Kolmen vapausasteen akseliston ohjaaminen mikroprosessorilla

Diplomityön tavoitteena on tehdä lasertyöasemalle liikkuva kolmen vapausasteen akselisto liikuttamaan laser-laitteiston skanneripäätä. Liikkeen tarkkuus ja tarkka toistettavuus ovat tärkeitä. Moottoreiden liikkeen nopeus sekä kiihdytys- ja jarrutusparametrien täytyy olla määriteltävissä jokaiselle moottorille erikseen. Kolmen vapausasteen akselisto muodostetaan käyttäen kolmea askelmoottoria ja lineaarivaihteistoa. Akselisto liikkuu vaaka-, pysty-, ja syvyyssuunnassa. Työssä kehitetään C-kielinen ohjelma käytettävälle prosessorille ja suunnitellaan ohjainkortti lopullista prototyyppiä varten. Moottoreiden ohjaus ja hallinta toteutetaan AT91S256-prosessorilla, jota ohjataan tietokoneen avulla RS-232 -väylää käyttäen. Vaatimuksena on myös mahdollisuus ohjata askelmoottorin sijasta servomoottoreita samalla ohjelmalla. Tietokoneen käyttöliittymä suunnitellaan erikseen.

The aim of this thesis is to create a coordinate system from three axes for a laser workstation to move a scannerhead. The accuracy and repeatability are important issues. Movement speed and acceleration and braking rate of the motors must be able to define for each motor individually. The coordinate system of the 3 axes is created by using 3 linear gears and 3 step motors. The axis is capable of moving horizontally, vertically and depth direction. A c code program for the processor and a control circuit will be developed in the work. The control of the motors will be executed with a AT91S256 processor, which will be controlled with a personal computer via RS-232. Additional requirement is a possibility to control servo motors with the same control circuit. The user interface for the personal computer is designed separately.