Singularity-Free Fully-Isotropic Translational Parallel Manipulators

Parallel mechanisms show desirable characteristics such as a large payload to robot weight ratio, considerable stiffness, low inertia and high dynamic performances. In particular, parallel manipulators with fewer than six degrees of freedom have recently attracted researchers’ attention, as their employ may prove valuable in those applications in which a higher mobility is uncalled-for. The attention of this dissertation is focused on translational parallel manipulators (TPMs), that is on parallel manipulators whose output link (platform) is provided with a pure translational motion with respect to the frame. The first part deals with the general problem of the topological synthesis and classification of TPMs, that is it identifies the architectures that TPM legs must possess for the platform to be able to freely translate in space without altering its orientation. The second part studies both constraint and direct singularities of TPMs. In particular, special families of fully-isotropic mechanisms are identified. Such manipulators exhibit outstanding properties, as they are free from singularities and show a constant orthogonal Jacobian matrix throughout their workspace. As a consequence, both the direct and the inverse position problems are linear and the kinematic analysis proves straightforward.

Erosioni dentali nei bambini affetti da GERD

L’erosione dentale è definita come una perdita progressiva e irreversibile dei tessuti duri del dente, a causa di un processo chimico che non coinvolge i batteri. La sua prevalenza è accresciuta negli ultimi anni nella popolazione generale, particolarmente nei bambini e negli adolescenti e rappresenta attualmente un’enorme sfida per la cura della salute orale. L'eziologia delle erosioni è difficile da diagnosticare perché può essere il risultato di una varietà di fattori e si può manifestare in maniera differente in base alla causa che l’ha determinata. L’eziologia può essere intrinseca, cioè derivante dal contenuto acido dello stomaco associato a disordini alimentari come l’anoressia, la bulimia nervosa, il reflusso gastro-esofageo e il regurgito, o estrinseca, derivante dal contenuto acido proveniente dall’ambiente esterno (cibi dietetici, bevande analcoliche, succhi di frutta, ecc). L’erosione è particolarmente frequente nei bambini e poiché i soggetti che presentano erosioni in dentizione decidua hanno un rischio aumentato di manifestare erosioni in dentizione permanente, una diagnosi precoce e una prevenzione attuata in tenera età, aiuterà a prevenire il danno a carico dei denti permanenti. Inoltre se l’erosione dentale non è controllata e stabilizzata, il bambino potrebbe soffrire di severe perdite di superfici dentali, sensibilità dentale, malocclusione, inestetismi o anche ascessi dentali dei denti affetti. Lo studio caso-controllo è stato condotto dalla Sezione di Odontostomatologia del Dipartimento Testa - Collo, in collaborazione con l’Unità Operativa Complessa di Gastroenterologia Pediatrica dell’Azienda Ospedaliera-Univesitaria di Parma. Il gruppo di studio comprende 60 pazienti di età compresa tra i 4 e i 13 anni. Dei 60 bambini arruolati, 30 presentano sintomi e storia clinica di GERD, mentre gli altri 30 sono bambini sani senza alcun sintomo di GERD o di altri disturbi gastrointestinali. Il gruppo campione A include anche soggetti affetti, oltre che dal reflusso gastro-esofageo, da varie forme di disabilità, in alcune delle quali il GERD sembra essere parte del quadro sindromico. I risultati ottenuti dallo studio hanno dimostrato una prevalenza maggiore di erosioni dentali nel gruppo di bambini affetti da GERD, rispetto ai bambini sani, in accordo con quanto riportato dalla letteratura.

Development of Organocatalytic stereoselective SN1 type reactions

The proposal in my thesis has been the study of Stereoselective α-alkylation through SN1 type reaction. SN1 type reaction involves a stabilized and reactive carbocation intermediate By taking advantages of stability of particular carbocations, the use of carbocations in selective reactions has been important. In this work has been necessary to know the stability and reactivity of carbocations. And the work of Mayr group has helped to rationalize the behaviour and reactivity between the carbocations and nucleophiles by the use of Mayr’s scale of reactivity. The use of alcohols to performed the stable and reactive carbocations have been the key in my thesis. The direct nucleophilic substitution of alcohols has been a crucial scope in the field of organic synthesis, because offer a wide range of intermediates for the synthesis of natural products and pharmaceutics synthesis. In particular the catalytic nucleophilic direct substitution of alcohols represents a novel methodology for the preparation of a variety of derivatives, and water only as the sub-product in the reaction. The stereochemical control of the transformation C-H bond into stereogenic C-C bond adjacent to carbonyl functionalized has been studied for asymmetric catalysis. And the field of organocatalysis has introduced the use of small organic molecule as catalyst for stereoselective transformations. Merging these two concepts Organocatalysis and Mayr’s scale, my thesis has developed a new approach for the α-alkylation of aldehydes and ketones through SN1 type reaction.

Nuove sonde fluorescenti per lo studio e la quantificazione del magnesio totale intracellulare

Sebbene il magnesio sia essenziale per la maggior parte dei processi biologici, si conosce ancora poco sulla sua distribuzione e compartimentalizzazione intracellulare, soprattutto a causa dell’inadeguatezza delle tecniche attualmente disponibili. Per questo motivo, particolare interesse ha recentemente suscitato una famiglia di molecole fluorescenti, diaza-18-crown-6 8-idrossichinoline (DCHQ1 e suoi derivati), che mostrano un’alta specificità e affinità per il magnesio (superiore a quella delle sonde commerciali), che consente di mappare il magnesio totale intracellulare. L’approccio sintetico alle molecole DCHQ è stato ottimizzato mediante riscaldamento alle microonde: con questa nuova metodica è stato possibile sintetizzare una famiglia di derivati con caratteristiche di fluorescenza, uptake, ritenzione e localizzazione intracellulare potenziate rispetto alla capostipite DCHQ1. Il derivato acetometossi estere (DCHQ3), idrolizzato dalle esterasi cellulari, ha mostrato un miglior uptake e ritenzione intracellulare; le lunghe catene laterali alchiliche della sonda DCHQ4, invece, hanno conferito a questo derivato maggiore lipofilicità e, di conseguenza, maggiore affinità per le membrane; con l’inserimento di gruppi laterali aromatici, infine, si sono ottenute due sonde (DCHQ5 e DCHQ6) molto fluorescenti e altamente ritenute all’interno delle cellule anche dopo i lavaggi. Il derivato fenilico DCHQ5 si è dimostrato, inoltre, utilizzabile anche per saggi fluorimetrici quantitativi del magnesio totale in campioni cellulari molto piccoli; in più, grazie all’alta ritenzione cellulare, è stato usato per monitorare e quantificare l’efflusso di magnesio attraverso la membrana plasmatica in risposta a stimolazione con cAMP. I risultati presentati in questa tesi mostrano che i DCHQ-derivati potranno rappresentare in futuro uno strumento versatile per lo studio della distribuzione e dell’omeostasi del magnesio cellulare. In particolare la sonda DCHQ5 ha mostrato l’ulteriore peculiarità di essere eccitabile sia nell’UV che nel visibile, e potrebbe essere quindi utilizzata con successo in un’ampia varietà di misure di fluorescenza, fornendo un contributo importante per la comprensione del ruolo di questo importante elemento.

Pratiche del possibile: i Participatory Guarantee Systems e le scelte d'acquisto del consumatore brasiliano

Negli ultimi anni, parallelamente all’espansione del settore biologico, si è assistito a un crescente interesse per i modelli alternativi di garanzia dell’integrità e della genuinità dei prodotti biologici. Gruppi di piccoli agricoltori di tutto il mondo hanno iniziato a sviluppare approcci alternativi per affrontare i problemi connessi alla certificazione di terza parte. Queste pratiche sono note come Sistemi di Garanzia Partecipativa (PGS). Tali modelli: (i) si basano sugli standard di certificazione biologica dell’IFOAM, (ii) riguardano il complesso dei produttori di una comunità rurale, (iii) comportano l’inclusione di una grande varietà di attori e (iv) hanno lo scopo di ridurre al minimo burocrazia e costi semplificando le procedure di verifica e incorporando un elemento di educazione ambientale e sociale sia per i produttori sia per i consumatori. Gli obiettivi di questo lavoro di ricerca: • descrivere il funzionamento dei sistemi di garanzia partecipativa; • indicare i vantaggi della loro adozione nei Paesi in via di sviluppo e non; • illustrare il caso della Rede Ecovida de Agroecologia (Brasile); • offrire uno spunto di riflessione che riguarda il consumatore e la relativa fiducia nel modello PGS. L’impianto teorico fa riferimento alla Teoria delle Convenzioni. Sulla base del quadro teorico è stato costruito un questionario per i consumatori con lo scopo di testare l’appropriatezza delle ipotesi teoriche. I risultati finali riguardano la stima del livello di conoscenza attuale, la fiducia e la volontà d’acquisto dei prodotti PGS da parte dei consumatori nelle aree considerate. Sulla base di questa ricerca sarà possibile adattare ed esportare il modello empirico in altri paesi che presentano economie diverse per cercare di comprendere il potenziale campo di applicazione dei sistemi di garanzia partecipativa.

Il repertorio italiano del Ms Gr. Rés. Vm7 676 della Biblioteca Nazionale di Parigi

La tesi esamina il codice musicale Gr. Rés Vm7 676 della Biblioteca Nazionale di Parigi, che rappresenta una fonte di grande interesse per lo studio della musica vocale italiana tra Quattro e Cinquecento. Compilato nel 1502, il codice è stato oggetto di analisi da parte di vari studiosi, che ne hanno preso in esame singoli brani o intere sezioni, allo scopo di attestare procedimenti compositivi particolari (Torrefranca) o caratteri stilistici locali, in particolare relativi alla frottola mantovana e ferrarese (Prizer). Un’accurata ricognizione sul repertorio è stata effettuata da Nanie Bridgman in un saggio degli anni Cinquanta del secolo scorso, ma non è mai stato realizzato uno studio organico sul manoscritto. Pertanto la ricerca si è proposta di riconsiderare l’intero repertorio italiano tramandato dal codice, per proporre un plausibile inquadramento stilistico nella cultura della poesia per musica coeva. La trascrizione dei testi e delle musiche, supportata dal confronto con le fonti manoscritte e a stampa, letterarie e musicali, ha consentito di formulare alcune ipotesi in merito alla circolazione del repertorio tramandato e all’ambiente di produzione del documento. L’inconsueta varietà di forme musicali riscontrate nel codice consente inoltre di assumere questo manoscritto come una delle principali fonti della tradizione musicale che precede immediatamente la ‘sistemazione’ del repertorio frottolistico effettuata da Ottaviano Petrucci, a partire dal 1504, con la pubblicazione dei suoi undici libri di frottole (1501-1514).

On land management: landowners' attitudes to land and farming in Valdera, Tuscany

This thesis aims at explaining the intersecting dynamics of structural changes in agriculture and urbanisation, which involves changes in urban-rural relationships. The research questions are: how and why do landowners differ in their attitudes to land and farming? what are the main implications on rural landscapes and the policy implications? Relationships between urbanisation and agriculture are firstly analysed through a critical literature review; the analysis focuses on the 'landowner' as the key actor who actively takes decisions on the rural landscape From the empirical study – which is based on a Tuscan area (Valdera), and addressed through qualitative methods – a great diversity of landowners' attitudes to land and farming emerge, thus contributing to the agricultural restructuring, such as: 1) the emphasis on recreational function of the countryside for urban people 2) contracting out of land management, especially when landowners live or/and have 'urban' employment 3) the active role of hobby farmers in land management 4) agricultural operations simplification and lack of investments (especially in case of property rights expropriation). The thesis is framed in three papers, with the same methods and research questions. It seems evident that rural landscapes is subjected to functional changes (e.g. residential) and structural changes (landscape polarisation), which requires the need 1) to consider that rural landscape management is increasingly less connected to agricultural production as economic activity; 2) to give a coherence to the range of policy interventions (physical planning, landscape, sectoral).

A projection into the ideas and technologies of "non-place" and "space of flow" in urban context

The meaning of a place has been commonly assigned to the quality of having root (rootedness) or sense of belonging to that setting. While on the contrary, people are nowadays more concerned with the possibilities of free moving and networks of communication. So, the meaning, as well as the materiality of architecture has been dramatically altered with these forces. It is therefore of significance to explore and redefine the sense and the trend of architecture at the age of flow. In this dissertation, initially, we review the gradually changing concept of "place-non-place" and its underlying technological basis. Then we portray the transformation of meaning of architecture as influenced by media and information technology and advanced methods of mobility, in the dawn of 21st century. Against such backdrop, there is a need to sort and analyze architectural practices in response to the triplet of place-non-place and space of flow, which we plan to achieve conclusively. We also trace the concept of flow in the process of formation and transformation of old cities. As a brilliant case study, we look at Persian Bazaar from a socio-architectural point of view. In other word, based on Robert Putnam's theory of social capital, we link social context of the Bazaar with architectural configuration of cities. That is how we believe "cities as flow" are not necessarily a new paradigm.

Modernismi Litici 1922-1942. La pietra nell'Architettura Moderna

Leggere il progetto del Moderno e le sue culture costruttive in relazione alla storia e allo sviluppo della tecnologia, consente di esplorare alcuni aspetti dell’Architettura Moderna in Europa. Oltre alla più famosa, e maggiormente studiata, triade dei materiali ‘moderni’ – l’acciaio, il calcestruzzo e il vetro – la pietra ha svolto un importante ruolo nella definizione sia dello stile che della costruzione moderna. La costruzione in pietra è stata sempre associata alla tradizione e quindi deliberatamente dimenticata dal Movimento Moderno, durante la fase cruciale della modernizzazione della società e quindi dell’architettura e della costruzione. La pietra tuttavia testimonia la delicata transizione dalla tradizionale arte del costruire alle nuove tecnologie. La ricerca ha studiato l’evoluzione delle tecniche costruttive in pietra in Francia ed in Italia, durante gli anni ’20 e ’30, in relazione alle nuove tecniche industrializzate e i linguaggi delle avanguardie. La ricerca è partita dallo studio dei manuali, delle riviste e dei progetti presentati sulle loro pagine. In Italia e in Francia il rivestimento in pietra si afferma come un sistema costruttivo ‘razionale’, dove la costruzione moderna converge lentamente verso nuove soluzioni; questo sistema ha avuto negli anni ’20 e ’30 un ruolo centrale, nel quale è stato possibile un dialogo, senza contraddizioni, tra i materiali ‘moderni’ e la pietra. L’evoluzione dalle tradizionali tecniche costruttive verso i nuovi sistemi tecnologici, ha determinato una nuova costruzione in pietra che è alla base di una modernità che non rifiuta questo materiale tradizionale, ma lo trasforma secondo i nuoci principi estetici.

L'opera letteraria tra interpretazione e metafora: a partire da Nelson Goodman

Che rapporto intercorre tra un’opera letteraria e una sua interpretazione? Che cosa fa sì che la prima supporti la seconda? Come possiamo discernere un’interpretazione valida da una che non lo è ? Come può una stessa opera avere interpretazioni differenti e a volte incompatibili tra loro? Assumendo come punto di partenza la proposta di Nelson Goodman di qualificare l’opera letteraria come allografica e, quindi, di definire l’identità dell’opera sulla base della sua compitazione, cercare un risposta alle domande proposte implica un riflessione tanto sul linguaggio, quale strumento simbolico, quanto sulle modalità di riferimento proprie delle opere letterarie. In particolare, di fronte al dissolversi del mondo nella molteplicità delle versioni che il linguaggio può offrire di esso, una peculiare concezione della metafora, intesa come proiezione di un regno del linguaggio su un altro regno dello stesso, si qualifica come un buon modello per la comprensione del rapporto che lega opere letterarie e loro interpretazioni. In tal modo l’opera stessa non solo diviene significativa, ma, attraverso tale significazione, riesce anche a farsi produttiva, modificando, ampliando, ristrutturando la versione dal mondo dalla quale l’interprete-lettore prende le mosse. Ciascuna lettura di un’opera letteraria può infatti essere concepita come una via attraverso la quale ciò che nell’opera è detto viene proiettato sulla visione del mondo propria dell’interprete e di quanti possono condividerne il punto di vista. In tal modo le interpretazioni pongono le opere cui si riferiscono nelle condizioni di fornire un apporto significativo tanto alla comprensione quanto alla costituzione della nostra versione del mondo. E se ciò può avvenire in diversi modi, mutando le interpretazioni a seconda di chi le produce e delle circostanze in cui sorgono, l’opera evita la dissoluzione in virtù della compitazione che la identifica.

I profili fiscali delle operazioni di riorganizzazione societaria transfrontaliere nell'Unione Europea: Il regime fiscale comune della direttiva 2009/133/CE e le prospettive di sviluppo normativo

La tesi affronta le problematiche fiscali della riorganizzazione societaria e la soluzione adoperata nell’Unione europea per le operazioni di carattere transfrontaliere. Si parte dalla definizione del termine “riorganizzazione societaria”, evidenziando le sue matici economiche e la varietà del suo contenuto secondo l’ordinamento giuridico e la branca del diritto di riferimento. Si prosegue sulla correlazione fra l’ampliazione del contenuto della libertà di stabilimento, dovuta maggiormente all’attività interpretativa della Corte di giustizia, e l’allargamento del concetto di riorganizzazione societaria nel quadro normativo dell’Unione. Si procede dunque all’analisi del regime fiscale comune della direttiva 2009/133/CE intravedendosi i suoi sviluppi successivi. In sede di conclusioni, si apporta un breve riassunto sullo stato della questione in Brasile e si riflette sull’attendibilità del modello impositivo dell’Unione quale parametro per una futura riforma fiscale in Brasile.

I Gesuiti americani espulsi in Italia e Joaquín Camaño (1767-1814)

Joaquín Camaño fu un gesuita della Provincia del Paraguay, vissuto nell' esilio italiano la maggior parte della sua vita dal 1767 al 1820. Il suo lavoro e la sua fama possono essere considerati di minore importanza se paragonati a molti altri gesuiti esiliati per ordine di Carlo III alla fine del XVIII secolo in Emilia-Romagna. Attraverso la mia ricerca approfondisco il ruolo di J. Camaño quale personaggio minore che entra nella vita degli altri espulsi tramite un dinamico network relazionale di cui è stato uno dei principali artefici. Il mio obiettivo è stato quello di studiare l'impatto che ebbero gli esuli gesuiti americani, attraverso la vita di Joaquin Camaño, sul mondo intellettuale italiano, europeo ed americano dopo l'espulsione del 1767. Egli, con i suoi studi, si inserisce nella rinnovata e vivace retorica del “Mondo Nuovo” che in quegli anni assume un grande dinamismo. Nato nella modesta città di La Rioja, in Argentina, si erge come un brillante cartografo, etnografo e linguista nel contesto dell'Illustrazione europea grazie alla sua particolare vita da missionario. Dopo l'espulsione, Joaquin Camaño, insieme ad altri numerosi confratelli americani, arriverà a Faenza, nello Stato Pontificio, dedicandosi allo studio della cartografia, dell'etnografia e delle lingue americane. Le sue ricerche si collocano in un momento nevralgico per la storia del pensiero linguistico-antropologico, quando l'osservazione diretta e la riflessione teorica dei fenomeni si misuravano con la grande varietà umana ormai riscontrata nel mondo.

Comportamento tribologico di materiali per componenti di interesse industriale: Failure analysis e prove tribologiche in laboratorio

L’attività di ricerca della presente tesi di dottorato ha riguardato sistemi tribologici complessi di interesse industriale per i quali sono stati individuati, mediante failure analysis, i meccanismi di usura dominanti. Per ciascuno di essi sono state studiate soluzioni migliorative sulla base di prove tribologiche di laboratorio. Nella realizzazione di maglie per macchine movimentazione terra sono ampiamente utilizzati i tradizionali acciai da bonifica. La possibilità di utilizzare i nuovi microlegati a medio tenore di carbonio, consentirebbe una notevole semplificazione del ciclo produttivo e benefici in termini di costi. Una parte della tesi ha riguardato lo studio del comportamento tribologico di tali acciai. E’ stato anche affrontato lo studio tribologico di motori idraulici, con l’obiettivo di riuscire a migliorarne la resistenza ad usura e quindi la vita utile. Sono state eseguite prove a banco, per valutare i principali meccanismi di usura, e prove di laboratorio atte a riprodurre le reali condizioni di utilizzo, valutando tecniche di modificazione superficiale che fossero in grado di ridurre l’usura dei componenti. Sono state analizzate diverse tipologie di rivestimenti Thermal Spray in termini di modalità di deposizione (AFS-APS) e di leghe metalliche depositate (Ni,Mo,Cu/Al). Si sono infine caratterizzati contatti tribologici nel settore del packaging, dove l’utilizzo di acciai inox austenitici è in alcuni casi obbligatorio. L’acciaio inossidabile AISI 316L è ampiamente utilizzato in applicazioni in cui siano richieste elevate resistenze alla corrosione, tuttavia la bassa resistenza all’usura, ne limitano l’impiego in campo tribologico. In tale ambito, è stata analizzata una problematica tribologica relativa a macchine automatiche per il dosaggio di polveri farmaceutiche. Sono state studiate soluzioni alternative che hanno previsto sia la completa sostituzione dei materiali della coppia tribologica, sia l’individuazione di tecniche di modificazione superficiale innovative quali la cementazione a bassa temperatura anche seguita dalla deposizione di un rivestimento di carbonio amorfo idrogenato a-C:H

Gesù continuatore di Giovanni. Studio storico-esegetico sulla relazione tra Gesù di Nazaret e Giovanni il Battista

L’enigma della relazione tra Gesù e Giovanni il Battista ha da sempre stimolato l’immaginazione storica degli studiosi, suscitando una varietà di ipotesi e valutazioni, spesso assai diverse. Ciò nonostante, tutti concordano su un punto: che, almeno nella sua fase maggiore in Galilea, il ministero di Gesù fosse una realtà essenzialmente autonoma, diversa, originale e irriducibile rispetto alla missione di Giovanni. In controtendenza con questa “impostazione predefinita”, il presente studio sostiene la tesi secondo cui Gesù portò avanti la sua missione come intenzionale e programmatica prosecuzione dell’opera prematuramente interrotta di Giovanni. Nella prima parte, si esamina approfonditamente quale memoria della relazione sia conservata nelle fonti più antiche, cioè Q (qui analizzata con particolare attenzione) e Marco – a cui si aggiunge Matteo, che, in ragione dello stretto legame storico-sociologico con Q, offre un esempio illuminante di rinarrazione della memoria altamente originale eppure profondamente fedele. La conclusione è che la memoria più antica della relazione Gesù-Giovanni è profondamente segnata da aspetti di accordo, conformità e allineamento. Nella seconda parte si esaminano una serie di tradizioni che attestano che Gesù era percepito pubblicamente in relazione al Battista e che egli stesso condivideva e alimentava tale percezione riallacciandosi a lui in polemica con i suoi avversari, e dipingendolo come una figura di capitale importanza nella predicazione e nell’insegnamento a seguaci e discepoli. Infine, si argomenta l’esistenza di ampie e sostanziali aree di accordo tra i due a livello di escatologia, istruzioni etiche e programma sociale, missione penitenziale verso i peccatori e attività battesimale. L’ipotesi che Gesù portasse avanti l’attività riformatrice di Giovanni, in termini di una campagna purificatoria “penitenziale-battesimale-esorcistica” in preparazione dell’avvento di Dio, consente infine di armonizzare in modo soddisfacente i due aspetti più caratteristici dell’attività di Gesù (normalmente giustapposti, quando non contrapposti): escatologia e miracoli, il Gesù profeta e il Gesù taumaturgo.

Le variazioni anatomiche: La vera immagine dell'anatomia dell'uomo

La studio dell’Anatomia umana presenta una varietà di sfaccettature, che sono alla base della reale comprensione del corpo umano; ovvero la vera anatomia non è quella rappresentata nei testi ma quella che appare durante la dissezione o nelle più sofisticate analisi di immagine. Lo scopo di questa tesi è stato quello di rivisitare alcune situazioni vascolari che possono andare incontro a variazioni e cercare di comprendere, anche con l’aiuto della bibliografia, se tali variazioni possono essere causa o epifenomeni di patologie a carico delle arterie affette dalle variazioni stesse o di territori da esse dipendenti per l’afflusso sanguigno. E’ stata condotta una analisi su preparati cadaverici in particolare in tre distretti: a) addome e tripode celiaco/mesenterica superiore; b) circolo cerebrale; d) orco aortico.