Individual Crimes or a Sociological Phenomenon: A Critical discourse analysis of the 2014 Royal Canadian Mounted Police National Operational Overview on missing and murdered Indigenous women in Canada

Pro gradu -tutkielma käsittelee Kanadan poliisivoimien, Royal Canadian Mounted Police (RCMP), vuoden 2014 operationaalista raporttia Kanadan kadonneista ja murhatuista alkuperäiskansojen naisista. Heitä katoaa ja murhataan Kanadassa suhteessa huomattavasti enemmän kuin muita naisia. Aihe on hyvin ajankohtainen sekä kriittinen ja siihen on paikallisten organisaatioiden lisäksi kiinnittänyt huomiota mm. Amnesty International ja Yhdistyneet Kansakunnat. Tilannetta pidetään jo ihmisoikeuskriisinä ja sen puolesta puhuminen voidaan nähdä osana laajempaa kansannousua alkuperäiskansojen oikeuksien puolesta. Kanadan hallitusta sekä poliisivoimia on syytetty välinpitämättömyydestä ja rasismista, poliiseja jopa väkivallasta alkuperäiskansojen naisia kohtaan. Kanadan hallitus ei myönnä ongelman olevan sosiologinen ilmiö, vaan pääministerin mukaan naisten katoamiset ja murhat ovat yksittäisiä rikoksia. Tilanteen taustalla on laajempi ongelma, joka juontaa juurensa kolonialismista, alkuperäiskansojen pakkokoulutuksesta ja heidän kulttuurinsa sekä identiteettinsä tuhoamisesta. Ennakkoluulot ja stereotypiat elävät yhä vahvana luoden heikon aseman alkuperäiskansojen edustajille ja tässä tapauksessa erityisesti naisille, joita myös usein syytetään omista ongelmistaan. Tutkielma selvittää, onko tämä operationaalinen raportti eriarvoisuutta, stereotypioita sekä ennakkoluuloja ylläpitävä ja tukeeko se näkemystä sosiologisesta ilmiöstä. Poliisivoimat ovat yhteiskunnassa vaikutusvaltaisessa asemassa ja voivat edesauttaa, jatkaa ja voimistaa syrjivää ajattelua, käytöstä ja viestintää. Vaikka he myös ajavat alkuperäiskansojen etuja, tulee heidän toimintaansa ja täten tätä kyseistä raporttia tarkastella kriittisesti. Tutkielma keskittyy kriittiseen diskurssianalyysiin (Fairclough 1995, Wodak & Meyer 2009). Raportin teksti ei ole avoimesti diskriminoivaa ja keskittyy tilastojen ja lukujen raportointiin sekä vertailuun, luoden samalla kuvan asianomaisista sekä tilanteesta yleisesti. Makroanalyysi (van Dijk 1977, 1980) mahdollistaa korkeamman tason ajatusten ja ideoiden esille tuonnin paljastaen ns. rivien välistä löytyvän viestinnän. Näistä makroanalyysin tuloksista etsitään erilaisia diskurssistrategioita (Reisigl & Wodak 2001), joiden avulla luodaan mm. kuva positiivisesta itsestä ja negatiivisesta toisesta. Näitä tuloksia tuetaan lyhyellä multimodaalisella analyysillä, joka keskittyy lähinnä raportin kahteen kuvaan (Kress & van Leeuwen 2006). Lopuksi tuloksista keskustellaan suhteessa yhteiskunnan valtasuhteisiin (Foucault 1976), rasismiin ja seksismiin. Analyysin perusteella raportti on selkeästi diskriminoiva. Se tuo esiin vanhoja stereotypioita ja ennakkoluuloja, esittää tilanteen alkuperäiskansojen sisäisenä ongelmana, jättää mainitsematta tilanteen taustat ja luo hyvin positiivisen kuvan poliisivoimista (RCMP). Tällä tavoin se ylläpitää yhteiskunnan epätasapainoisia valtasuhteita ja alkuperäiskansojen naisten heikompaa ja marginalisoitua asemaa. Raportti todistaa kuinka syvällä Kanadan yhteiskunnassa jopa institutionaalisella tasolla nämä ajatukset piilevät, sillä diskriminaatio ulottuu tapausten syistä niiden käsittelyyn ja raportointiin. Tilanne on huolestuttava ja voidaan nähdä sosiologisena ilmiönä. Poliisivoimien tulisi lisätä sisäistä koulutusta asian suhteen sekä hallituksen tutkia tätä ilmiönä ja paneutua sen selvittämiseen laaja-alaisesti ja läpinäkyvästi.

Individual Crimes or a Sociological Phenomenon: A Critical discourse analysis of the 2014 Royal Canadian Mounted Police National Operational Overview on missing and murdered Indigenous women in Canada

Pro gradu -tutkielma käsittelee Kanadan poliisivoimien, Royal Canadian Mounted Police (RCMP), vuoden 2014 operationaalista raporttia Kanadan kadonneista ja murhatuista alkuperäiskansojen naisista. Heitä katoaa ja murhataan Kanadassa suhteessa huomattavasti enemmän kuin muita naisia. Aihe on hyvin ajankohtainen sekä kriittinen ja siihen on paikallisten organisaatioiden lisäksi kiinnittänyt huomiota mm. Amnesty International ja Yhdistyneet Kansakunnat. Tilannetta pidetään jo ihmisoikeuskriisinä ja sen puolesta puhuminen voidaan nähdä osana laajempaa kansannousua alkuperäiskansojen oikeuksien puolesta. Kanadan hallitusta sekä poliisivoimia on syytetty välinpitämättömyydestä ja rasismista, poliiseja jopa väkivallasta alkuperäiskansojen naisia kohtaan. Kanadan hallitus ei myönnä ongelman olevan sosiologinen ilmiö, vaan pääministerin mukaan naisten katoamiset ja murhat ovat yksittäisiä rikoksia. Tilanteen taustalla on laajempi ongelma, joka juontaa juurensa kolonialismista, alkuperäiskansojen pakkokoulutuksesta ja heidän kulttuurinsa sekä identiteettinsä tuhoamisesta. Ennakkoluulot ja stereotypiat elävät yhä vahvana luoden heikon aseman alkuperäiskansojen edustajille ja tässä tapauksessa erityisesti naisille, joita myös usein syytetään omista ongelmistaan. Tutkielma selvittää, onko tämä operationaalinen raportti eriarvoisuutta, stereotypioita sekä ennakkoluuloja ylläpitävä ja tukeeko se näkemystä sosiologisesta ilmiöstä. Poliisivoimat ovat yhteiskunnassa vaikutusvaltaisessa asemassa ja voivat edesauttaa, jatkaa ja voimistaa syrjivää ajattelua, käytöstä ja viestintää. Vaikka he myös ajavat alkuperäiskansojen etuja, tulee heidän toimintaansa ja täten tätä kyseistä raporttia tarkastella kriittisesti. Tutkielma keskittyy kriittiseen diskurssianalyysiin (Fairclough 1995, Wodak & Meyer 2009). Raportin teksti ei ole avoimesti diskriminoivaa ja keskittyy tilastojen ja lukujen raportointiin sekä vertailuun, luoden samalla kuvan asianomaisista sekä tilanteesta yleisesti. Makroanalyysi (van Dijk 1977, 1980) mahdollistaa korkeamman tason ajatusten ja ideoiden esille tuonnin paljastaen ns. rivien välistä löytyvän viestinnän. Näistä makroanalyysin tuloksista etsitään erilaisia diskurssistrategioita (Reisigl & Wodak 2001), joiden avulla luodaan mm. kuva positiivisesta itsestä ja negatiivisesta toisesta. Näitä tuloksia tuetaan lyhyellä multimodaalisella analyysillä, joka keskittyy lähinnä raportin kahteen kuvaan (Kress & van Leeuwen 2006). Lopuksi tuloksista keskustellaan suhteessa yhteiskunnan valtasuhteisiin (Foucault 1976), rasismiin ja seksismiin. Analyysin perusteella raportti on selkeästi diskriminoiva. Se tuo esiin vanhoja stereotypioita ja ennakkoluuloja, esittää tilanteen alkuperäiskansojen sisäisenä ongelmana, jättää mainitsematta tilanteen taustat ja luo hyvin positiivisen kuvan poliisivoimista (RCMP). Tällä tavoin se ylläpitää yhteiskunnan epätasapainoisia valtasuhteita ja alkuperäiskansojen naisten heikompaa ja marginalisoitua asemaa. Raportti todistaa kuinka syvällä Kanadan yhteiskunnassa jopa institutionaalisella tasolla nämä ajatukset piilevät, sillä diskriminaatio ulottuu tapausten syistä niiden käsittelyyn ja raportointiin. Tilanne on huolestuttava ja voidaan nähdä sosiologisena ilmiönä. Poliisivoimien tulisi lisätä sisäistä koulutusta asian suhteen sekä hallituksen tutkia tätä ilmiönä ja paneutua sen selvittämiseen laaja-alaisesti ja läpinäkyvästi.

IN DUBIO PRO NATURA? A Philosophical Analysis of the Precautionary Principle in Environmental and Health Risk Governance

In this book, I apply a philosophical approach to study the precautionary principle in environmental (and health) risk decision-making. The principle says that unacceptable environmental and health risks should be anticipated, and they ought to be forestalled before the damage comes to fruition even if scientific understanding of the risks is inadequate. The study consists of introductory chapters, summary and seven original publications which aim at explicating the principle, critically analysing the debate on the principle, and constructing a basis for the well-founded use of the principle. Papers I-V present the main thesis of this research. In the two last papers, the discussion is widened to new directions. The starting question is how well the currently embraced precautionary principle stands up to critical philosophical scrutiny. The approach employed is analytical: mainly conceptual, argumentative and ethical. The study draws upon Anglo-American style philosophy on the one hand, and upon sources of law as well as concrete cases and decision-making practices at the European Union level and in its member countries on the other. The framework is environmental (and health) risk governance, including the related law and policy. The main thesis of this study is that the debate on the precautionary principle needs to be shifted from the question of whether the principle (or its weak or strong interpretation) is well-grounded in general to questions about the theoretical plausibility and ethical and socio-political justifiability of specific understandings of the principle. The real picture of the precautionary principle is more complex than that found (i.e. presumed) in much of the current academic, political and public debate surrounding it. While certain presumptions and interpretations of the principle are found to be sound, others are theoretically flawed or include serious practical problems. The analysis discloses conceptual and ethical presumptions and elementary understandings of the precautionary principle, critically assesses current practices invoked in the name of the precautionary principle and public participation, and seeks to build bridges between precaution, engagement and philosophical ethics. Hence, it is intended to provide a sound basis upon which subsequent academic scrutiny can build.

Time consumption analysis of the mechanized cut-to-length harvesting system

[Abstract]

Heat Transfer Analysis of the EPR Core Catcher Test Facility Volley

Uusi EPR-reaktorikonsepti on suunniteltu selviytymään tapauksista, joissa reaktorinsydän sulaa ja sula puhkaisee paineastian. Suojarakennuksen sisälle on suunniteltu alue, jolle sula passiivisesti kerätään, pidätetään ja jäähdytetään. Alueelle laaditaan valurautaelementeistä ns.sydänsieppari, joka tulvitetaan vedellä. Sydänsulan tuottama jälkilämpö siirtyyveteen, mistä se poistetaan suojarakennuksen jälkilämmönpoistojärjestelmän kautta. Suuri osa lämmöstä poistuu sydänsulasta sen yläpuolella olevaan veteen, mutta lämmönsiirron tehostamiseksi myös sydänsiepparin alapuolelle on sijoitettu vedellä täytettävät jäähdytyskanavat. Jotta sydänsiepparin toiminta voitaisiin todentaa, on Lappeenrannan Teknillisellä Yliopistolla rakennettu Volley-koelaitteisto tätä tarkoitusta varten. Koelaitteisto koostuu kahdesta täysimittaisesta valuraudasta tehdystä jäähdytyskanavasta. Sydänsulan tuottamaa jälkilämpöä simuloidaan koelaitteistossa sähkövastuksilla. Tässä työssä kuvataan simulaatioiden suorittaminen ja vertaillaan saatuja arvoja mittaustuloksiin. Työ keskittyy sydänsiepparista jäähdytyskanaviin tapahtuvan lämmönsiirron teoriaan jamekanismeihin. Työssä esitetään kolme erilaista korrelaatiota lämmönsiirtokertoimille allaskiehumisen tapauksessa. Nämä korrelaatiot soveltuvat erityisesti tapauksiin, joissa vain muutamia mittausparametreja on tiedossa. Työn toinen osa onVolley 04 -kokeiden simulointi. Ensin käytettyä simulointitapaa on kelpoistettuvertaamalla tuloksia Volley 04 ja 05 -kokeisiin, joissa koetta voitiin jatkaa tasapainotilaan ja joissa jäähdytteen käyttäytyminen jäähdytyskanavassa on tallennettu myös videokameralla. Näiden simulaatioiden tulokset ovat hyvin samanlaisiakuin mittaustulokset. Korkeammilla lämmitystehoilla kokeissa esiintyi vesi-iskuja, jotka rikkoivat videoinnin mahdollistavia ikkunoita. Tämän johdosta osassa Volley 04 -kokeita ikkunat peitettiin metallilevyillä. Joitakin kokeita jouduttiin keskeyttämään laitteiston suurten lämpöjännitysten johdosta. Tällaisten testien simulaatiot eivät ole yksinkertaisia suorittaa. Veden pinnan korkeudesta ei ole visuaalista havaintoa. Myöskään jäähdytteen tasapainotilanlämpötiloista ei ole tarkkaa tietoa, mutta joitakin oletuksia voidaan tehdä samoilla parametreilla tehtyjen Volley 05 -kokeiden perusteella. Mittaustulokset Volley 04 ja 05 -kokeista, jotka on videoitu ja voitu ajaa tasapainotilaan saakka, antoivat simulaatioiden kanssa hyvin samankaltaisia lämpötilojen arvoja. Keskeytettyjen kokeiden ekstrapolointi tasapainotilaan ei onnistunut kovin hyvin. Kokeet jouduttiin keskeyttämään niin paljon ennen termohydraulista tasapainoa, ettei tasapainotilan reunaehtoja voitu ennustaa. Videonauhoituksen puuttuessa ei veden pinnan korkeudesta saatu lisätietoa. Tuloksista voidaan lähinnä esittää arvioita siitä, mitä suuruusluokkaa mittapisteiden lämpötilat tulevat olemaan. Nämä lämpötilat ovat kuitenkin selvästi alle sydänsiepparissa käytettävän valuraudan sulamislämpötilan. Joten simulaatioiden perusteella voidaan sanoa, etteivät jäähdytyskanavien rakenteet sula, mikäli niissä on pienikin jäähdytevirtaus, eikä useampia kuin muutama vierekkäinen kanava ole täysin kuivana.

Market Opportunity Analysis of the Finnish Mineral Wool Market

Tutkimuksen tarkoituksena on tutkia markkinamahdollisuuksia Suomeneristevillamarkkinoilla. Tutkimuksessa on sekä teoreettinen, että käytännön osuus. Teoreettisessa osiossa luodaan pohja empiiriselle tutkimukselle tutkimalla markkinamahdollisuusanalyysin eri komponenttien sisältöä. Empiirisessä osiossa haastatellaan markkinoiden suurimpia asiakkaita, jotka vastaavat valtaosasta markkinoiden ostovolyymista. Näiden haastattelujen pohjalta pyritään löytämään ne mahdollisuudet mitä eristevillamarkkinoilla on. Tutkimus osoittaa, että markkinamahdollisuusanalyysin eri komponentit ovat tiiviissä keskinäisessä suhteessa. Kattavalla tutkimuksella kyetään osoittamaan eri mahdollisuuksia markkinoilla. Empiirisessä osiossa kyetään osoittamaan, että Suomen eristevillamarkkinoilla on mahdollisuuksia uudelle toimittajalle. Tutkimuksessa esitetään myös joitakin toimenpide-ehdotuksia näiden havaittujen mahdollisuuksien hyödyntämiseksi.

Financial Analysis of the Pulp and Paper Industry: Performance and value creation of the world's pulp and paper companies

Tutkimuksen tavoitteena on analysoida 74 sellu- ja paperiyrityksen taloudellista suorituskykyä kannattavuutta, maksuvalmiutta, vakavaraisuutta ja arvonluontikykyä kuvaavilla tunnusluvuilla. Tutkimuksen teoriaosa esittelee liiketoiminta-analyysin välineet, jonka jälkeen esitellään taloudelliset tunnusluvut. Empiriaosassa käydään läpi vuoden 2005 tunnusluvut yritystasolla. Jotta voidaan tarkastella tunnuslukujen muutoksia pitkällä aikavälillä, yritykset ryhmitellään maantieteellisen sijainnin sekä liiketoimintaorientaation mukaan. Tutkimus on kuvaileva. Tunnusluvuista voidaan todeta sellu- ja paperiteollisuudessa meneillään oleva toimialan rakennemuutos. Eteläamerikkalaiset yritykset, jotka hyötyvät uudesta ja kustannustehokkaasta raaka-aineesta, ovat siirtyneet lähemmäs arvonluontia, kun taas suurin osa pohjoisamerikkalaisista yrityksistä, jotka olivat toimialan johtavia arvonluojia, ovat nyt arvon tuhoajia. Toimiala kärsii myös alhaisesta kannattavuudesta, joka vaikuttaa eniten pohjoisamerikkalaisiin yrityksiin. Samaan aikaan eteläamerikkalaiset yritykset ovat nostaneet kannattavuuttaan, mikä puolestaan korostaa meneillään olevaa muutosta.

Analysis of the voltage source inverter with small DC-link capacitor

IIn electric drives, frequency converters are used to generatefor the electric motor the AC voltage with variable frequency and amplitude. When considering the annual sale of drives in values of money and units sold, the use of low-performance drives appears to be in predominant. These drives have tobe very cost effective to manufacture and use, while they are also expected to fulfill the harmonic distortion standards. One of the objectives has also been to extend the lifetime of the frequency converter. In a traditional frequency converter, a relatively large electrolytic DC-link capacitor is used. Electrolytic capacitors are large, heavy and rather expensive components. In many cases, the lifetime of the electrolytic capacitor is the main factor limiting the lifetime of the frequency converter. To overcome the problem, the electrolytic capacitor is replaced with a metallized polypropylene film capacitor (MPPF). The MPPF has improved properties when compared to the electrolytic capacitor. By replacing the electrolytic capacitor with a film capacitor the energy storage of the DC-linkwill be decreased. Thus, the instantaneous power supplied to the motor correlates with the instantaneous power taken from the network. This yields a continuousDC-link current fed by the diode rectifier bridge. As a consequence, the line current harmonics clearly decrease. Because of the decreased energy storage, the DC-link voltage fluctuates. This sets additional conditions to the controllers of the frequency converter to compensate the fluctuation from the supplied motor phase voltages. In this work three-phase and single-phase frequency converters with small DC-link capacitor are analyzed. The evaluation is obtained with simulations and laboratory measurements.

The Analysis of The Logistics Process between Finland and Russia in An EMS Company

Työn tavoitteena oli selventää Elcoteqin Suomen ja Venäjän välisten yksiköiden logistista prosessia ja erityisesti siihen liittyviä ongelmia. Työ on tehty Elcoteqin Engineering Services yksikköön, jossa ei tyypillisesti ole ollut asiaan liittyvää tietoa. Pääasiallisena työmenetelmänä olivat haastattelut sekä tutustuminen logistiseen putkeen käytännössä. Myös kirjallisuudella oli oma osansa, sekä tullaukseen että asiaan liittyvien teorioiden osalta. Teorioita ja käytännön kokemuksia yhdistäen edettiin analysointiin ja vertailuun, jonka perusteella annettiin suosituksia tulevia projekteja silmällä pitäen. Myös tulevaisuuden odotuksia on käsitelty yleisellä tasolla, lähinnä liittyen erilaisten kehitysohjelmien tarjoamiin mahdollisuuksiin. Logistiikka Suomen ja Venäjän välillä on huomattavasti monimutkaisempaa kuin ensisilmäyksellä näyttää. Ongelmia on niin rajanylityksen, tullauksen kuin lisenssiprosessinkin kanssa. Asioiden kehittämiseksi on kuitenkin paljon tehtävissä, kehityspotentiaali on valtava. Vahvaa panostusta liiketoiminnan kehittämiseksi Venäjällä on jatkettava, vaikka siihen liittyvät ongelmat välillä tuntuvatkin ylivoimaisen suurilta. Erityisen turhauttavia ovat asiat, joihin ei pystytä vaikuttamaan. Työn edetessä tuli kuitenkin esiin uusia näkökulmia, joita ei aiemmin ole otettu huomioon. Tuotteiden valintaan on jatkossa kiinnitettävä enemmän huomiota. Silti myös kuljetuksen ja rajanylityksen nopeuttamisen tutkimista on edelleen jatkettava.

Competitive Analysis of the Northwest Russian Transport Logistics Cluster – Finnish Perspective

Tutkimus tarkastelee Luoteis-Venäjän liikennelogistiikkaklusteria. Tarkoitus on selvittää klusterin nykyinen rakenne ja kilpailukyky sekä klusterin tarjoamat liiketoimintamahdollisuudet suomalaisille logistiikkayrityksille. Työssä käsitellään neljää perusliikennemuotoa: rautatie-, maantie-, meri- ja sisävesi-, sekä ilmaliikennettä. Tutkimuksen aineisto on kerätty tutkimusta varten laadituista kyselyistä, haastatteluista sekä aiemmin julkaistusta materiaalista. Venäjä on suunnitellut kehittävänsä voimakkaasti liikenneinfrastruktuuria, mm. julkaisemalla protektionistisen liikennestrategiasuunnitelman. Ongelmana ovat olleet toteutukset, jotka ovat jääneet yleensä puutteellisiksi. Tällä hetkellä todellista kilpailukykyä löytyy ainoastaan rautatieliikenteestä, muut kolme liikennemuotoa omaavat potentiaalisen kilpailukyvyn. Venäjällä on mahdollisuus hyötyä laajasta pinta-alastaan Aasian ja Euroopan liikenteen yhdistäjänä. Yksi konkreettisimmista esimerkeistä on Trans Siperian rautatie, joka kaipaisi vielä lisäkehitystä. Suomi on toiminut Venäjän liikenteessä arvotavaran kauttakulkumaana, vuonna 2003 noin 30–40 % Venäjän tuonnin arvosta kulki Suomen kautta. Venäjälle tullaan tuomaan arvotavaraa vielä useita vuosia, mutta reittien osalta kilpailu on tiukentunut. Suomalaisten yritysten liiketoimintamahdollisuuksiin esitetään kaksi mallia: kauttakulkuliikenteen lisäarvologistiset (VAL) operaatiot Suomessa tai etabloituminen Venäjän logistisiin ketjuihin. Suomalaisten olisi syytä parantaa yhteistyötään yritysten ja yliopistojen ym. koulutuslaitosten välillä. Myös yhteistyökumppaneiden hakeminen esimerkiksi Ruotsista voisi tuoda merkittäviä etuja. Suomalaista osaamista voitaisiin hyödyntää parhaiten etabloitumalla Venäjän markkinoille, esimerkiksi keskittymällä Venäjän logististen ketjujen johtamiseen. Myös VAL palveluiden johtamiseen Venäjällä olisi erittäin hyvä tilaisuus, koska Venäjän oma tietotaito logistiikassa ei ole vielä kehittynyt kansainväliselle tasolle, mutta kustannustaso on alhaisempi kuin Suomessa.

Scenario Analysis of the Location Based Services Industry

Tutkimuksen tavoitteena oli luoda erilaisia skenaariota paikka riippuvaisten palveluiden toimialan tulevaisuudesta. Tunnistamalla nykyisiä sekä tulevia alaa edistäviä ja rajoittavia tekijöitä kolme skenaariota luotiin, jotka mahdollisesti kuvaisivat paikka riippuvaisten palveluiden toimialaa viiden vuoden päästä: "Massa spämmaus", "Raju operaattori kilpailu - nousevia yksityisyyden huolia" sekä "Nokian ajama kolmannen sukupolven verkot tulevat ennen odotettua" Skenaarioiden luomiseksi ensimmäinen osa tutkimuksesta keskittyi erilaisiin skenaarioiden kirjoitus prosesseihin ja niissä huomioitaviin asioihin. Tutkimuksen tarkoituksiin sopiva skenaarion kirjoitusprosessi esiteltiin, minkä jälkeen| paikkariippuvaisten palveluiden toimialaa käsiteltiin. Lopuksi itse skenaariot esiteltiin ja nimettiin skenaarioiden teemojen mukaan. Tutkimuksen johtopäätös on, ettei toimialan tulevaisuutta voida ennustaa riittävällä varmuudella. Tutkimuksen arvo kuitenkin piilee sen antamassa ymmärryksessä liittyen tekijöihin, jotka tulevat päättämään alan tulevaisuuden sekä skenaariossa, joita nämä tekijät voivat muodostaa.

Centralized Motion Control of a Linear Tooth Belt Drive: Analysis of the Performance and Limitations

A centralized robust position control for an electrical driven tooth belt drive is designed in this doctoral thesis. Both a cascaded control structure and a PID based position controller are discussed. The performance and the limitations of the system are analyzed and design principles for the mechanical structure and the control design are given. These design principles are also suitable for most of the motion control applications, where mechanical resonance frequencies and control loop delays are present. One of the major challenges in the design of a controller for machinery applications is that the values of the parameters in the system model (parameter uncertainty) or the system model it self (non-parametric uncertainty) are seldom known accurately in advance. In this thesis a systematic analysis of the parameter uncertainty of the linear tooth beltdrive model is presented and the effect of the variation of a single parameter on the performance of the total system is shown. The total variation of the model parameters is taken into account in the control design phase using a Quantitative Feedback Theory (QFT). The thesis also introduces a new method to analyze reference feedforward controllers applying the QFT. The performance of the designed controllers is verified by experimentalmeasurements. The measurements confirm the control design principles that are given in this thesis.