Analysis of Industrial Granular Flow Applications by Using Advanced Collision Models

Granular flow phenomena are frequently encountered in the design of process and industrial plants in the traditional fields of the chemical, nuclear and oil industries as well as in other activities such as food and materials handling. Multi-phase flow is one important branch of the granular flow. Granular materials have unusual kinds of behavior compared to normal materials, either solids or fluids. Although some of the characteristics are still not well-known yet, one thing is confirmed: the particle-particle interaction plays a key role in the dynamics of granular materials, especially for dense granular materials. At the beginning of this thesis, detailed illustration of developing two models for describing the interaction based on the results of finite-element simulation, dimension analysis and numerical simulation is presented. The first model is used to describing the normal collision of viscoelastic particles. Based on some existent models, more parameters are added to this model, which make the model predict the experimental results more accurately. The second model is used for oblique collision, which include the effects from tangential velocity, angular velocity and surface friction based on Coulomb's law. The theoretical predictions of this model are in agreement with those by finite-element simulation. I n the latter chapters of this thesis, the models are used to predict industrial granular flow and the agreement between the simulations and experiments also shows the validation of the new model. The first case presents the simulation of granular flow passing over a circular obstacle. The simulations successfully predict the existence of a parabolic steady layer and show how the characteristics of the particles, such as coefficients of restitution and surface friction affect the separation results. The second case is a spinning container filled with granular material. Employing the previous models, the simulation could also reproduce experimentally observed phenomena, such as a depression in the center of a high frequency rotation. The third application is about gas-solid mixed flow in a vertically vibrated device. Gas phase motion is added to coherence with the particle motion. The governing equations of the gas phase are solved by using the Large eddy simulation (LES) and particle motion is predicted by using the Lagrangian method. The simulation predicted some pattern formation reported by experiment.

Paperiteollisuusyrityksen hankintaprosessien parantaminen - Case M-real

Tämä tutkimus käsittelee teollisuusyrityksen hankintaprosessien parantamista. Tavoitteena oli selvittää, millaisilla toimenpiteillä raakaaineiden ja MRO (maintenance, repair and operating)-tuotteiden hankintaprosesseista saadaan toimivia ja tehokkaita. Tutkielmassa tarkastellaan hankintaprosessiin vaikuttavia asioita, erityisesti keskittämistä sekä informaatioteknologiaa, ja tuodaan esille erilaisia hankintaprosessin parantamiseen tähtääviä lähestymistapoja. Tutkimus toteutettiin laadullisena tapaustutkimuksena. Empiirinen aineisto kerättiin kohdeyritys M-realilla tehtyjen haastattelujen sekä havainnoinnin avulla. Tutkimuksessa havaittiin, että raaka-aineiden hankintaprosessia voidaan tehostaa lisäämällä automatiikkaa sekä parantamalla yhteistyötä hankintaprosessiin osallistuvien tahojen kesken. MRO-tuotteiden hankintaa voidaan tehostaa monilla operationaalisilla toimenpiteillä, kuten yksinkertaistamalla hankintaehdotuksen tekemistä. Yhtenä keskeisimpänä tutkimustuloksena on se, että toiminnanohjausjärjestelmä on merkittävimpiä hankintaprosessin parantamista rajoittavia tekijöitä. Merkittävänä tutkimustuloksena voidaan pitää myös sitä, että hankintaprosessin osien keskittämisen myötä kosketus paikallisiin asioihin vähenee, mutta tämä ei ole kuitenkaan ylivoimainen este hankintaprosessin tehokkaalle hoitamiselle. Tutkimuksessa havaittiin, että informaatioteknologian kehittymisen myötä hankintaprosessi on nopeutunut.

Uuden osakeyhtiölain verovaikutukset

Suomen uusi osakeyhtiölaki tuli voimaan 1.9.2006. Tutkielmassa on selvitetty uuden osakeyhtiölain keskeisimpiä vaikutuksia osakeyhtiöiden ja niiden osakkaiden verotukseen. Tutkielmassa on tarkasteltu uuden osakeyhtiölain nimellisarvotonta pääomajärjestelmää, varojenjakotapoja sekä yritysjärjestelytilanteita yhtiö- ja vero-oikeudelliselta kannalta. Valtiovarainministeriön asettama yritysverotuksen kehittämistyöryhmä on muistiossaan ehdottanut muutoksia verolakeihin uuden osakeyhtiölain vuoksi. Työryhmä on ehdottanut mm. osinkoverotuksen alaa ja peitellyn osingonjaonverottamista laajennettavaksi ja laittoman varojenjaon verotusta kiristettäväksi. Tutkielmassa on tarkasteltu työryhmän ehdotuksia ja pohdittu ehdotusten vaikutusta käytännön yritystoimintaan elinkeinoverolain näkökulmasta. Työryhmän ehdotukset eivät kuitenkaan kata kaikkia tilanteita. OYL:ssa mahdollistetut uudet yritysmuodonmuutos- ja yritysjärjestelytilanteet eivät toistaiseksi ole toteutettavissa veroneutraalisti. Verolainsäädännön joustamattomuuden vuoksi useat uuden lain mahdollistamattoimintavaihtoehdot eivät ole yhtiöiden käytettävissä. Muutoksia verolakeihin on odotettavissa aikaisintaan vuoden 2007 eduskuntavaalien jälkeen. Ennen verolakien uudistamista verotuskäytäntö on epävarmaa, mikä tehokkaasti estää uusien toimintamahdollisuuksien toteuttamisen.

Local and Global Feature Extraction for Invariant Object Recognition

Perceiving the world visually is a basic act for humans, but for computers it is still an unsolved problem. The variability present innatural environments is an obstacle for effective computer vision. The goal of invariant object recognition is to recognise objects in a digital image despite variations in, for example, pose, lighting or occlusion. In this study, invariant object recognition is considered from the viewpoint of feature extraction. Thedifferences between local and global features are studied with emphasis on Hough transform and Gabor filtering based feature extraction. The methods are examined with respect to four capabilities: generality, invariance, stability, and efficiency. Invariant features are presented using both Hough transform and Gabor filtering. A modified Hough transform technique is also presented where the distortion tolerance is increased by incorporating local information. In addition, methods for decreasing the computational costs of the Hough transform employing parallel processing and local information are introduced.

Distance Transforms on Gray-Level Surfaces

This thesis studies gray-level distance transforms, particularly the Distance Transform on Curved Space (DTOCS). The transform is produced by calculating distances on a gray-level surface. The DTOCS is improved by definingmore accurate local distances, and developing a faster transformation algorithm. The Optimal DTOCS enhances the locally Euclidean Weighted DTOCS (WDTOCS) with local distance coefficients, which minimize the maximum error from the Euclideandistance in the image plane, and produce more accurate global distance values.Convergence properties of the traditional mask operation, or sequential localtransformation, and the ordered propagation approach are analyzed, and compared to the new efficient priority pixel queue algorithm. The Route DTOCS algorithmdeveloped in this work can be used to find and visualize shortest routes between two points, or two point sets, along a varying height surface. In a digital image, there can be several paths sharing the same minimal length, and the Route DTOCS visualizes them all. A single optimal path can be extracted from the route set using a simple backtracking algorithm. A new extension of the priority pixel queue algorithm produces the nearest neighbor transform, or Voronoi or Dirichlet tessellation, simultaneously with the distance map. The transformation divides the image into regions so that each pixel belongs to the region surrounding the reference point, which is nearest according to the distance definition used. Applications and application ideas for the DTOCS and its extensions are presented, including obstacle avoidance, image compression and surface roughness evaluation.

Hiilinanoputkireaktorin suunnittelu

Hiilinanoputki on vasta 90-luvun alussa löydetty uusi hiilestä koostuva materiaali, jonka erinomaiset mekaaniset ja fysikaaliset ominaisuudet tarjoavat niiden käytölle useita mahdollisia sovelluskohteita. Teknologian puute ja valmistusmenetelmien korkeat kustannukset ovat kuitenkin estäneet tehokkaasti niiden käytön nykyisten materiaalien ja puolijohteiden korvaajana. Tämän työn tarkoituksena on esitellä yleisimmät menetelmät hiilinanoputkien syntetisoimiseksi sekä suunnitella laite yksiseinäisten hiilinanoputkien tuottamiseen kemiallisen höyrydeposition avulla. Lisäksi tavoitteena on luoda laitteelle modulaarinen rakenne, jolloin sen eri osien korvaaminen rajapintojen sallimissa rajoissa on helppoa. Reaktorin mekaanisen suunnittelun ja komponenttien valinnan lisäksi työssä käsitellään laitteen kaasu- ja lämpövirtauksia, prosessissa tärkeiden katalyyttipartikkelien tuotantoa sekä laitteessa tarvittavien jäähdytysjärjestelmien mitoituksia. Tuloksena syntyi helposti toteutettava suunnitelma yksiseinäisiä nanoputkia tuottavan reaktorin valmistamiseksi. Työ jatkuu laitteen rakentamisella, testaamisella sekä jatkokehittelyllä.

Application Size Optimisation in Mobile Environment

Työssä tutkitaan menetelmiä, käytäntöjä ja oliosuunnittelumalleja jotka johtavat ohjelmistojen koon pienentymiseen. Työssä tutkitaan konkreettisia keinoja ohjelmistojen koon optimointiin Symbian-alustalla. Työ keskityy C++ ohjelmistoihin jotka on suunniteltu toimimaan matkapuhelimissa ja muissa langattomissa laitteissa. Työssä esitellään, analysoidaan ja optimoidaan todellinen, loppukäyttäjille suunnattu, langaton sovellus. Käytetyt optimointimenetelmät sekä saadut tulokset esitellään ja analysoidaan. Esimerkkisovelluksen toteuttamisesta kertyvien kokemusten perusteella esitetään suosituksia langattomaan sovelluskehitykseen. Hyvän teknisen arkkitehtuurisuunnitelman todettiin olevan merkittävässä roolissa. C++ -kielen luokkaperinnän huomattiin yllättäen olevan suurin ohjelmatiedostojen kokoon vaikuttava tekijä Symbian-käyttöjärjestelmässä. Pienten ohjelmien tuottamisessa vaaditaan taitoa ja kurinalaisuutta. Ohjelmistokehittäjien asenteet ovat yleensä suurin este sille. Monet ihmiset eivät vain välitä kirjoittaminen ohjelmiensa koosta.

Tiedon jakaminen ja organisaation oppiminen

Tutkielman tavoite: Tutkielman tavoitteena oli selvittää sitä, miten tiedon jakaminen vaikuttaa organisaation oppimiseen. Tutkielman teoriaosassa tarkastellaan niitä käsitteitä ja lainalaisuuksia, jotka liittyvät oppimiseen yleensä sekä yksilö- että organisaatiotasolla, oppivaan organisaatioon, tietoon ja sen syntymiseen, virtaukseen, hallintaan, merkitykseen ja johtamiseen. Näiden lisäksi työssä tarkastellaan yksilön motivaatioon vaikuttavia seikkoja, yrityksen arvoja ja kulttuuria. Näiden pohjalta rakentui tutkielman viitekehys. Tutkielman empiriaosassa tarkastellaan viitekehyksen soveltuvuutta käytäntöön analysoimalla Casa-yrityksen toimintaa. Tutkimusaineisto ja tutkimusmenetelmät: Tutkimuksen teoriaosa perustuu suurelta osin sekä oppivaa että älykästä organisaatiota käsittelevään kirjallisuuteen, artikkeleihin ja aikaisempiin tutkimustöihin. Tämän lisäksi teoriaosuudessa perehdytään tiedon johtamiseen ja tiedon jakamiseen sekä tähän kiinteästi liittyvään motivaatioon ja sitoutumiseen. Empiirinen tutkimus toteutettiin kvalitatiivisella puolistrukturoidulla haastattelulla. Haastatteluja oli seitsemän ja kaikki haastateltavat olivat johtavissa tehtävissä. Tutkimuksen tulokset: Empiirisen osan tulokset mukailevat teoreettisin osan tuloksia. Organisaatiossa ei voi tapahtua oppimista ilman tiedon jakamista. Organisaation oppimisen suurimpana esteenä on se, ettei tietoa ja osaamista jaeta organisaation jäsenten kesken. Usein tällaiselta organisaatiolta puuttuvat myös yhteiset tavoitteet, siellä vallitsevat epämääräiset toimintatavat, puutteelliset vuorovaikutustaidot ja huonot henkilöstösuhteet. Organisaation oppimiskykyä heikentävät jäykät ja aikaa vievät rutiinit, kokemuksista ja virheistä ei osata oppia, hitaita muutoksia ei havaita ja kokemustieto unohdetaan. Työntekijän täytyy olla motivoitunut ja organisaatiossa turvallinen henkinen ilmapiiri, jotta tiedon jakamista tapahtuisi. Tieto on valtaa vain jaettuna, koska silloin siitä on mahdollisuus muodostua kilpailuetua yritykselle.

Oppimisen esteet strategian toimeenpanossa. Vertaileva tutkimus kahdesta tavaratalosta

Tutkimuksen päätavoitteena on oppivan organisaation teoriaan perustuen tunnistaa organisaation ja yksilön oppimisen esteet ja analysoida strategian toimeenpanon ja oppimisen esteiden välistä yhteyttä ja niiden keskinäistä vuorovaikutusta, sekä analysoida empiiristen case -esimerkkien avulla niissä havaittujen organisatorisen ja yksilöllisen oppimisen esteitä strategian toimeenpanossa teoreettisen viitekehyksen näkökulmasta. Aihetta on käsitelty määrittelemällä oppivan organisaation, arvojen, toiminta- ajatuksen, vision, strategisen osaamisen johtamisen, organisaation oppimisen, oppimistaitojen, organisaation oppimisen esteiden, tiimioppimisen, yksilön oppimisen, yksilön oppimisen esteiden ja reflektion käsitteet. Empiirinen osuus tutkimuksessa analysoi oppimisen esteitä ja näiden eroavaisuuksia kahden tavaratalon välillä. Empiirinen tutkimusaineisto on kvalitatiivinen, jossa henkilökohtaisten haastattelujen avulla kerätyn tutkimusaineiston rooli on merkittävä. Tutkimuksen keskeisimmät tulokset ovat aiemman tutkimuksen ja kirjallisuuden sekä empiirisen tutkimuksen perusteella löydetyt tutkituissa organisaatioissa toimivat organisatoriset ja yksilöllisen oppimisen esteet. Keskeisimmät johtopäätökset saaduista tutkimustuloksista ovat osaamisen johtamisen strategian käyttöönotto, esimiestoiminnan kehittämisen ja vaadittavan osaamisen näkyväksi tekemisen sekä tietojärjestelmien kehittämisen avulla saavutettava strategian oppimisen esteitä poistava johtamistapa - osaamisen strateginen johtaminen.

Pk - yrityksen vakuustarpeet ja niiden vaikutus yrityksen kasvuun

Yritystoiminnan alkuvaiheessa vakuuksia sitoutuu usein investointien ja käyttöpääoman rahoittamiseen vieraalla pääomalla. Tilaustyyppistä tuotantoa harjoittavien yritysten vakuusresursseja sitoutuu usein myös toimitussopimusten edellyttämiin vastuusitoumuksiin. Näin vakuustarpeet saattavat kasvaa liiketoiminnan kasvaessa. Pk - yrityksille vakuuspula tulee ongelmaksi silloin, jos yrityksen vakuustarpeet ylittävät yrityksen omaisuuden vakuusarvon. Tämä taas vaikeuttaa yrityksen kasvupyrkimyksiä, jos sen tulorahoitus ei riitä liiketoiminnan kasvattamiseen. Tämän pro gradu - tutkielman tavoitteena oli selvittää, miten toimitussopimuksien ja vieraan pääoman edellyttämät vakuustarpeet vaikuttavat pk - yrityksen kasvuun. Toimitussopimusten ja vieraan pääoman edellyttämien vakuustarpeiden vaikutusta pk - yrityksen kasvuun tarkasteltiin Finnvera Oyj:n asiakkaina olevien koneita ja laitteita valmistavien pk - yritysten kohdalta. Hypoteesina esitettiin, että vakuustarpeet vaikeuttavat pk - yrityksen kasvua. Lisäksi tutkielmassa kartoitettiin esimerkkien avulla erilaisia toimitus- ja hankintasopimustyyppejä ja käytiin läpi sopimuksen sisältöä ja syntytapaa. Tutkielmassa tarkasteltiin esimerkkien avulla lähemmin metalliteollisuudessa käytettyjä toimitussopimuksia. Edellisten lisäksi tutkielmassa käsiteltiin tarkemmin toimituksiin liittyviä vakuuksia, lähinnä takauksia. Tutkielman viitekehyksen tavoitteena, kirjallisuus ja artikkelikatsauksen avulla, oli hahmottaa sitä kontekstia, johon toimitussopimusten ja vieraan pääoman edellyttämät vakuudet liittyvät. Tutkielma oli laadultaan survey - tutkimus. Yrityksen kasvua tarkasteltiin mm. tilinpäätöksistä saatujen tunnuslukujen avulla. Yrityksiin lähetettiin kyselylomake, jonka avulla haettiin vastauksia yrityksen käyttämistä toimitussopimuksista, vakuuksista, yrityksen kasvusta ja tulevaisuuden näkymistä. Toimitussopimuksissa käytettiin usein yksilöllisesti laadittuja sopimuksia, vakiosopimuksia tai näiden yhdistelmiä. Tutkielman tuloksena saatiin selville, että vakuustarpeet eivät ole yrityksille suurin kasvun este. Yritykset näkivät suurimpina kasvun esteinä omarahoituksen puutteen, työvoiman kustannukset ja työvoiman saatavuuden sekä kireän kilpailutilanteen

Sähköisen liiketoiminnan liiketoimintamallien patentointi Euroopassa

Tutkielman tavoitteena on sähköisen liiketoiminnan liiketoimintamallien patentoitavuuden mahdollisuuksien ja edellytysten tarkastelu Euroopan patenttisopimuksen soveltamisalueella. Tutkimus on suoritettu pääosin kirjallisuustutkimuksena ja tukeutumalla Euroopan patenttiviraston teknisen valituslautakunnan liiketoimintamallien ja tietokoneohjelmien patentoitavuutta koskevaan oikeuskäytäntöön. Näkökulmaa eurooppalaisen oikeustilan arviointiin on laajennettu yhdysvaltalaisen patenttijärjestelmän tarkastelulla. Tutkielma vahvisti, ettei Euroopan patenttisopimuksen sanamuodon asettama lähtökohhtainen este liiketoimintamallien patentoitavuudelle tosiasiallisesti estä sähköisen liiketoiminnan liiketoimintamallien patentointia. Näin myös liiketoimintamallit ovat oikeutettuja patenttisuojaan, mikäli liiketoimimalli on uusi, keksinnöllinen ja täyttää teollisen käyttökelpoisuuden vaatimuksen sekä on kokonaisuutena tarkastellen luonteeltaan tekninen.

Adaptive MCMC methods with applications in environmental and geophysical models

This work presents new, efficient Markov chain Monte Carlo (MCMC) simulation methods for statistical analysis in various modelling applications. When using MCMC methods, the model is simulated repeatedly to explore the probability distribution describing the uncertainties in model parameters and predictions. In adaptive MCMC methods based on the Metropolis-Hastings algorithm, the proposal distribution needed by the algorithm learns from the target distribution as the simulation proceeds. Adaptive MCMC methods have been subject of intensive research lately, as they open a way for essentially easier use of the methodology. The lack of user-friendly computer programs has been a main obstacle for wider acceptance of the methods. This work provides two new adaptive MCMC methods: DRAM and AARJ. The DRAM method has been built especially to work in high dimensional and non-linear problems. The AARJ method is an extension to DRAM for model selection problems, where the mathematical formulation of the model is uncertain and we want simultaneously to fit several different models to the same observations. The methods were developed while keeping in mind the needs of modelling applications typical in environmental sciences. The development work has been pursued while working with several application projects. The applications presented in this work are: a winter time oxygen concentration model for Lake Tuusulanjärvi and adaptive control of the aerator; a nutrition model for Lake Pyhäjärvi and lake management planning; validation of the algorithms of the GOMOS ozone remote sensing instrument on board the Envisat satellite of European Space Agency and the study of the effects of aerosol model selection on the GOMOS algorithm.

Power line communication in motor cables of variable-speed electric drives − analysis and

Data transmission between an electric motor and a frequency converter is required in variablespeed electric drives because of sensors installed at the motor. Sensor information can be used for various useful applications to improve the system reliability and its properties. Traditionally, the communication medium is implemented by an additional cabling. However, the costs of the traditional method may be an obstacle to the wider application of data transmission between a motor and a frequency converter. In any case, a power cable is always installed between a motor and a frequency converter for power supply, and hence it may be applied as a communication medium for sensor level data. This thesis considers power line communication (PLC) in inverter-fed motor power cables. The motor cable is studied as a communication channel in the frequency band of 100 kHz−30 MHz. The communication channel and noise characteristics are described. All the individual components included in a variable-speed electric drive are presented in detail. A channel model is developed, and it is verified by measurements. A theoretical channel information capacity analysis is carried out to estimate the opportunities of a communication medium. Suitable communication and forward error correction (FEC) methods are suggested. A general method to implement a broadband and Ethernet-based communication medium between a motor and a frequency converter is proposed. A coupling interface is also developed that allows to install the communication device safely to a three-phase inverter-fed motor power cable. Practical tests are carried out, and the results are analyzed. Possible applications for the proposed method are presented. A speed feedback motor control application is verified in detail by simulations and laboratory tests because of restrictions for the delay in the feedback loop caused by PLC. Other possible applications are discussed at a more general level.

Modulaarinen kiinnitintekniikka alumiiniveneiden robottihitsauksessa

Tällä hetkellä hitsauksen automatisointiaste on hyvin pieni alumiinivenevalmistuksessa. Automatisointiasteen kasvattaminen on ensiarvoisen tärkeää kilpailukyvyn säilyttämiseksi, sekä edelleen nostamiseksi. Automatisointiasteen kasvattamisen esteenä ei ole teknologian puute, vaan suunnitellut tuotteet soveltuvat huonosti robotisoituun hitsaukseen. Lisäksi liitettävien osien tarkkuus on monissa tapauksissa puutteellinen, joten robottihitsaus on monessa tapauksessa mahdotonta. Robottihitsauksessa vaaditaan osien hyvää paikoittamista ja siihen tarvitaan kiinnittimiä. Kuitenkin alumiinivenevalmistuksessa valmistusmäärät ovat sen verran pieniä, että tuotekohtaisia kiinnittimiä ei kannata hankkia tai valmistaa. Siksi kiinnittimiltä vaaditaan joustavuutta ja modulaarisuutta, jotta samalla kiinnittimellä voi hitsata useita vastaavia piirteitä omaavia tuotteita. Tässä työssä tutkittiin modulaarisia kiinnittimiä, edistyneitä kiinnitinsuunnitteluprosesseja, osavalmistustarkkuuksia, tuotemoduloinnin hyödyntämistä ja alumiinin robottihitsauksen erityispiirteitä. Työssä suunniteltiin ja simuloitiin modulaarinen hitsauskiinnitin, jota käytetään tietyn alumiinivenemallin erillisenä osakokoonpanona valmistettavan jäykisterakennekonseptin hitsaamiseen. Suunnittelu ja simulointi tehtiin Delmia V5R20 -ohjelmistolla. Jäykisterakenne on modulaarinen tuoterakenne, jossa käytetään itsepaikoittavia liitoksia helpottamaan osien asettelua ja yksinkertaistamaan kiinnitintä. Kiinnitin soveltuu joustavasti erikokoisten jäykisterakenneosakokoonpanojen valmistukseen. Lisäksi suunniteltua kiinnitintä verrattiin kaupalliseen modulaariseen Demmeler -kiinnitinjärjestelmään. Jäykisterakenteen osakokoonpanon hitsaaminen robotilla lyhentää valmistusaikaa verrattuna nykytilaan, kun osat voidaan asettaa kiinnittimeen nopeasti ja luotettavasti. Samalla jäykisterakenteen tekeminen erillisenä osakokoonpanona lyhentää veneen rungon loppukokoonpanoaikaa ja mahdollistaa hitsausrobotin käytön myös veneen muiden hitsien hitsaamisessa. Modulaarisilla hitsauskiinnittimillä saavutetaan alumiiniveneiden nykyisillä valmistusmäärillä skaalaetuja, joita tuotekohtaisella kiinnittimellä ei voi saavuttaa.

Alumiiniveneen rungon modulointi robottihitsauksen tehostamiseksi

Alumiiniveneiden valmistuksessa hitsauksen automatisointiaste on hyvin matala. Kilpailukyvyn säilyttämiseksi on tärkeää saada automatisointiastetta nostettua ja tätä kautta hitsauskustannuksia alennettua. Automatisoinnin esteenä ei ole teknologian puute, vaan ongelmana on alumiiniveneiden rakenteen huono soveltuvuus automatisoituun tuotantoon. Rakenteen kehittäminen modulaariseksi on yksi mahdollisuus tehostaa robottihitsausta venerunkojen valmistuksessa. Tässä diplomityössä tutkittiin modulaarisuutta, modulointiin johtavia tekijöitä sekä modulaarisuudella mahdollisesti saavutettavia etuja valmistavassa teollisuudessa ja erityisesti robottihitsauksessa. Lisäksi käsiteltiin modulointiin läheisesti liittyvää valmistus- ja kokoonpanoystävällistä suunnittelua. Työssä tehtiin modulointiesimerkki huviveneen rungon robottihitsauksen tehostamiseksi. Veneen runko ja siihen suunniteltu jäykisterakennemoduuli mallinnettiin käyttäen SolidWorks-ohjelmistoa sekä Delmia V5-ohjelmistoon sisällytettyä Catia V5-suunnitteluympäristöä. Suunnitellun modulaarisen rakenteen hitsattavuutta ja hitsaukseen kuluvaa aikaa simuloitiin Delmia V5-ohjelmistolla. Modulaarisen rakenteen avulla robottihitsattavuutta on mahdollista tehostaa erityisesti rungon sisäisen jäykisterakenteen osalta. Kun tuotteesta on suurempi osa hitsattavissa robotin avulla, on myös robotisointi-investoinnit kannattavampia. Modulaarisuuden avulla voidaan päästä myös pienillä tuotantomäärillä sarjatuotannon etuihin, kun samaa moduulia voidaan käyttää vähäisillä muutoksilla useammassa eri venemallissa.