Accuracy estimation of a new omnidirectional 3D vision sensor

We present a computer vision system that associates omnidirectional vision with structured light with the aim of obtaining depth information for a 360 degrees field of view. The approach proposed in this article combines an omnidirectional camera with a panoramic laser projector. The article shows how the sensor is modelled and its accuracy is proved by means of experimental results. The proposed sensor provides useful information for robot navigation applications, pipe inspection, 3D scene modelling etc

Calibration of a Structured Light-Based Stereo Catadioptric Sensor

Catadioptric sensors are combinations of mirrors and lenses made in order to obtain a wide field of view. In this paper we propose a new sensor that has omnidirectional viewing ability and it also provides depth information about the nearby surrounding. The sensor is based on a conventional camera coupled with a laser emitter and two hyperbolic mirrors. Mathematical formulation and precise specifications of the intrinsic and extrinsic parameters of the sensor are discussed. Our approach overcomes limitations of the existing omni-directional sensors and eventually leads to reduced costs of production

Robust decoupled visual servoing based on structured light

This paper focuses on the problem of realizing a plane-to-plane virtual link between a camera attached to the end-effector of a robot and a planar object. In order to do the system independent to the object surface appearance, a structured light emitter is linked to the camera so that 4 laser pointers are projected onto the object. In a previous paper we showed that such a system has good performance and nice characteristics like partial decoupling near the desired state and robustness against misalignment of the emitter and the camera (J. Pages et al., 2004). However, no analytical results concerning the global asymptotic stability of the system were obtained due to the high complexity of the visual features utilized. In this work we present a better set of visual features which improves the properties of the features in (J. Pages et al., 2004) and for which it is possible to prove the global asymptotic stability

Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

A new optimised De Bruijn coding strategy for structured light patterns

Coded structured light is an optical technique based on active stereovision that obtains the shape of objects. One shot techniques are based on projecting a unique light pattern with an LCD projector so that grabbing an image with a camera, a large number of correspondences can be obtained. Then, a 3D reconstruction of the illuminated object can be recovered by means of triangulation. The most used strategy to encode one-shot patterns is based on De Bruijn sequences. In This work a new way to design patterns using this type of sequences is presented. The new coding strategy minimises the number of required colours and maximises both the resolution and the accuracy

Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

Els Itineraris educatius dels joves extutelats a Europa

Dins del 7è Programa marc de la Unió Europea, s'ha endegat un estudi, que va del 2008 al 2010 a cinc països –Regne Unit, Dinamarca, Hongria, Suècia i Espanya (centrat a Catalunya)– que té per objectiu explorar els factors que afavoreixen i ajuden els joves tutelats i extutelats a continuar els seus estudis després de l'escolaritat obligatòria. Cada equip de recerca esta duent a terme un estudi de casos que consisteixen a fer, d'una banda, entrevistes amb responsables de serveis socials i de protecció a la infància, i, d'altra banda, entrevistes en profunditat amb joves d'entre 19 i 21 anys que han estat tutelats almenys un any de la seva vida i que ho estaven a l'edat de 16 anys, i, finalment, entrevistes amb educadors, acollidors o persones que han estat claus a les seves vides. Els joves seleccionats seran entrevistats de nou un any més tard per veure en quina mesura s'han pogut fer els seus plans. L'objectiu del present article és doble: d'una banda, aportar algunes de les dades que s'han obtingut de la primera fase ja conclosa sobre revisió dels estudis existents en aquest àmbit i, de l'altra, obrir un debat, poc present encara al nostre país, que pot culminar el proper març del 2010 amb motiu d'unes jornades a Catalunya on es podran presentar, compartir i debatre els primers resultats de la investigació

GeoServicios de AMB y migración a OpenStreetMap

Este documento resume el trabajo realizado por la Mancomunitat de Municipis de l’Àrea Metropolitana de Barcelona (AMB) para la difusión por Internet de la información cartográfica que generan y la colaboración con la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) para migrar el callejero de los municipios que componen el AMB a formato OpenStreetMap (OSM). La difusión gratuita por Internet de la mayor parte, los más utilizados, de los productos que componen el catálogo de Cartografía de la MMAMB pretende facilitar a todos los interesados el acceso a esta infraestructura tan valiosa. Se ha desarrollado también una exportación de los datos que conforman la “Guia de carrers de l’AMB” a OSM. Los objetivos de esta exportación son: la evaluación de la cesión de datos públicos a OSM; el establecimiento de los protocolos necesarios para usar datos procedentes de OSM; la creación de un portal web usando la tecnología de OSM para que los diferentes municipios puedan realizar la edición distribuida de datos cartográficos de AMB; y el uso de herramientas libres para la renderización de mapas, tanto en tiempo real como diferido

L'Autoaprenentatge geogràfic en el marc d'una assignatura de geografia turística

Es presenten els resultats d'una experiència basada en l'autoaprenentatge geogràfic, concretament en la ubicació d'elements geogràfics en un mapa. En el marc de l'assignatura "Geografia Turística Mundial" de la diplomatura de turisme, els alumnes han de dur a terme cinc proves de mapes, en les que han de situar elements geogràfics, tant físics, com polítics, com turístics en un mapa en blanc. Els mapes els prepara cada alumne d'una forma individual amb un mínim de recolzament per part del professorat. Es presenten els resultats de la experiència duta terme durant set cursos, en la que s'avalua com els alumnes evolucionen en l'autoaprenentatge d'aquest tipus de coneixement

Predicció dels períodes de les seques

En aquest article es fa una predicció teòrica dels períodes de les seques externes i internes de l'estany de Banyoles utilitzant el mètode proposat per Mortimer (1979) i que es basa en un model unidimensional i iteratiu d'integració de les equacions de continuïtat i de moviment. La poca profunditat del llac fa que per a les seques internes s'hagin de considerar 4 zones diferents d'oscil·lació. El període de l'harmònic fonamental per a les seques externes és de 6,9 min. Els harmònics fonamentals per a les seques internes a les quatre diferents zones valen: 2,7 hores, 1,89 hores, 1 hora i 35 min

Assaig de definició de l’àrea urbana de Girona

This article is an essay aiming at the definition of the urban district of Girona, having as a base the analysis of the intensities and directional tendencies of labour mobility fluxes in it. Several cathegories will be signaled inside this area which wil enable us to differenciate a number of crowns of municipalities according to their respective links with Girona town. A reflection set forth by Francesco Indovina on the concept of diffused town will be the first step in the attempt to typify this area. Thus, the existence of a diffused city core of which would be Girona town will be argued, an issue this one which is to be analysed in future studies

Recuperant la història d'un estany recuperat [Ressenya del llibre Notes històriques i geogràfiques de l’antic estany de Sils: límits,termes i hidrònims, de Gabriel Mercadal i Corominas]

Ressenya del llibre del botànic Gabriel Mercadal i Corominas, 'Notes històriques i geogràfiques de l’antic estany de Sils: límits,termes i hidrònims', publicat per l' Ajuntament de Sils, l'any 2006. La primera gran aportació del llibre és la delimitació cartogràfica dels límits de l’estany a partir de diversa documentació cartogràfica antiga i el recull d’hidrònims originals dels cursos fluvials de l’estany

Desenvolupament d'una draga per al mostreig de sòls marins

A l'empresa PRAESENTIS S.L. se li proposà la construcció d'una draga per utilitzar-la en el mostreig de sòls marins en expedicions científiques a mar obert. Segons les especificacions del projecte, la draga resultant haurà de ser capaç de recollir mostres d'una capacitat d'entre 60 i 80 l. amb una profunditat de cavat de fins a 20 cm., i haurà de poder assolir profunditats de treball de fins a 500 m. per sota el nivell del mar. El tipus de sòl en el qual es treballarà és de tipus arenós. La draga projectada és un mecanisme basat en una pala bivalva activada per un cilindre hidràulic que utilitza com a bancada una estructura que a l'hora fa la funció de xassís

Sistema informàtic de gestió, processament i anàlisi d'imatges confocals per a l'ajuda en la diagnosi del càncer de pell

El càncer de pell es considera un dels tipus de càncer més freqüents actualment, entre d'altres factors degut a l'augment en l'exposició a la radiació ultraviolada (UV). Recentment la utilització de la Microscòpia Confocal (MCF) per a l'avaluació i diagnosi del càncer de pell ha rebut un important interès. El principal avantatge és la capacitat de visualitzar en temps real la regió d'interès a nivell cel·lular, similar a la informació obtinguda en una biòpsia, sense el patiment que suposa per al pacient. El principal inconvenient però, és que les imatges obtingudes amb MCF són difícils d'interpretar per als metges en el format actual (conjunt de talls 2D a diferents profunditats de la pell). El microscopi confocal és una de les tècniques més actuals de diagnòstic, i s'ha establert com a una eina per obtenir imatges d'alta resolució i reconstruccions 3-D d'una gran varietat de mostres biològiques. És capaç d'escombrar diferents plans en l'eix Z, obtenint imatges 2D de diferent profunditat juntament amb la informació dels paràmetres de captura (com ara la profunditat, potència del làser, posicionament en x,y,z, etc). Mitjançant eines informàtiques es pot integrar aquesta informació en un model 3D de la regió d'interès. L'objectiu principal d'aquest projecte és el desenvolupament d'una eina per a l'ajuda en la interpretació de les imatges MCF i així poder millorar el diagnosi del càncer de pell

Una eina innovadora per a la informació i la divulgació geogràfica: l’Atles comarcal de Catalunya en format digital

Due to the edition of the new Atles comarcal de Catalunya by the Institut Cartogràfic de Catalunya in digital format, we look at the structure of their contents and the dynamics of its use. Likewise, it is detailed which methodology was utilized to perform it. Finally, some reflections on the innovations that this new product entails in textual and cartographic areas are proposed, especially related to the current socioeconomic context and new employed technologies