Studio di un architettura hardware per il controllo di inverter per motori multifase

Lo scopo del lavoro è stato progettare una scheda di controllo in grado di concedere una buona flessibilità per il controllo di azionamenti elettrici, capace di interfacciarsi con configurazioni multi-livello, multifase e dual-motor. La progettazione è stata sviluppata con supporto di CAD elettronici commerciali. La scheda presenta tre parti fondamentali. Due unità di controllo identiche per permettere l’interfacciamento con più configurazioni, nelle quali sono realizzate tutte le funzioni di controllo, ed un’unità chiamata PL2 per la rielaborazione dati di tipologia unicamente automobilistica. E’ stato inoltre realizzato l’interfacciamento e l’assemblaggio con altre due schede elettroniche dedite all’attuazione dei segnali di controllo e alla gestione e rielaborazione dei segnali di veicolo.

Design di nuovi poliesteri a base di polibutilene succinato per la preparazione di scaffold per l’ingegneria tissutale del miocardio: struttura chimica e architettura molecolare come tool efficienti per modulare le proprietà chimico-fisiche

L’ingegneria dei tessuti molli, quali il miocardio, sta sempre più emergendo come approccio alternativo alle terapie tradizionali. In questo ambito, i poliesteri costituiscono una classe di polimeri promettente, poiché le variegate strutture chimiche che li caratterizzano permettono di soddisfare un’ampia gamma di esigenze. Negli ultimi anni, l’attenzione della ricerca si è incentrata sul poli(butilene succinato)(PBS). Il PBS, tuttavia, possiede proprietà meccaniche non ottimali per l’ingegneria dei tessuti molli; inoltre i tempi di degradazione sono lunghi; ciò è dovuto al grado di cristallinità e all’idrofobicità, entrambi elevati. Nell’ottica di migliorare le proprietà non soddisfacenti di tale omopolimero, sono stati sintetizzati e caratterizzati nuovi copoliesteri alifatici a base di PBS biocompatibili e biodegradabili. In particolare, sono stati realizzati un copolimero a blocchi e uno statistico a base di Pripol 1009, un diacido commerciale (Croda), e un copolimero a blocchi a base di neopentil glicole, valutando sia l’effetto del tipo di comonomero introdotto nel PBS (Pripol 1009 vs. neopentil glicole) che quello dell’architettura molecolare (copolimero statistico vs. copolimero multiblocco). I materiali sintetizzati sono stati processati in forma di film attraverso pressofusione e di scaffold tramite elettrofilatura. Oltre alla caratterizzazione molecolare, film e scaffold sono stati sottoposti anche ad analisi termica, diffrattometrica, meccanica e a studi di degradazione idrolitica in condizioni fisiologiche. I risultati ottenuti hanno evidenziato la possibilità di modulare sia le proprietà meccaniche che la velocità di degradazione in condizioni fisiologiche. Tutti i copolimeri, infatti, presentano caratteristiche di elastomeri termoplastici e dei profili di degradazione variabili rispetto all’omopolimero, che li rendono adatti per applicazioni nel campo dell’ingegneria dei tessuti molli.

Dentro la strada. La via di Roma come sequenza di spazi pubblici.

Il presente lavoro si pone come conclusione del Laboratorio di Sintesi “Riqualificare la città del dopoguerra”, nel corso del quale si sono condotte analisi sulla città di Ravenna con una attenzione particolare al suo asse stradale ‘Via di Roma’ e ai possibili scenari di riqualificazione dei suoi spazi pubblici. L’intento di questo lavoro è, dunque, rigenerare gli spazi pubblici dei quartieri risalenti al periodo del ‘dopoguerra’– i quali si trovano lungo l’asse di Via di Roma – intervenendo direttamente su di essa con un progetto che si ponga in continuità con la città esistente e che abbia l’obiettivo di migliorarne qualitativamente alcuni suoi aspetti, senza di fatto voler modificare le preesistenze architettoniche.La strategia di riqualificazione dell’area si sostanzia in una focalizzazione del progetto sugli spazi pubblici. È proprio la fruizione di questi luoghi, unitamente all’attaccamento ad essi da parte della collettività, ad aver guidato e motivato l’intervento. Esso è, dunque, concepito come un sistema unitario, in quanto elemento che uniforma Via di Roma, che tuttavia non ignora la tripartizione di questa area. È infatti possibile indentificare nell’intervento due diverse tipologie di azioni, dettate dal contesto cittadino circostante. A nord e a sud viene preso in considerazione il tessuto periferico progettato e costruito nel ‘dopoguerra’, mentre nella parte di città compresa tra le porte l’intervento mira a valorizzare la posizione centrale rispetto al nucleo Romano originale. Ne risulta una suddivisione del paesaggio urbano simmetrica rispetto al centro storico ed in armonia con la pre-esistente tripartizione sopra menzionata.

Il mare non bagna Palermo

Il titolo della tesi mette in luce uno dei problemi che Palermo deve affrontare dall'imminente secondo dopoguerra: il rapporto tra il mare e la città. Il mare a Palermo non si vede, non se ne percepisce il rumore e l'odore. Tutto il litorale palermitano si trova costellato di edificazioni abusive e di muri che ne nascondono la vista. Il mare, oggi, viene percepito solo come un limite oltre il quale l'espansione edilizia non è riuscita a spingersi. Tutto l'area tra la città costruita e la battigia diventa così uno spazio residuale; uno spazio di nessuno o di abitanti abusivi stagionali. La Palermo degli anni 50, molto colpita dai bombardamenti, viene ricostruita da zero e le macerie delle case distrutte vengono riversate lungo tutta la costa sud. Questi detriti hanno portato alla trasformazione orografica e sociale del litorale con la formazione di 3 promontori: detti i "mammelloni", che hanno sostituito il precedente lungomare, sabbioso e balneare. Con il passare degli anni questi promontori sono diventati luoghi di terzo paesaggio, in conflitto tra la natura che cerca di riappropriarsene e il singolo che trova legittimo buttare ciò che non gli serve più, come se questo fosse il tappeto sotto cui si accumula tutta la polvere della città. Uno spazio sotto al quale sono presenti ricordi di un periodo difficile: la guerra. Il nostro progetto vede la strada come il filo della collana che terrà insieme tutte le perle: una serie di fatti urbani che si sviluppano fra i "mammelloni" e le aree costiere. La strada in questione è via Messina Marine, l'antico collegamento tra Palermo e Messina. Questo intervento vuole essere un punto di partenza dove poter ricominciare a vivere il mare. Il mare deve tornare ad essere il centro della vita cittadina e turistica essendo, da sempre, il fulcro della realtà economica e sociale di Palermo. Città e il mare devono tornare ad essere una cosa sola.

Urbino, la strada come luogo urbano tra citta storica e periferia

Urbino si trova nella circostanza di contenere in se stessa innumerevoli connotazioni della condizione urbana. Allo stesso tempo racchiude una storia antica immutata, caratterizzata dalle tracce immediatamente riconducibili ad ogni epoca, e partecipa alla storia contemporanea riportando segni chiari come quelli del passato. Altra peculiarità determinante è la completa immersione nella natura, un paesaggio che comprende il costruito e il naturale considerandoli come un tutt’uno. Se questo avviene nel centro storico non possiamo dire lo stesso delle espansioni che si sono succedute negli ultimi anni, esse hanno mostrato incrinature alle precedenti progettazioni, evidenziando una distinzione tra sviluppo naturale del costruito e artificiale. In ultimo si tratta di una vera e propria città universitaria che negli anni ha accolto un sempre più ampio bacino culturale, il che esercita sui giovani una forte attrattiva, non solo da lontane regioni italiane ma anche a livello internazionale. L’accento del nostro studio si concentra sul dare valore alla strada come un fatto urbano. La strada che è una presenza storica definita in maniera molto precisa dagli allineamenti degli assi principali di arrivo ad Urbino. Nel corso del secondo dopo guerra era diventata soltanto una via di carrabilità che andava a perdere il valore scenografico che aveva sempre avuto all’interno della città storica. Una strada distratta rispetto agli accadimenti importanti che si svolgevano lungo il suo asse. Abbiamo lavorato sul manufatto, rettificandolo, dandogli delle sponde, delle verticalità, degli affacci e delle diramazioni in modo da farlo diventare un vero e proprio fatto urbano. Un nastro imperante che attualmente è gestito adeguatamente però soltanto dal punto di vista funzionale e quindi dargli un valore formale, mettendo assieme gli elementi come una costellazione di un fatto principale che è il segno della strada stessa.

ALBARUS. Il recupero di un nucleo rurale abbandonato all'interno di un programma di riqualificazione e valorizzazione del Parco Storico di Monte Sole.

La tesi si incentra sulla grande varietà di tipologie edilizie dell’insediamento appenninico che in passato non sono state coinvolte nelle dinamiche e nelle strategie politiche di sviluppo ma sono state protagoniste di avvenimenti bellici e di stragi che le hanno trasformate in veri e propri luoghi di memoria. Tale riflessione prende in considerazione il Parco Storico di Monte Sole, cuore dell’Appennino bolognese. Infatti, i manufatti edilizi di queste aree sono testimonianze che l’epoca ha tramandato senza interrogarsi sulla loro utilizzazione futura e che, ad oggi, risultano avulse dal loro valore originario. La tesi propone di rivitalizzare e rifunzionalizzare questi luoghi, per trasformali in nuovi poli attrattori del territorio. Dopo una prima parte di introduzione e di analisi sull’area del Parco, per contribuire a far crescere una più matura consapevolezza del valore culturale degli antichi edifici, viene realizzato un abaco di tutti i beni culturali presenti all’interno dell’area di studio. Nella parte di progetto, sono state individuate alcune priorità progettuali suddivise in maniera tematica, in relazione alle modalità di intervento per la gestione del territorio e la sua tutela. Questi lineamenti strategici sono stati poi applicati ad un ambito di intervento che ha favorito la comprensione della direzione verso cui è necessario impostare la pianificazione operativa. Viene poi preso in considerazione come caso studio specifico il nucleo rurale di Albereda, un insediamento abbandonato caratterizzato da un’antica casa-torre, che viene approfondito con un’ipotesi progettuale volta alla sua riqualificazione e valorizzazione, attraverso l’inserimento e l’innesto di nuovi volumi. Tenendo conto dell’ambito fluviale in cui si inserisce, viene inoltre pianificato un ponte ciclopedonale per mettere in collegamento le sponde opposte del fiume Reno. La rappresentazione è affidata a piante architettoniche, sezioni, viste assonometriche e viste prospettiche.

I ruderi dell'antico borgo di Caprara. Il recupero di un nucleo rurale abbandonato all'interno di un programma di riqualificazione e valorizzazione del Parco Storico di Monte Sole.

La tesi prende in considerazione un grande patrimonio edilizio spesso, a torto, considerato “minore”, ovvero quello rappresentato dalle abitazioni rurali del territorio collinare e montano della provincia di Bologna. Nella vastità dell’edificato montano la riflessione concerne un territorio rappresentativo della natura e della memoria: il Parco Storico di Monte Sole. Quest’area appenninica fu teatro d’orrore durante la Seconda Guerra che ha determinato un pressoché totale abbandono della zona, ad oggi, disseminata di antichi edifici rurali fatiscenti. La tesi propone una valorizzazione delle preesistenze architettoniche e della viabilità tramite una loro rifunzionalizzazione e messa a sistema, attraverso un confronto che non vuole occultare il passato, operando una frattura con esso, ma che possa evidenziare l’entità di questo luogo simbolico, emblematico di un paesaggio storico eccezionale. Dopo una prima parte di ricerca e analisi, viene proposta una catalogazione di tutte le tipologie edilizie, all’interno del Parco Storico di Monte Sole, con interesse storico-testimoniale. Segue la definizione di lineamenti strategici (relativi al: sistema vegetale e agricolo, viario ed escursionistico, contesto architettonico e sistema insediativo) applicabili sull’intera estensione del territorio e la loro relativa applicazione su un ambito di intervento più circoscritto al fine di poterne evidenziare in modo chiaro e funzionale gli aspetti progettuali. Successivamente, viene preso in considerazione come caso studio l’antico borgo di Caprara, ad oggi, un complesso di ruderi relativo al contesto montano che sarà approfondito con un’ipotesi progettuale volta alla sua riqualificazione e valorizzazione. E’ all’innesto che viene affidato il compito di dialogare con le rovine attraverso una molteplicità di linguaggi e relazioni. Questa situazione puntuale viene rappresentata tramite l’utilizzo di piante, sezioni, viste assonometriche e viste prospettiche renderizzate.

"A vita nuova restituito": recupero dello stabilimento Campolmi a Firenze

La città di Firenze nasce in epoca romana e cresce seguendo uno sviluppo altalenante, rimanendo per diversi secoli contenuta all’interno delle sue stesse mura. Solo nel corso del XX secolo la città si sviluppa extra moenia, ma la sua espansione è rapida e fortemente segnata dalle vicende politiche. Di conseguenza mentre si sviluppa un importante asse di attrezzature verso Prato e Pistoia, le periferie fiorentine conoscono un ampliamento nella maggior parte dei casi privo di qualità e sicuramente non in grado di reggere il confronto con la bellezza del suo centro storico, tanto da “costringerci” ad individuare ancora oggi Firenze come città Rinascimentale. All’interno di questo tessuto novecentesco non mancano però importanti manifestazioni architettoniche che per molto tempo non sono state considerate e che negli ultimi decenni sono state soggette a interventi di riqualificazione. Ma sussiste un’eccezione: l’ex fabbrica di concimi chimici Campolmi. Lo stabilimento nasce nel 1875 e per molti anni è una struttura di riferimento; a causa della grande alluvione del 1966, la fabbrica viene abbandonata e da questo momento inizia un periodo di decadenza che termina con una sua parziale distruzione a causa di un incendio nel 1984. L’edificio è oggi inserito all’interno di un tessuto residenziale con cui non dialoga e si mostra in assenza di gran parte delle sue costruzioni; rimane chiaramente leggibile il volume di ampliamento che è l’unico esempio fiorentino di archeologia industriale. Il progetto prevede quindi la riqualificazione dell’isolato industriale all’interno del quale si trova lo stabilimento e la riappropriazione della fabbrica da parte della cittadinanza, attraverso la progettazione di nuove strutture interne e a completamento dei vuoti esistenti. L’obiettivo è restituire al quartiere un luogo dove la cittadinanza possa identificarsi e al tempo stesso uno spazio dove sia possibile favorire l’aggregazione della comunità.

Metodologie di Corrispondenza Stereo Basate su Deep Learning per Superfici Altamente Riflettenti e Trasparenti: Dataset e Architettura

Nell’ambito della Stereo Vision, settore della Computer Vision, partendo da coppie di immagini RGB, si cerca di ricostruire la profondità della scena. La maggior parte degli algoritmi utilizzati per questo compito ipotizzano che tutte le superfici presenti nella scena siano lambertiane. Quando sono presenti superfici non lambertiane (riflettenti o trasparenti), gli algoritmi stereo esistenti sbagliano la predizione della profondità. Per risolvere questo problema, durante l’esperienza di tirocinio, si è realizzato un dataset contenente oggetti trasparenti e riflettenti che sono la base per l’allenamento della rete. Agli oggetti presenti nelle scene sono associate annotazioni 3D usate per allenare la rete. Invece, nel seguente lavoro di tesi, utilizzando l’algoritmo RAFT-Stereo [1], rete allo stato dell’arte per la stereo vision, si analizza come la rete modifica le sue prestazioni (predizione della disparità) se al suo interno viene inserito un modulo per la segmentazione semantica degli oggetti. Si introduce questo layer aggiuntivo perché, trovare la corrispondenza tra due punti appartenenti a superfici lambertiane, risulta essere molto complesso per una normale rete. Si vuole utilizzare l’informazione semantica per riconoscere questi tipi di superfici e così migliorarne la disparità. È stata scelta questa architettura neurale in quanto, durante l’esperienza di tirocinio riguardante la creazione del dataset Booster [2], è risultata la migliore su questo dataset. L’obiettivo ultimo di questo lavoro è vedere se il riconoscimento di superfici non lambertiane, da parte del modulo semantico, influenza la predizione della disparità migliorandola. Nell’ambito della stereo vision, gli elementi riflettenti e trasparenti risultano estremamente complessi da analizzare, ma restano tuttora oggetto di studio dati gli svariati settori di applicazione come la guida autonoma e la robotica.

Il segno della Centuriazione romana: un progetto lungo il Canale dei Molini a Castel Bolognese

Tutti i luoghi hanno qualcosa da raccontare, frammenti di storia che pian piano rischiano di svanire e rimanere soltanto memorie. Il territorio di Castel Bolognese parla di campagna, di pianura, di tradizioni agricole e rurali, ma ha anche una storia più antica, risalente ai tempi romani. La pianura castellana è stata “misurata” per la prima volta da loro, abili costruttori che, partendo dalla Via Emilia, realizzarono una maglia di strade regolare e precisa: la Centuriazione. È incredibile come un sistema così antico sia stato in grado di conferire un assetto territoriale al paese percepibile ancora oggi. Il progetto nasce come forma di valorizzazione del territorio di Castel Bolognese e affronta tre tematiche principali: la tutela del paesaggio naturale, la “ricucitura” delle Centurie e il progetto di una nuova costruzione. L’ambito di intervento è il Canale dei Molini, un tracciato storico che inizia il suo percorso a Castel Bolognese e ricalca per buona parte un asse centuriale. Esso attraversa vari comuni di pianura e si immette nel Canale di Bonifica destra di Reno. Il primo intervento progettuale riguarda la realizzazione di un itinerario ciclopedonale lungo questo canale, con l’obiettivo di “ricucire” e valorizzare la maglia centuriale attraverso varie azioni puntuali. Inoltre, laddove la trama è andata quasi completamente persa sono state progettate aree boschive per recuperarne l’aspetto originale con grande forza, rispettandone le dimensioni ed i confini. A scala urbana l’intervento consiste nel progetto di una Velostazione nell’area dismessa dell’ex scalo merci, con il fine di creare un collegamento tra il centro storico e la campagna, e conferendo un valore aggiunto alla ciclovia del Canale dei Molini. In conclusione, si vuole affrontare il rapporto fra architettura e paesaggio attribuendo un valore fondamentale alla conoscenza, all’ascolto ed al rispetto di questi luoghi, per poterne conservare nel tempo la loro identità e mantenerne viva la memoria.

applicazione del paradigma digital twin nell’ambito della gestione di sale operatorie per ausl romagna: architettura e implementazione del backend

L’obiettivo di questa tesi è quello di esplorare l’utilizzo del paradigma Digital Twin in ambito sanitario, specificatamente nella modellazione degli interventi chirurgici e della gestione delle sale operatorie. Questo progetto, svolto in collaborazione con AUSL Romagna, origina dalla necessità delle strutture ospedaliere di avere a disposizione un quadro completo della situazione dei vari interventi che vengono svolti ogni giorno.

Architettura delle rovine. Progetto per il Convento di Penafirme

La tesi tratta il tema della rovina e del riuso. L’oggetto sono le rovine del Convento di Penafirme, situate in Portogallo, lo scopo è l’ideazione di un progetto per il loro riutilizzo. Al fine di sviluppare un progetto che rispettil'esistente e ne esalti le qualità, viene condotta un’analisi preliminare. L’analisi è articolata in tre capitoli: il riuso, l’ordine agostiniano e il Convento di Penafirme. Il capitolo sul riuso tratta la storia del restauro in Portogallo, in particolare per quanto riguarda il programma delle Pousadas, riportando alcuni casi studio. Il secondo capitolo riguarda l’ordine agostiniano, con un’introduzione generale sulla storia dell’ordine per passare all’architettura agostiniana e alla struttura claustrale. Il terzo capitolo riguarda lo stato di fatto delle rovine del Convento, la loro storia e la loro collocazione. Infine, tramite lo studio del contesto, lo studio compositivo e l'intervento di trasformazione dell'edificio, viene esposta la metodologia adottata per il progetto.

Architettura e infrastruttura. Ricucire il tessuto urbano di Porta Pisciotto a Enna.

Nel cuore della Sicilia, a mille metri d’altezza, svetta, la città di Enna. Dalla storia millenaria, questa roccaforte naturale, ha dato protezione alle differenti dominazioni che si sono susseguite. In questa cittadina, dalla delicata armonia, si è attivato un processo di modernizzazione iniziato con il regime fascista, quando divenne da comune a provincia. Uno sviluppo controllato, anche se con relazioni urbane non proporzionate alla città, a completamento dell’acrocoro del monte. Con il dopoguerra, questa questa crescita futto della speculazione edilizia, che ha portato alla costruzione di grandi e alti edifici residenziali, andando a sgretolare la delicata bellezza della città, che piano piano è stata soppiantata da quella contemporanea. Negli anni ‘70, per un adeguamento funzionale della viabilità, è stato costruito un viadotto, nello storico accesso alla città: questo ha generato una ferita in essa, negando alla città tutto lo spazio al di sotto. La sfida progettuale è stata quindi, da una parte, quella di ridare un volto, un’aspetto urbano a questa parte di città che adesso vuol sembrare uno svincolo autostradale, dall’altra, quella di riappropriarsi dello spazio pubblico. L’intervento trasforma l’infrastruttura, in un’architettura generata dalla città e dalle sue giaciture, frammentando e delimitando lo spazio sotto il ponte, che si configura come una sequenza di spazi concatenati da un percorso. Osservando il viadotto come una struttura incompleta fatta di solo scheletro di pilastri e copertura, il progetto ne costituisce il tamponamento composto dai servizi: l’intervento rafforza e aumenta le funzioni di collegamento pedonale, connettendo le parti di città che in quest’area si trovano a quote differenti, portando il visitatore verso il centro storico.

Progetto di recupero e rifunzionalizzazione dell'ex idroscalo di Pavia

La tesi ha come oggetto di studio l’ex idroscalo di Pavia, realizzato nel 1926 parallelamente alla prima linea aerea commerciale italiana: la Torino-Trieste operata dalla S.I.S.A. L’edificio venne concepito come un’opera infrastrutturale, lontana da pretese di bellezza formale. Se da un lato, la sua monumentalità è esaltata dalla struttura intelaiata in calcestruzzo armato, dall’altro, la mano artistica di Giuseppe Pagano si palesa nell’armonia estetica che tenta di aggiungere valori ulteriori rispetto a quelli dell’edilizia industriale. Il lavoro di ricerca tratta: il riconoscimento dell’architetto in relazione al periodo storico, evidenziando le influenze artistiche che hanno caratterizzato l’idroscalo; lo studio dedicato alla famiglia Cosulich che commissionò i lavori e di come questa abbia condizionato le scelte progettuali; l’analisi del cantiere, degli elementi tecnico-costruttivi e dei caratteri ornamentali; la descrizione della storia recente dell’edificio. L’ex idroscalo oggi permane in uno stato di totale abbandono. L’esigenza del suo recupero nasce dalla volontà di ridare luce ad un’opera che per troppi anni è rimasta nascosta ed isolata, incapace di manifestare il suo stile e la sua storia. La proposta progettuale verte al recupero dell’edificio attraverso delle scelte conservative con l’obiettivo di non snaturare l’immagine storica. L’idea è quella di ridare all’idroscalo la sua forma originale mettendo in risalto, in chiave moderna, alcuni elementi caratteristici eliminati dal degrado. All’interno si propone una riconversione degli spazi tramite l’inserimento di volumi disposti in direzione degli assi principali. All’esterno l’edificio dialoga in maniera diretta con il contesto naturalistico del Ticino attraverso scelte progettuali finalizzate alla valorizzazione del paesaggio. La nuova destinazione funzionale sarà rivolta all’intera comunità pavese, con l’ottica di un utilizzo quotidiano volto ad attività sociali, culturali e commerciali.

Applicazione ROS 2 di un robot antropomorfo in esecuzione su container VxWorks in architettura IMA

L’elaborato di tesi discute del progetto di integrazione tra ROS 2, framework open-source per lo sviluppo di applicazioni robotiche, e VxWorks, sistema operativo in tempo reale (RTOS), attraverso l’utilizzo di container OCI compliant su VxWorks. L’integrazione è stata svolta all’interno dello stack software di IMA (Industria Macchine Automatiche). Il progetto ha dunque integrato ROS 2 Humble e VxWorks 7 permettendo l’utilizzo di costrutti software di ROS 2 su dei container in esecuzione a livello User su VxWorks. Successivamente è stata creata una applicazione di pick and place con un robot antropomorfo (Universal Robots Ur5e) avvalendosi di ROS 2 Control, framework per l’introduzione e gestione di hardware e controllori, e MoveIt 2, framework per incorporare algoritmi di motion-planning, cinematica, controllo e navigazione. Una volta progettata l’applicazione, il sistema è stato integrato all’interno dell’architettura di controllo di IMA. L’architettura a container VxWorks di IMA è stata estesa per il caso ROS 2, la comunicazione tra campo e applicazione ROS 2 è passata tramite il master EtherCAT e il modulo WebServer presenti nell’architettura IMA. Una volta eseguito il container ROS 2 posizione e velocità dei servo motori sono stati inviati tramite al WebServer di IMA sfruttando la comunicazione VLAN interna. Una volta ricevuto il messaggio, il WebServer si è occupato di trasferirlo al master EtherCAT che in aggiunta si è occupato anche di ottenere le informazioni sullo stato attuale del robot. L’intero progetto è stato sviluppato in prima battuta in ambiente di simulazione per validarne l’architettura. Successivamente si è passati all’installazione in ambiente embedded grazie all’ausilio di IPC sui quali è stato testato l’effettivo funzionamento dell’integrazione all’interno dell’architettura IMA.