Simulation Supported Robot Programming using XML

The main objective of this master's thesis is to study robot programming using simulation software, and also how to embed the simulation software into company's own robot controlling software. The further goal is to study a new communication interface to the assembly line's components -more precisely how to connect the robot cell into this new communication system. Conveyor lines are already available where the conveyors use the new communication standard. The robot cell is not yet capable of communicating with to other devices using the new communication protocols. The main problem among robot manufacturers is that they all have their own communication systems and programming languages. There has not been any common programming language to program all the different robot manufacturers robots, until the RRS (Realistic Robot Simulation) standards were developed. The RRS - II makes it possible to create the robot programs in the simulation software and it gives a common user interface for different robot manufacturers robots. This thesis will present the RRS - II standard and the robot manufacturers situation for the RRS - II support. Thesis presents how the simulation software can be embedded into company's own robot controlling software and also how the robot cell can be connected to the CAMX (Computer Aided Manufacturing using XML) communication system.

Toimintajärjestelmän hallintaohjelmiston suunnittelu ja toteutus yritysverkostojen käyttöön

Tässä diplomityössä kuvataan sähköisen toimintajärjestelmän hallintaohjelmiston toteuttaminen yritysverkostojen käyttöön. Jokainen toimintajärjestelmän osa on kuvattu erikseen ja sitä vastaamaan on toteutettu oma osio, joka vastaa nykyisten standardien ja spesifikaatioiden vaatimuksiin. Tämän työn standardit ja spesifikaatiot ovat ISO 9001:2000 (laatustandardi), ISO 14001 (ympäristöstandardi) ja OHSAS 18001 (turvallisuusjärjestelmäspesifikaatio). Hallintaohjelmistolla pystytään ylläpitämään toimintajärjestelmän perusosat, joita ovat prosessikuvaukset, asiakirjat, raportit ja mittarit. Ohjelma toteutetaan servlet-tekniikalla web-ympäristöön. Tietokantaratkaisuna käytetään SQL:ää, joka sopii hyvin yhteen Javan kanssa. Käyttöliittymänä on selain, mikä osaltaan helpottaa käyttöönottoa yrityksissä, koska erillisiä asennuksia käyttäjien koneisiin ei tarvita. Ohjelma on tarkoitettu asennettavaksi yrityksen sisäverkkoon.

Moottoriajoneuvon suorituskyvyn mittausjärjestelmä

Työn tarkoituksena oli toteuttaa moottoriajoneuvon suorituskyvyn mittaukseen käytettävä järjestelmä. Järjestelmä koostuu sylinterin muotoisesta rullasta ja tiedonkeruujärjestelmästä. Rullaa, jonka hitausmomentti tunnetaan kiihdytetään ajoneuvon vetopyörien välityksellä ja mitatuista arvoista lasketaan teho ja vääntömomenttiarvot moottorin kierrosluvun funktiona. Tiedonkeruu tapahtuu PC-mikrotietokoneen avulla, johon on liitetty tiedonkeruukortti. PC-mikrotietokone muodostaa käyttöliittymän, jonka avulla saadut tulokset esitetään kuvaajien avulla käyttäjälle. Käyttöliittymän avulla suoritetaan myös tulosten talletus ja raportin tulostus. Teoriaosassa tarkastellaan suorituskyvyn mittaamiseen käytettyjä menetelmiä ja laitteistoja, sekä tiedonkeruujärjestelmän rakennetta ja sen valintaan vaikuttavia tekijöitä. Käytännön osassa suunnitellaan muokkainkortti, jonka avulla erilaisilta antureilta saadut signaalit voidaan sovittaa tiedonkeruukortin tuloalueelle sopiviksi. Myös käyttöliittymän toimintaa ja sen rakentamiseen käytettyjä työkaluja tarkastellaan.

Local Services in a Fourth Generation Mobile Network

Neljännen sukupolven mobiiliverkot kokoaa kaikki tietoliikenneverkot ja palvelut Internetin ympärille. Tämä mullistus muuttaa vanhat vertikaaliset tietoliikenneverkot joissa yhden tietoliikenneverkon palvelut ovat saatavissa vain kyseisen verkon päätelaitteille horisontaaliseksi malliksi jossa päätelaitteet käyttävät omaa verkkoansa pääsynä Internetin palveluihin. Tämä diplomityö esittelee idean paikallisista palveluista neljännen sukupolven mobiiliverkossa. Neljännen sukupolven mobiiliverkko yhdistää perinteiset televerkkojen palvelut ja Internet palvelut sekä mahdollistaa uuden tyyppisten palveluiden luonnin. TCP/IP protokollien ja Internetin evoluutio on esitelty. Laajakaistaiset, lyhyen kantaman radiotekniikat joita käytetään langattomana yhteytenä Internetiin on käsitelty. Evoluutio kohti neljännen sukupolven mobiiliverkkoja on kuvattu esittelemällä vanhat, nykyiset ja tulevat mobiiliverkot sekä niiden palvelut. Ennustukset palveluiden ja markkinoiden tulevaisuuden kehityksestä on käsitelty. Neljännen sukupolven mobiiliverkon arkkitehtuuri mahdollistaa paikalliset palvelut jotka ovat saatavilla vain yhdessä paikallisessa 4G verkossa. Paikalliset palvelut voidaan muunnella jokaiselle käyttäjälle erikseen käyttäen profiili-informaatiota ja paikkatietoa. Työssä on pohdittu paikallisten palveluiden käyttökelpoisuutta ja mahdollisuuksia käyttäen Lappeenrannan teknillisen korkeakoulun 4G projektin palvelupilotin tuloksia.

Työn tietotukijärjestelmän kehitys hienopaperikoneelle

Tämän projektin tarkoituksena oli kehittää paperinvalmistuslinjan multimediapohjaista tietotukijärjestelmää. Kirjallisuusosassa on todettu, että nykyisessä työympäristössä tarvitaan entistä enemmän tietotaitoa työkyvyn ylläpitämiseksi. Työntekijöiden osaaminen on avainasemassa kilpailukyvyn säilyttämisessä. Esille nousee myös suurten ikäluokkien eläköityminen ja osaavan työvoiman riittäminen. Näistä syistä erilaiset koulutukset ovat tällä hetkellä erityisen tärkeitä. Verkko-opetusvälineet ovat taloudellisesti kannattavia erityisesti suurille kohderyhmille ja sopivat hyvin paperiteollisuuden käyttöön. Parhaimmillaan ne ovat myös hyvin tehokkaita opetusvälineitä. Kokeellisessa osan alussa nähtiin tärkeäksi järjestelmän käytettävyyden ja kiinnostavuuden parantaminen ja siksi siihen päätettiin tehdä kokonaan uusi käyttöliittymä ja selkeämpi rakenne. Järjestelmän sisältö rakennettiin uudelleen hyväksikäyttäen vanhaa materiaalia soveltuvin osin. Järjestelmään laadittiin perussisältösivujen lisäksi useita johdantoja, joista saa nopeasti käsityksen tietystä prosessin osasta. Järjestelmään lisättiin myös useita multimediaelementtejä, kuten uusia kuvia, animaatioita ja videoita. Järjestelmään lisättiin myös hakutoiminto, sanasto ja käyttöohje. Näillä uudistuksilla pyrittiin parantamaan järjestelmän käytettävyyttä erityisesti prosessityöntekijöiden perehdytyksen ja työnopastuksen apuvälineenä.

Integrating Socket Server to the Workstation Environment of Series 40 Platform

Shortening development times of mobile phones are also accelerating the development times of mobile phone software. New features and software components should be partially implemented and tested before the actual hardware is ready. This brings challenges to software development and testing environments, especially on the user interface side. New features should be able to be tested in an environment, which has a look and feel like a real phone. Simulation environments are used to model real mobile phones. This makes possible to execute software in a mobile phone that does not yet exist. The purpose of this thesis is to integrate Socket Server software component to Series 40 simulation environments on Linux and Windows platforms. Socket Server provides TCP/IP connectivity for applications. All other software and hardware components below Socket Server do not exist in simulation environments. The scope of this work is to clarify how that can be done without connectivity problems, including design, implementation and testing phases.

Projektisapuolten vaatimukset kolmannen sukupolven matkaviestinverkon rakentamisprojektin knowledge management -järjestelmälle

Projektin johtaminen informaatioaikakaudella merkitsee, yhä useammassa tapauksessa, virtuaalisen verkoston tietämyksen hallitsemista ja johtamista. Kolmannen sukupolven matkaviestinverkon rakentaminen on virtuaaliverkostoa hyväkseen käyttävä projekti, joka koostuu lukuisista osapuolista.Matkaviestinverkkoprojektien laajentuminen ja kilpailun kiristyminen alalla ovat nostaneet knowledge management -järjestelmien kysyntää. Kysyntä kohdistuu voimakkaimmin järjestelmiin, joiden avulla matkaviestinverkkotoimitusprojektin kaikki toiminnot pystytään käsittelemään yhdessä järjestelmässä. Tämän tutkimuksen pääasiallisena tavoitteena on ollut selvittää keskeisimmät vaatimukset kolmannen sukupolven matkaviestinverkon rakentamisprojektin knowledge management ?järjestelmälle. Tutkimus toteutettiin kirjallisuuden ja avoimien teemahaastattelujen avulla, käyttäen kvalitatiivisiä tutkimusmenetelmiä.Haastattelut osoittivat, että tärkeimmät vaatimukset kolmannen sukupolven matkaviestinverkkoja rakentavan projektiorganisaation knowledge management -järjestelmälle ovat: 1. Knowledge management -järjestelmän tulee toimia keskitettynä tietovarastona.2. Projektissa käsiteltävään tietoon on pystyttävä porautumaan vähintään prosessi- ja paikkatietoon pohjautuvista näkökulmista. 3. Pääsyn knowledge management -järjestelmään tulee olla mahdollista kaikille projektin osapuolille.4. Pääsyn knowledge management -järjestelmään tulee olla mahdollista mistä tahansa ja mihin kellonaikaan tahansa.5. Knowledge management -järjestelmän käyttöliittymän tulee olla mahdollisimman yksinkertainen. Järjestelmän tulee olla yhteydessä organisaatioiden muihin järjestelmiin.

Kolmen vapausasteen akseliston ohjaaminen mikroprosessorilla

Diplomityön tavoitteena on tehdä lasertyöasemalle liikkuva kolmen vapausasteen akselisto liikuttamaan laser-laitteiston skanneripäätä. Liikkeen tarkkuus ja tarkka toistettavuus ovat tärkeitä. Moottoreiden liikkeen nopeus sekä kiihdytys- ja jarrutusparametrien täytyy olla määriteltävissä jokaiselle moottorille erikseen. Kolmen vapausasteen akselisto muodostetaan käyttäen kolmea askelmoottoria ja lineaarivaihteistoa. Akselisto liikkuu vaaka-, pysty-, ja syvyyssuunnassa. Työssä kehitetään C-kielinen ohjelma käytettävälle prosessorille ja suunnitellaan ohjainkortti lopullista prototyyppiä varten. Moottoreiden ohjaus ja hallinta toteutetaan AT91S256-prosessorilla, jota ohjataan tietokoneen avulla RS-232 -väylää käyttäen. Vaatimuksena on myös mahdollisuus ohjata askelmoottorin sijasta servomoottoreita samalla ohjelmalla. Tietokoneen käyttöliittymä suunnitellaan erikseen.

Kuljetusten suunnittelujärjestelmän toteutus

Kuusakoski Oy on maailmanlaajuisesti toimiva kierrätysyritys, jolla on yli 100 toimipistettä 10 eri maassa. Toimipisteistä osa pelkästään vastaanottaa kierrätysmateriaalia, osassa suoritetaan myös kierrätysmateriaalin jatkojalostusta. Lisäksi Kuusakoski Oy tarjoaa kierrätysmateriaalin noutopalvelua asiakkailleen. Edellä mainituista syistä kuljetus ja logistiikka nousevat yrityksen toiminnassa merkittävään rooliin. Tässä diplomityössä tehtiin Kuusakoski Oy:n kuljetusten suunnittelujärjestelmän toteutus. Järjestelmän toteutuksen teknisessä tutkimisessa keskityttiin kolmeen pääaiheeseen: ohjelmistoarkkitehtuuriin, karttapalvelujen sekä ajoneuvopäätteen ja toimistosovellusten väliseen rajapintaan. Diplomityön empiirisessä osuudessa käsitellään järjestelmän toimintaa sekä tietokannan että käyttöliittymän näkökulmasta.

Mobiilin työajanhallinnan ohjelmistokehitys

Työajan seuranta ja kohdistaminen oikeisiin kustannuslajeihin on yrityksen suorituskyvyn ja kasvun kannalta usein välttämättömyys. Tässä työssä tutkitaan mobiiliteknologioiden mahdollisuuksia ja soveltuvuutta tuottaa palveluita työajan hallinnointiin, valitaan sopiva arkkitehtuuri ja kehitetään Java ME –teknologialla prototyyppi, joka on helposti integroitavissa yrityksen nykyisiin palvelinpuolen järjestelmiin ja tietokantoihin. Työn sovellusosuudessa kuvataan prototyypin ohjelmoinnissa käytetyt työkalut, menetelmät, ongelmakohdat sekä niiden ratkaisut. Suunnitelluissa käyttötapauksissa tapahtumatiedot syötetään manuaalisesti puhelimen käyttöliittymän kautta tai automatisoidummin kerätään kustannuskohdistetietoa työkohteisiin sijoitetuista NFC-tageista. Työaikaleimaamista testattiin emulaattorilla ja oikealla matkapuhelimella. Lopputuloksena asiakkaan työajanhallinnan tapahtumat siirtyvät langattomasti ja reaaliaikaisesti yrityksen webpalvelimelle JSON-formaatissa.

Design and Implementation of MUPE Server Context Tool for Eclipse IDE

The development of software tools begun as the first computers were built. The current generation of development environments offers a common interface to access multiple software tools and often also provide a possibility to build custom tools as extensions to the existing development environment. Eclipse is an open source development environment that offers good starting point for developing custom extensions. This thesis presents a software tool to aid the development of context-aware applications on Multi-User Publishing Environment (MUPE) platform. The tool is implemented as an Eclipse plug-in. The tool allows developer to include external server side contexts to their MUPE applications. The tool allows additional context sources to be added through the Eclipse's extension point mechanism. The thesis describes how the tool was designed and implemented. The implementation consists of tool core component part and an additional context source extension part. Tool core component is responsible for the actual context addition and also provides the needed user interface elements to the Eclipse workbench. Context source component provides the needed context source related information to the core component. As part of the work an update site feature was also implemented for distributing the tool through Eclipse update mechanism.

Komponenttikirjasto verkkosivujen suunnitteluun

Tärkeänä osana Internet-sivujen toteutusta on niiden huolellinen suunnittelu. Käyttöliittymäsuunnittelun työvälineinä Internet-sivujen toteuttamisessa käytetään apuna hahmotelmia ja erilaisia prototyyppejä. Näiden avulla sivuston suunnitelmaa selkeytetään yhteistyössä asiakkaan ja tulevien käyttäjien kanssa. Tässä diplomityössä toteutetaan komponenttikirjasto verkkosivujen suunnitteluun Uoma Oy nimiselle yritykselle. Kirjastoon tulevia komponentteja kartoitetaan analysoimalla toteutettuja projekteja. Työssä myös selvitetään komponenttien laatukriteerit ja toteutetaan kirjaston komponentit. Kirjaston laatua ja tehokkuutta arvioidaan toteuttamalla mallisivusto. Työ osoittaa, että käyttämällä kirjastoa saadaan sekä laadullista hyötyä että parannetaan tehokkuutta, verrattuna yrityksessä aiemmin käytettyyn tapaan työskennellä. Kirjastoa voidaan käyttää monipuolisesti eri suunnitteluvaiheiden tarpeisiin.

Junan audiovahvistimen laitesuunnittelu

Joukkoliikenteen merkitys suurten ihmismäärien liikuttamisessa on kasvanut. Kaupunkikeskustat ovat monin paikoin ruuhkautuneet ja joukkoliikenteestä pyritään tekemään mahdollisimman houkuttelevaa ruuhkien helpottamiseksi. Yksi keino houkutella ihmisiä joukkoliikennevälineiden käyttäjiksi on parantaa matkustajille tarjottavan informaation määrää ja laatua. Matkustajainformaatiojärjestelmä on monipuolinen kokonaisuus, jolla joukkoliikenteen käyttäjälle tarjotaan muun muassa opastusta, aikataulutietoa ja häiriötietoa. Informaatio voi olla staattista kuten painetut aikataulut ja kiinteät opasteet tai dynaamista kuten reaaliaikaiset näytöt ja kuulutukset. Informaatiota voidaan tarjota matkustajan käyttöön niin kotona ja liikenneasemilla kuin liikkuvassa kalustossakin. Matkustajainformaatiojärjestelmiä on käytössä erilaisissa joukkoliikennevälineissä, joista tässä diplomityössä syvennytään raideliikenteeseen. Työssä suunnitellaan ja toteutetaan raideliikenteen vaatimukset täyttävä IP-pohjainen audiovahvistin. Valmis vahvistin liittyy Ethernet-verkon välityksellä raideliikenteen matkustajainformaatio-järjestelmään. Laite toimii kuulutus- ja puhelinjärjestelmän keskusyksikkönä. Työn tuloksena saatiin toimiva ja sarjatuotantokelpoinen audiovahvistin. Laitteen tyyppitestit ovat tätä työtä palautettaessa vielä kesken, mutta tähän mennessä testit ovat menneet hyvin ja laite on toiminut hyvin myös osana järjestelmää.

Mobile Teleoperation of a Mobile Robot

This thesis describes the design and implementation of a graphical application on a mobile device to teleoperate a mobile robot. The department of information technology in Lappeenranta University conducts research in robotics, and the main motivation was to extend the available teleoperation applications for mobile devices. The challenge was to port existing robot software library onto an embedded device platform, then develop a suitable user interface application that provides sufficient functionality to perform teleoperation tasks over a wireless communication network. This thesis involved investigating previous teleoperation applications and conducted similar experiments to test and evaluate the designed application for functional activity and measure performance on a mobile device which have been identified and achieved. The implemented solution offered good results for navigation purposes particularly for teleoperating a visible robot and suggests solutions for exploration when no environment map for the operator is present.

Tuotetietojen hallintaohjelmiston käytettävyyden kehittäminen PK-yrityksessä

Usability of software describes characteristics of its user interface, which affect its ease of use, degree of satisfaction, efficiency and other factors. Usability can have great impact on the productiveness and happiness of the employees. Usability methods, specially designed for the purpose, can be used for improving the usability. This Master’s Thesis is about studying usability problems of a software used for managing product information, and fixing those problems. The aim of the thesis was to improve the usability of the software by fixing the problems and to demonstrate that improving usability is possible in a SME with limited resources. To achieve the goal a selected group of well known usability methods were used. In the thesis a number of usability problems were detected, and for some of which a solution was designed. The selected usability methods very mostly found well suited for the purpose.