Punti impropri nella robotica mobile

Negli ultimi decenni molti autori hanno affrontato varie sfide per quanto riguarda la navigazione autonoma di robot e sono state proposte diverse soluzioni per superare le difficoltà di piattaforme di navigazioni intelligenti. Con questo elaborato vogliamo ricercare gli obiettivi principali della navigazione di robot e tra questi andiamo ad approfondire la stima della posa di un robot o di un veicolo autonomo. La maggior parte dei metodi proposti si basa sul rilevamento del punto di fuga che ricopre un ruolo importante in questo campo. Abbiamo analizzato alcune tecniche che stimassero la posizione del robot in primo luogo nell’ambiente interno e presentiamo in particolare un metodo che risale al punto di fuga basato sulla trasformata di Hough e sul raggruppamento K-means. In secondo luogo presentiamo una descrizione generale di alcuni aspetti della navigazione su strade e su ambienti pedonali.

Analisi di morfologie carsiche o crio-carsiche in relazione alla mobilizzazione di fluidi nella regione di Arabia Terra, Marte.

This thesis tries to interpret the origin and evolution of karst-like forms present in Arabia Terra, a region of Mars that develops in the equatorial zone of the planet. The work has been carried out specifically in the craters Crommelin (4o 91’ N-10o 51’ E), 12000088 (3o 48’ N-1o 30’ E), NE 12000088 (4° 20’ N-2° 50’ E), C "2" (3° 54’ N-1° W), and in their surrounding areas. These craters contain layered deposits characterized by a high albedo and on which erosion is very pronounced. The area containing the craters is a plateau that has the same characteristics of albedo and texture. The preliminary morphological study has made use of instrumentation such as the Mars Reconnaissance Orbiter (MRO), in particular HiRISE images (High Resolution Imaging Science Experiment), CTX (Context Camera) and CRISM (Compact Reconnaissance Imaging Spectrometers for Mars). A regional geomorphological map has been drawn up containing the main morphotypes, and detailed geomorphological maps were prepared for different karst-like morphologies. The analysis of spectral data collected from CRISM instrumentation has allowed to identify the footprint of sulphate minerals in the external area. Data were collected for morphometric negative forms (karst-like) and positive forms (mud volcanoes, dikes and pingos). For the analysis of the relief forms DTMs (Digital Terrain Models) produced by the union of stereographic CTX couples or HiRISE were used. From the analysis of high-resolution images morphological footprints similar to periglacial environments have been identified, including the presence of patterned ground and polygonal cracks found all over the area of investigation, and relief structures similar to pingos present in the crater C "2". These observations allow us to imagine a geological past with a cold climate at the equator able to freeze the few fluids present in the Martian arid terrain. The development of karst-like landforms, on the other hand, can be attributed to a subsequent improval of the weather conditions that led to a normal climate regime for the equatorial areas, resulting in the degradation of the permafrost. The melt waters have thus allowed the partial dissolution of the sulphate layers. The karst-like forms look rather fresh suggesting them to be not that old.

L'evoluzione del concetto di integrale nella storia e all'interno della scuola

Argomento della presente tesi è il calcolo integrale. Nella prima parte dell'elaborato viene descritta l'evoluzione storica delle idee presenti già nella matematica antica, che conducono infine alla creazione del calcolo integrale vero e proprio, nei fondamentali lavori di Newton e Leibniz. Segue una sintetica descrizione delle sistematizzazioni formali della teoria dell'integrazione, ad opera di Riemann e successivamente Lebesgue, oltre alla generalizzazione dell'integrale di Riemann ideata da Sieltjes, di grande importanza, fra l'altro, nel calcolo delle probabilità. Si dà poi conto degli spazi funzionali con norme integrali (L^p, spazi di Sobolev). L'ultimo capitolo è dedicato all'insegnamento del calcolo integrale nella scuola secondaria in Italia, e alla sua evoluzione dall'inizio del XX secolo a oggi.

Geomorfologia del giacimento di orso delle caverne nella grotta di Govjestica, Valle di Praca, Bosnia-Ercegovina

In 2011 the GSB/USB caving group of Bologna has discovered, in the southern fossil branches of Govjestica cave (Valle di Praça, Bosnia) a fossil deposit of vertebrates containing bones of Ursus spelaeus, Capra ibex, Cricetulus migratorius and Microtus. On the basis of the U/Th ages of the bones, teeth and carbonate flowstone covering the fossils (60 ka), datings carried out in the laboratories of U-Series at Bologna, and on the disposition of the bones, a past connection between Govjestica and the nearby Banja Stjena cave is hypothesised. The closure of this passage has occurred suddenly through a collapse that has forced the last cave bears awakened from their winter sleep to stay blocked in Govjestica, and die. The connecting passage has later been covered with calcite flowstones and is no longer visible. This hypothesis is sustained by the rather scarce number of skeletons of cave bears found in Govjestica (a dozen of skulls against the often large amounts of cave bears found in similar caves): Govjestica cave, and especially the Room of the Bones in its southern part, has been used by cave bears only for a couple of centuries before these parts became inaccessible. Furthermore, the entrance of Banja Stjena cave was probably located close to or at the level of the Praça river, that has excavated its thalweg for around 20 metres in the last 60 ka.

Ricerca e studio degli effetti di un riflettore sismico importante nella laguna veneta

Il caranto è un celebre paleosuolo della laguna di Venezia. Esso si presenta come uno strato argilloso di alcuni metri di spessore, a profondità variabile tra 1 e 25 m, fortemente consolidato, al punto che, secondo la tradizione locale, sarebbe il livello sul quale si impostano i pali di fondazione della città di Venezia. Misure di microtremore sismico ambientale nell’area lagunare acquisite in precedenza hanno mostrato amplificazioni delle onde sismiche per risonanza stratigrafica a frequenze medio-alte (sopra 3 Hz), ricollegabili a riflettori sismici superficiali. Tali amplificazioni riguardano frequenze di interesse ingegneristico per le strutture della città lagunare e delle altre isole, in quanto a frequenze superiori a 3 Hz risuona la maggior parte degli edifici in muratura più bassi di 5 piani, come quelli della città. Questo li renderebbe particolarmente vulnerabili per fenomeni di doppia-risonanza in caso di terremoto. Attraverso misure di risonanza del sottosuolo eseguite ad hoc e reperite in letteratura, abbiamo cercato se esista una correlazione tra le frequenze misurate e le profondità stimate del caranto da dati di sondaggio. Abbiamo trovato che tale correlazione esiste ed è netta a patto di assumere che la velocità di propagazione delle onde di taglio nel sottosuolo sia diversa tra centro storico e zona dei litorali della laguna. Tale differenza di valori, oltre ad essere perfettamente in linea con la geologia locale, che prevede argille nella zona insulare e sabbie nelle zone litoranee, è confermata dalle risultanze di prove sismiche multicanale a onde di superficie effettuate in anni passati per la microzonazione sismica della provincia. Si propone infine una relazione tra unità geologiche e valori di velocità delle onde di taglio nelle stesse, che permette di stimare la profondità del caranto a partire da misure di risonanza, del tutto non invasive. I risultati ottenuti sono utili sia in senso geologico che in senso ingegneristico sismico, poiché identificano le frequenze di massima amplificazione sismica del terreno

I parametri per la scelta del percorso ciclabile: un'analisi degli itinerari registrati tramite smartphone nella città di Bologna

Le osservazioni e i risultati proposti in questo elaborato si inseriscono all'interno di un progetto più vasto frutto della collaborazione tra SRM e il Dipartimento di Trasporti dell'Università di Bologna. Infatti in occasione del European Cycling Challenge del 2013, SRM ha raccolto per la sola area di Bologna un dataset di 1,050,000 punti GPS registrati da ciclisti volontari durante l'interno mese di Maggio attraverso l'applicazione Endomondo. Ai ciclisti che partecipavano volontariamente all’iniziativa è stato chiesto di registrare i proprio viaggi nella città di Bologna effettuati con la bici, attraverso l’ applicazione, gratuitamente scaricabile sul proprio smartphone: all’inizio di ciascun viaggio, i partecipanti dovevano attivare l’applicazione, e quindi il sistema GPS del loro smartphone, e registrare lo spostamento. Questo campione è stato dunque utilizzato come punto di partenza per questo progetto che rappresenta il primo caso studio italiano in cui i modelli di scelta del percorso ciclabile si sono basati su un ampio campione di dati GPS raccolti mediante sondaggio RP. In questo elaborato quindi si è analizzato il campione dei percorsi in termini di singoli spostamenti, del confronto con il percorso di minor lunghezza e all'interno di un set di alternative compiute. Infine si sono indagati due parametri che hanno influenzato la scelta del percorso ciclabile da parte degli utenti.

Il getto relativistico nella galassia Virgo-A (M87)

Nell'ambito di questa tesi, sono trattate le proprietà dei Nuclei Galattici Attivi(AGN) e dei loro getti. In particolare è stata esaminata la radiogalassia M87. Quest'ultima ha un getto che si muove apparentemente con velocità superiori a quella della luce, il cosidetto moto superluminale. É stato preso in esame la parte iniziale del getto. I dati sono stati presi dal progetto pubblico "Mojave", in modo tale da poter essere analizzati tramite il software AIPS, per ricavare informazioni inerenti al moto di una sottostruttura del jet. É stato trovato che questa componente ha una velocità apparente bassa(0.05 c), mentre la velocità collettiva del jet è fortemente relativistica.

Caratterizzazione della Risposta Idrologica alle Precipitazioni nella Zona d’Innesco di un Debris Flow in Area Dolomitica (Bacino di Pezovico, Cortina d’Ampezzo, BL)

Il presente lavoro riguarda lo studio delle colate detritiche, fenomeno che rappresenta un importante argomento di studio sia per la sua caratterizzazione e analisi a livello scientifico che per attuare una corretta pianificazione e gestione del territorio. Nell’ambiente alpino, ed in particolare nell’area Dolomitica, le colate detritiche rappresentano un fenomeno complesso, le cui caratteristiche di velocità ed intensità, congiuntamente alla difficile previsione temporale, determinano l’alto grado di pericolosità che espone a rischi elevati infrastrutture e persone. Il monitoraggio delle colate detritiche assume quindi una notevole importanza nella determinazione delle condizioni idrologiche e morfologiche che inducono la generazione e la propagazione di tali fenomeni. Il presente lavoro ha come obiettivo la caratterizzazione della risposta idrologica nella zona d’innesco di un canale detritico, localizzato nella Conca Ampezzana. La caratterizzazione è stata definita attraverso l’analisi dei dati ottenuti dal monitoraggio eseguito mediante una stazione di rilevamento appositamente progettata e realizzata.

C'era una volta il doppiaggio - Analisi del doppiaggio della varietà diacronica nella versione spagnola del primo episodio della serie tv Once Upon A Time

L’argomento principale di questa tesi è il doppiaggio. Nel primo capitolo ci inoltriamo nel mondo della traduzione audiovisiva, concentrandoci sulla storia del doppiaggio e sui processi che servono per portare le opere in paesi dove non si parla la lingua originale dei film e delle serie tv. Il secondo capitolo introduce la serie tv americana targata ABC Once Upon A Time. Vengono presentati trama, personaggi, temi e alcuni dati sulla distribuzione della serie in Italia e in Spagna. Il terzo capitolo invece, ci porta nel pieno dell’analisi del doppiaggio in italiano e in spagnolo del primo episodio della serie attraverso la comparazione con l’originale inglese e lo studio della varietà diacronica attraverso le formule di cortesia, il lessico, la fraseologia, i sintagmi verbali e la morfologia. In conclusione, il nostro scopo è quello di dimostrare che la scelta traduttiva adottata dalla Spagna è diversa da quella italiana, quest’ultima più simile all’originale inglese.

La pluriappartenenza nella lingua speciale della terapia con il mezzo del cavallo

Pratica riabilitativa innovativa che associa alle cure tradizionali l’interazione con l’animale, la terapia con il mezzo del cavallo ha riscosso negli ultimi anni un notevole successo ed è oggi una realtà sempre più popolare e riconosciuta anche in Italia. Autorità nel campo e nella ricerca rimangono però Paesi quali Stati Uniti, Francia e Belgio, a cui si devono molte delle pubblicazioni scientifiche a riguardo. Il presente elaborato ha per oggetto una riflessione sulla lingua speciale impiegata nel settore, con particolare attenzione alla multidisciplinarità e alla pluriappartenenza che ne caratterizzano la terminologia in contesti di comunicazione esperto-esperto e che possono generare notevoli difficoltà traduttive. Punto di riferimento per l’analisi linguistica è il volume “Thérapies avec le cheval”, scritto ed edito dalla F.E.N.T.A.C. (Fédération nationale de thérapies avec le cheval), di cui sono stati tradotti alcuni estratti a dimostrazione di quanto osservato. Il lavoro si articola in sei capitoli: il primo traccia una panoramica del settore della TMC in Italia, con rimandi alla realtà francese; il secondo, dedicato allo studio della terminologia, presenta una prima sezione incentrata sulla multidisciplinarità e una seconda sulla pluriappartenenza; il terzo capitolo contiene il testo a fronte tratto dal volume già menzionato e il quarto la proposta di traduzione; il quinto è di commento alle scelte traduttive; il sesto è riservato alle conclusioni.

Il ruolo dell'empatia nella mediazione linguistica interculturale

L'elaborato considera il ruolo dell'empatia nella mediazione linguistica: ne analizza l'importanza per la decodifica dei messaggi non verbali, si sofferma sulla necessità di combinarla con il principio di neutralità e fornisce alcune linee guida per la didattica della mediazione interculturale.

Raccontare l'immigrazione nella letteratura per ragazzi: proposta di traduzione del libro "Adama ou la vie en 3D" di Valentine Goby

Questo elaborato finale presenta la proposta di traduzione di alcuni capitoli del volume "Adama ou la vie en 3D" di Valentine Goby. Questo testo fa parte della collana Français d'ailleurs, sostenuta e promossa dalla Cité nationale de l'histoire de l'immigration di Parigi. Dopo un breve riassunto della storia di questa istituzione, propongo una traduzione di tre capitoli che trattano il tema delle leggi relative al rilascio dei documenti agli immigrati, seguita da un'analisi di traduzione a livello lessicale e morfosintattico, per poi passare a un approfondimento sulla situazione politica e sociologica della Francia degli anni '80 e '90, periodo in cui si svolge il racconto.

Il racconto breve nella letteratura bulgara moderna: Dejan Enev

Il progetto di tesi consiste in una proposta di traduzione di tre racconti brevi dello scrittore bulgaro Dejan Enev, introdotti da un excursus sulla short story nel panorama letterario in Bulgaria. Le proposte di traduzione sono accompagnate dal relativo commento, che si incentra soprattutto sulla difficoltà del traduttore nel decidere tra i vari approcci da adottare. Si fa un costante riferimento al concetto di perdita delle sfumature di significato delle parole e alla scelta di quale aspetto di esse preservare a discapito di altri.

Le metafore della crisi nella stampa economica spagnola e italiana: un'analisi corpus-based

La crisis financiera y económica que estalló en Europa en 2008 ha sido un auténtico campo de pruebas para recurrir a todo tipo de recursos expresivos, a la hora de explicar la compleja naturaleza de la coyuntura económica. De esta manera, lejos de ser un artificio de la ornamentación retórica, la metáfora adquiere un sentido simbólico que permite expresar conceptos de forma natural y a veces descontada. El objetivo de este estudio es analizar la utilización de las metáforas en la prensa económica española e italiana en el discurso sobre la crisis en Europa, a través de un análisis basado en corpus. Además, se intenta descubrir semejanzas y diferencias a la vez que se destacan aspectos originales en ambos idiomas. La hipótesis general, de acuerdo con investigaciones previas sobre las metáforas económicas, es que cabe esperar una frecuente utilización de las metáforas. La tésis está dividida en cuatro capítulos. En el primer capítulo se desglosan las principales teorías elaboradas acerca de la metáfora, desde un enfoque clásico hasta una visión cognitivista que se desarrolla a partir de la Teoría de la Metáfora Conceptual propuesta por Lakoff y Johnson (1980). El segundo capítulo se centra en la metáfora económica y los estudios basados en corpus sobre la metáfora, para comprender los diferentes dominios fuente utilizados en el discurso económico y financiero. En el tercer capítulo se proporciona toda información relativa al método de creación y a la metodología de análisis de los corpus, llevada a cabo a través de una minuciosa recolección de artículos de la prensa italiana y española en los diarios Il Sole 24 Ore y Expansión. Los artículos han sido analizados a través del programa informático AntConc. Finalmente, en el cuarto capítulo se presenta el análisis de las metáforas detectadas en los dos corpus periodísticos y los resultados obtenidos, en lo que respecta a semejanzas y diferencias en los dos idiomas. Por esta razón, se seleccionan cuatro dominios fuente: dos más frecuentes (medicina; naturaleza) y dos menos frecuentes (construcción; mecanismos). Además, se hace hincapié en algunos ejemplos del uso de metáforas muy utilizadas, o bien de casos novedosos o creativos en ambos idiomas, con miras a descubrir los principales dominios fuente y los contextos de uso en la cobertura de la crisis. Los resultados que surgen a raíz del análisis muestran una profunda difusión del dominio fuente de la medicina y de la naturaleza en ambos idiomas y una consiguiente creatividad metafórica. En general, el corpus italiano presenta una mayor creatividad metafórica y cadenas metafóricas 138 con respecto al corpus español, a raíz de los hapaxes detectados. Asimismo, el corpus español presenta más casos creativos en el dominio de la construcción con respecto al italiano. El análisis ha permitido confirmar de forma empírica la hipótesis de gran uniformidad en el uso de la metáfora en los distintos periódicos, aun considerando algunas diferencias entre los dos idiomas. Cabe reconocer que, debido al tamaño limitado de los corpus creados, dicho estudio representa un campo de pruebas ampliable y los resultados presentados abren una puerta a nuevas oportunidades de investigación en el discurso económico y financiero o incluso en la enseñanza de la economía.

Logiche di lean production nella cantieristica navale: considerazioni generali e applicazioni nella progettazione della linea di assemblaggio per il modello Ferretti 450.

L'elaborato di tesi è stato redatto durante un progetto semestrale in Ferretti Group riguardante il campo di applicazione delle logiche della lean production all'interno del settore della cantieristica navale. Il primo capitolo contiene una descrizione dell'evoluzione del Gruppo Ferretti, dalla nascita fino ai giorni nostri. Nel secondo capitolo vi è una ampia descrizione della filosofia lean e delle tecniche e egli strumenti usati nei contesti aziendali; il terzo capitolo nasce invece per sintetizzare una serie di articoli accademici inerenti al tema del "lean shipbuilding". Infine il quarto capitolo descrive alcune attività eseguite in azienda, a supporto della nascita di una nuova linea di assemblaggio per il modello Ferretti 450.