Paper Surface Image Processing for Roughness Quality Measurement

Diplomityössä on käsitelty paperin pinnankarkeuden mittausta, joka on keskeisimpiä ongelmia paperimateriaalien tutkimuksessa. Paperiteollisuudessa käytettävät mittausmenetelmät sisältävät monia haittapuolia kuten esimerkiksi epätarkkuus ja yhteensopimattomuus sileiden papereiden mittauksissa, sekä suuret vaatimukset laboratorio-olosuhteille ja menetelmien hitaus. Työssä on tutkittu optiseen sirontaan perustuvia menetelmiä pinnankarkeuden määrittämisessä. Konenäköä ja kuvan-käsittelytekniikoita tutkittiin karkeilla paperipinnoilla. Tutkimuksessa käytetyt algoritmit on tehty Matlab® ohjelmalle. Saadut tulokset osoittavat mahdollisuuden pinnankarkeuden mittaamiseen kuvauksen avulla. Parhaimman tuloksen perinteisen ja kuvausmenetelmän välillä antoi fraktaaliulottuvuuteen perustuva menetelmä.

Physical layer development in third generation protocol software architecture

Diplomityön tavoitteena oli kehittää kolmannen sukupolven fyysistä protokollakerrosta matkapuhelimen ohjelmistoarkkitehtuurille. Kolmannen sukupolven matkapuhelinjärjestelmät ovat aikaisempia järjestelmiä monimutkaisempia. Ohjelmiston koon ja monimutkaisuuden sekä aikataulujen kiireellisyyden vuoksi on tullut tarve ottaa käyttöön formaaleja menetelmiä ohjelmiston kehitystyöhön. Formaalit kuvauskielet mahdollistavat tarkan, yksiselitteisen ja simuloitavissa olevan järjestelmäkuvauksen muodostamisen. Fyysinen protokollakerros tarjoaa tiedon siirtoa ylemmille protokollakerroksille. Tämän tiedonsiirron hallinta vaatii protokollakerrosten välistä viestinvälitystä. Formaaleja kuvauskieliä käyttämällä voidaan viestinvälityksen toteutusta automatisoida ja siinä tarvittavaa logiikkaa havainnollistaa. Työssä suunniteltiin, toteutettiin ja testattiin ylempien protokollakerrosten kanssa kommunikoivaa osaa fyysisestä protokollakerroksesta. Tuloksena saatiin solunvalintatoiminnallisuuden vaatiman kommunikoinnin ja tilakoneen toteutus ohjelmistoarkkitehtuurissa. Ohjelmistonkehityksen alkuvaiheiden havaittiin olevan fyysisen kerroksen suorituskyvyn kannalta merkittävässä asemassa, koska tällöin viestinvälityksen optimointi on helpointa. Formaalit kuvauskielet eivät ole sellaisenaan täysin soveltuvia tarkoin määritellyn ohjelmistoarkkitehtuurin osien kehitykseen.

Kuormituksen vaikutus kromatografiseen erotukseen alikriittisellä vedellä

Teollisessa kromatografiassa kolonnia pyritään kuormittamaan mahdollisimman paljon, jotta saataisiin maksimoitua erotetun komponentin määrä aikayksikköä kohden. Tässä työssä kuormitusta tutkittiin nostamalla syöttöliuoksen, synteettisen melassin, näyteväkevyyttä 80-125 ºC:ssa. Eluenttina oli paineistettu kuumaa vesi ja hartsina vahva Na-muotoinen PS-DVB pohjainen vahva kationinvaihtohartsi. Lämpötilaa nostamalla piikit kapenivat ja tulivat symmetrisemmiksi, erotus nopeutui sekä suola erottui usein paremmin sokereista. Syöttöliuoksen kuiva-ainetta lisättiin asteittain 55 p-% saakka, jolloin ei vielä havaittu ongelmia erotuksessa. Lämpötilassa 125 ºC havaittiin erotuksen aikana kuormituksesta riippumatonta sakkaroosin invertoitumista. Vertailtaessa eri stationäärifaaseja havaittiin Na-muotoisen PS-DVB pohjaisen kationinvaihtohartsin erottavan yleensä sokereita, sokerialkoholeja, oligosakkarideja ja betaiinia lähes poikkeuksetta paremmin alhaisilla pitoisuuksilla kuin neutraalihartsi ja Na-muotoinen zeoliitti. Erottuminen ei yleensä parantunut lämpötilaa nostamalla, mutta piikit kapenivat ja erotus nopeutui. Monosakkaridien erotus huononi 125 ºC:ssa kationinvaihtohartsilla. Tutkittaessa terveysvaikutteisten ksylo-oligosakkaridien soveltuvuutta alikriittiseen erotukseen, niiden havaittiin huomattavasti hydrolysoituvan happamissa olosuhteissa koeputkessa 100 ºC:ssa kahdessa tunnissa. Näytteessä olevien epäpuhtauksien havaittiin katalysoineen hydrolyysiä. Hydrolysoituminen oli hitaampaa neutraaleissa olosuhteissa korotetussa lämpötilassa. Tästä voitiin tehdä johtopäätös, että alikriittiset olosuhteet eivät sovi ksylo-oligosakkaridien erotukseen.

Suunnitelma lähiverkon toteuttamiseksi oppilaitoksessa

Lähiverkkojen tehtävänä on toimia alustana useille eri tekniikoille ja palveluille. Verkossa liikkuu dataliikenteen lisäksi myös puhetta ja kuvaa. Lähiverkko mahdollistaa oheislaitteiden, kuten tiedostopalvelimien ja tulostimien, jakamisen ja käyttämisen koko lähiverkon alueelta. Organisaation lähiverkkoja voidaan yhdistää teleoperaattoreiden toimesta joten on vaikeaa enää määritellä lähiverkkoa tarkasti. Työssä on käyty läpi Ethernet-tekniikan peruselementit ja verkkotopologiat. Selvitystyö kattaa koko Ethernetin kehityshistorian jaetun media väylästä nykyaikaiseen täysin kytkentäiseen Ethernettiin asti sekä sen eri kaapelointimahdollisuudet. Verkoissa liikennöintiin ja valvontaan tarvittavien protokollien ja palveluiden toiminta on esitelty, samoin kuin tyypillisempien verkon aktiivilaitteiden toiminta. Verkon nykytilan kartoituksen kautta lopputuloksena esitetään uuden verkon fyysinen rakenne sekä verkon toiminnan kannalta keskeisimmät palvelut. Verkon fyysinen rakenne perustuu yleiskaapelointistandardiin EN 50173-1. Verkossa tapahtuvan ja verkkoon kohdistuvan opetuksen erityispiirteistä ja ongelmista esitetään ratkaisut niin teknisistä kuin tietoturvallisuuden näkökohdista . Kustannusarviossa keskitytään verkon komponenttien hintoihin ja tehdään vertailu kahden eri kytkimen hinnoista ja ominaisuuksista. Johtopäätöksissä pohditaan verkonsuunnittelun uusia suuntia SAN-verkkojen näkökulmasta.

Load and Performance Testing of Web Applications on Service Based Environments

Suorituskyky- ja kuormitustestien tekeminen sovelluksille on erittäin tärkeä osa tuotantoprosessia nykypäivänä. Myös Web-sovelluksia testataan yhä enemmän. Tarve suorituskyky- ja kuormitustestien tekemiselle on selvä. Testattavan ympäristön tämänhetkinen, mutta myös tulevaisuuden toimivuus taataan oikein tehdyillä testeillä ja niitä seuraavilla korjaustoimenpiteillä. Suurten käyttäjämäärien testaaminen manuaalisesti on kuitenkin hyvin vaikeaa. Sirpaleisen ympäristön, kuten palveluihin perustuvien Web-sovellusympäristöjen testaaminen on haaste. Tämän työn aiheena on arvioida työkaluja ja menetelmiä, joilla raskaita teollisia Web-sovelluksia voidaan testata. Tavoitteena on löytää testausmenetelmiä, joilla voidaan luotettavasti simuloida suuria käyttäjämääriä. Tavoitteena on myös arvioida erilaisten yhteyksien ja protokollien vaikutusta Web-sovelluksen suorituskykyyn.

Jätevedenpuhdistamon toiminnan optimointi

Schauman Wood Oy Pelloksen tehtaat on Euroopan suurin havuvanerin valmistaja. Tehtailla tukkien haudonnassa ja kuorien kuivaamisessa syntyvät jätevedet sekä sosiaalijätevedet puhdistetaan omassa biologisessa puhdistamossa. Puhdistamo rakennettiin alun perin aktiivilietelaitokseksi ja muutettiin kuormituksen kasvaessa vuonna 2002 kantoaineprosessiksi. Puhdistamolle laskettiin ensin optimaalinen kuormitus, jonka perusteella kuormitusta ryhdyttiin nostamaan. Tavoitteena oli saavuttaa virtaaman nostolla ja ajomallien muutoksilla tilavuuskuorma 1-3 kgBOD/m3•d. Kun tulovirtaamaa oli saatu nostettua riittävästi, tehtiin laskeutuskokeita laskeutuskemikaalin optimimäärän selvittämiseksi. Koeajojakson lopuksi pidettiin kolmen viikon tehotarkkailujakso, jolloin kokeiltiin puhdistamon ajoa erilaisilla kemikaalimäärillä. Näin saatiin selville tasemielessä tietyn puumäärän aiheuttama kuormitus puhdistamolle. Jätevedenpuhdistamon tulovirtaama saatiin nostettua tasolle 300- 350 m³/d, jolloin tilaavuuskuormaksi tuli 1,68 kgBOD/m3•d. Kolmen viikon tehotarkkailujakson aikana saatiin selvitettyä optimikemikaaliannostus sekä laskettua kolmesta eri vaihtoehdosta taloudellisesti kannattavin ajomalli. Puhdistusreduktioiden, puhdistamon toimivuuden ja taloudellisuuden kannalta paras vaihtoehto oli laskeutuskemikaalin ja polymeerin yhteiskäyttö.

EGPRS-muutokset matkapuhelimen fyysiselle signalointiprotokollatasolle

Tässä työssä käsitellään muutoksia, joita EGPRS-standardi aiheuttaa matkapuhelimen fyysiselle signalointiprotokollatasolle. EGPRS on laajennus normaaliin GPRS-verkkoon ja se mahdollistaa yhteistoiminnan Yhdysvalloissa käytetyn TDMA-matkapuhelinstandardin kanssa. EGPRS-puhelimessa puhelut hoidetaan TDMA-verkon kautta ja datan siirto GPRS-verkon kautta. EGPRS operoi GSM850 ja GSM1900 taajuusalueilla. EGPRS:n merkittävimpiä uusia ominaisuuksia ovat modulointimenetelmä EDGE ja kompaktit kontrollikanavat. Uudella modulointimenetelmällä saavutetaan kolminkertainen tiedonsiirtonopeus vanhaan modulointimenetelmään verrattuna. Kompaktien kontrollikanavien avulla voidaan tukiaseman taajuuskaistan tarvetta pienentää huomattavasti. Tukiasema voi käyttää vanhaa ja uutta modulointimenetelmää yhtä aikaa. EGPRS-verkko voi sisältää sekä kompakteja että normaaleja tukiasemia.

Haja-asutusalueiden jätevesien käsittelyn tulevaisuus

Tässä työssä tarkastellaan haja-asutusalueilla käytössä olevia kiinteistökohtaisia jäteveden käsittelymenetelmiä. Koelaitteistona oli biologinen pienpuhdistamo, jonka toimintaa tutkittiin tavanomaisessa kotitalouskäytössä. Tarkoituksena oli selvittää jäteveden biologisen suodatuksen soveltuvuutta haja-asutuksen jätevesien käsittelyyn. Kirjallisuusosiossa käsitellään haja-asutuksen jätevesien aiheuttamia ympäristövaikutuksia, ympäristölainsäädäntöä ja yleisesti käytössä olevia erilaisia jäteveden käsittelymenetelmiä, sekä vaihtoehtoisia käymäläratkaisuja. Ennen kokeellisen osuuden alkua asennettiin pienpuhdistamo oheislaitteineen omakotitalon viemärijärjestelmään. Tämän jälkeen päästiin tutkimaan puhdistamon puhdistustehokkuutta ja ympäristökuormitusta lähtevästä jätevedestä keräilynäyttein. Puhdistamolta lähtevän jäteveden kuormitusarvoja verrattiin Ympäristöministeriössä suunnitteilla oleviin enimmäisrajoihin: BOD7 5 g/(d,as), kokonaisfosfori 0,33 g/(d,as) ja kokonaistyppi 8,4 g/(d,as). Mitatut BOD7- ja kokonaistyppikuormitukset alittivat raja-arvot kerran. Muilla mittauskerroilla kuormitus oli enimmäisrajoja suurempi. Kokonaisfosforikuormitus oli kaikilla mittauskerroilla moninkertainen enimmäisrajaan verrattuna. Puhdistamon todellinen BOD7-reduktio oli noin 60 %. Kokonaisfosforin ja kokonaistypen reduktiot vaihtelivat paljon ollen kokonaisfosforilla korkeimmillaan 12 % ja kokonaistypellä 29 %.

Liikesimulaattorialustan kehittäminen virtuaaliprototyypin avulla

Työn tarkoituksena oli kehittää kuuden vapausasteen liikesimulaattorialusta virtuaaliprototyypin avulla siten, että alustan dynamiikka mallinnetaan Adams-ohjelmistolla ja ohjaus- ja säätöpiiri Matlab Simulink:llä. Tarkoituksena oli tutkia dynaamisen mallin ja säätöteknisen mallin yhdistämistä ja niiden yhteen toimimista. Tarkoituksena oli myös selvittää tulevaisuudessa rakennettavan Stewart:n alustan mekaniikan mitat ja hydraulikomponenttien koot. Työssä tutkittiin alustan käyttäytymistä halutulla liikealueella, nopeuksia joita saavutetaan ja mekaanisia rajoitteita. Työn tuloksesta on tarkoitus rakentaa fyysinen prototyyppi liittyen KONSI-projektiin, jossa kehitetään satamanosturisimulaattori nosturiohjaajan koulutuksen tueksi. Malli tullaan kytkemään Teppo Lehtisen diplomityönä tehtyyn satamanosturi kontin simulointimalliin ja koko järjestelmän on tarkoitus toimia reaaliaikaisena.

Sellupesurin rakenteellinen kehittäminen

Tämä diplomityö on tehty Andritz Oy:lle Washers & Filters tuoteryhmään. Työ on osa pienten sellupesureiden tuotekehitysprojektia. Tavoitteena on vertailla olemassa olevaa tuotekehitysaineistoa ja tuoda esiin suunnitteluprosessi, jolla DD – sellupesurin osien rakenteita voidaan järjestelmällisesti kehittää. Diplomityössä tutkittuja osia ovat tiiviste–elementti, päätypalkki ja rumpu. Tiiviste–elementtejä vertailtiin olemassa olevan tuotekehitysaineiston osalta, sekä tutkittiin geneettisiin algoritmeihin pohjautuvan topologian optimoinnin soveltuvuutta tiiviste-elementin suunnitteluun. Päätypalkin ja rummun optimaaliset geometriat selvitettiin geneettisiä algoritmejä hyödyntävällä topologisella optimoinnilla. Optimaalisten topologioiden perusteella suunniteltiin valmistettavissa olevat rakenteet joiden ainevahvuudet määrättiin alustavasti vakion variointiin perustuvalla optimoinnilla. Tällä menettelyllä saatiin päätypalkista ja rummusta aikaiseksi aikaisempaa kevyemmät rakenteet. Topologian optimointi huomattiin soveltuvan rakenteisiin, joiden kuormitus- ja kiinnitystiedot ovat yksiselitteisesti määrätyt.

Oppilaitoksen asiakaslähtöinen laatu

Tutkielman tavoitteena oli selvittää aikuisoppilaitoksen palvelun laatu opiskelijoiden keskuudessa. Tutkielma jakaantuu teoreettiseen sekä empiiriseen osuuteen ja on luonteeltaan nomoteettista tutkimusta. Tutkielman teoreettisessa osuudessa lähestytään tutkimusongelmaa kuvaamalla palvelun laadun käsitettä yleisesti sekä erikseen koulutuspalveluiden ja ammatillisen aikuiskoulutuksen palvelun laadun erityispiirteitä. Palvelun laadun muodostumista käsitellään eri laatumallien avulla. Palvelun laadun kehittämistä lähestytään julkisen sektorin ja koulutuksen laadun kehittymisen näkökulmasta. Tarkastelun kohteena ovat myös käsitteet asiakaslähtöisyys ja asiakkuus sekä laatu koulutuksen kontekstissa. Koulutuspalvelujen laadun kehittämisen lähtökohtana on johtaminen. Tutkielmassa tarkastellaan laatujohtamista ja osaamisen johtamista sekä niiden käytännön sovelluksia, erityisesti koulutuspalveluiden laadun kehittämisen näkökulmasta. Empiirisessä osuudessa selvitetään Tampereen Aikuiskoulutuskeskuksen Tietohallinto –ja yritystoiminnan toimialan opiskelijoiden käsitystä oppilaitoksen palvelun laadusta. Kyselylomake laadittiin Parasuramanin, Zeithamlin ja Berryn kymmenkohtaisen palvelun laatu-ulottuvuusluokittelun pohjalta. Tutkimusaineisto tallennettiin ja käsiteltiin SPSS For Windows –ohjelmalla. Analyysimenetelminä käytettiin yksiulotteisia jakaumia ja keskiarvoja. Tutkimustulosten perusteella oppilaitoksen palvelun laadun vahvuuksia ovat fyysinen opetusympäristö, turvallisuus ja oppilaitoksen hyvä sijainti. Eniten kehittämistä edellyttäviä alueita ovat empatia, henkilökunnan tavoitettavuus ja viestintä Tutkimustulokset antavat hyvän lähtökohdan toimenpide-ehdotuksille ja laadun edelleen kehittämiselle.

Ikääntyvien työkyky ja työkykyä ylläpitävä toiminta, case Stora Enson Anjalankosken tehtaat

Työkyky koostuu psyykkisestä, sosiaalisesta ja fyysisestä osa-alueesta. Psyykkinen osa-alue koostuu jaksamisesta, sitoutumisesta, vuorovaikutuksesta sekä osaamisesta eli siis lähinnä yksilön ominaisuuksista, kun taas sosiaaliseen työkykyyn vaikuttavat myös työyhteisön jäsenet, työympäristö sekä organisaatiokulttuuri. Fyysinen työkyky koostuu pääosin niistä fyysisen toimintakyvyn ominaisuuksista, joita työn suorittamisessa tarvitaan. Toimintakyky määrittää myös sosiaalista ja psyykkistä työkykyä, siltä osin kun sitä tarvitaan työstä selviytymisessä. Ikääntyminen asettaa haasteita mutta myös mahdollisuuksia työkyvylle. Selkeintä heikkeneminen on fyysisellä osa-alueella, kun taas sosiaalisen ja psyykkisen osa-alueen heikkeneminen ei yleensä näy työiässä. Päinvastoin, ikääntymisen on todettu parantavan esim. sosiaalisia taitoja ja lisäävän arkipäivän viisautta.Työkykytoiminnalla pyritään ylläpitämään työkykyä tai ehkäisemään tai korjaamaan työkyvyn alenemaa. Se voi kohdistua yksilöön, työyhteisöön tai koko organisaatioon. Toiminnan onnistuminen edellyttää kaikkien organisaation tai työyhteisön jäsenten osallistumista ja sitoutumista toimintaan, ja onnistuneen työkykytoiminnan seurauksena hyötyvät työntekijän ja yrityksen lisäksi yhteiskunta. Työkykytoiminnan keinoja ovat työn, yksilön, esimiestyön sekä työyhteisön kehittäminen.Stora Enson Anjalankosken tehtailla toteutettiin kolmevuotinen ikääntyvien työkykyprojekti, jonka tavoitteena oli työ- ja toimintakykyä parantamalla ehkäistä ennenaikaista eläköitymistä ja säilyttää ikääntyvien hiljainen tieto mahdollisimman pitkään yrityksessä. Projektin jäsenien työkyky oli jo varsin korkea jo projektin alussa, mutta se onnistuttiin pitämään ikääntymisestä huolimatta korkealla tasolla projektin aikana. Projektin jäseniin kohdistuneen tutkimuksen perusteella tärkeimmäksi työkyvyn määrittäjäksi nousivat työtehtävät tai paremminkin niiden soveltuminen yksilön tarpeisiin, kykyihin ja arvostuksiin.

Väkivallan ilmenemismuodot ja syntyyn vaikuttavat tekijät sairaalan ulkopuolisessa ensihoidossa. - Osa I: Kirjallisuuskatsaus. - Osa II: Posteri kirjallisuuskatsauksen tuloksista

Ensimmäisen opinnäytetyön tarkoituksena on selvittää kirjallisuuskatsauksen avulla, mitkä ovat väkivallan ilmenemismuodot ja syntyyn vaikuttavat tekijät sairaalan ulkopuolisessa ensihoidossa. Toisena opinnäytetyönä teimme posterin ensimmäisen opinnäytetyön tuloksista. Kirjallisuuskatsauksen aineistoa kerättiin sosiaali- ja terveysalan tietokannoista, Duodecimin ja Suomen lääkärilehden verkkoarkistoista, sekä käsihakumenetelmällä. Hauissa käytettiin muutamia hakusanoja, joista etukäteen määriteltyjen valinta- ja poissulkukriteerien avulla valittiin 4 artikkelia sekä käsihakumenetelmällä 9 muuta lähdettä. Aineisto analysoitiin käyttäen induktiivista sisällön analyysiä. Aineiston perusteella väkivalta ilmenee fyysisenä ja psyykkisenä väkivaltana. Fyysinen väkivalta on suoraa voimankäyttöä, hoitajan puolustautumisesta johtuvaa väkivaltaa, esineellä vahingoittamista ja tappamista tai sen yrittämistä. Psyykkinen väkivalta on sanallista tai sanatonta viestintää. Väkivallan syntyyn vaikuttavia tekijöitä ovat päihdeaineet, psykiatrisesti sairaat ihmiset, somaattiset sairaudet ja elämäntilanteet sekä tilannetekijät. Pohdinnassamme tulimme siihen tulokseen, että opinnäytetyötämme voidaan jatkossa käyttää ensihoitohenkilöstön koulutuksessa. Väkivaltatilanteisiin kouluttaminen nousee tulevaisuudessa entistä tärkeämmäksi aiheeksi. Koulutuksessa tulisi kiinnittää huomiota ensihoitajan omaan käyttäytymiseen ensihoitotilanteissa. Väkivaltatilanteista raportoiminen tulisi työpaikoilla tehdä helpoksi ja sen tärkeydestä tulisi tiedottaa. Avainsanat ensihoito,

Lauluinstrumentin rakennus : harjoituksia laulavan kehon muokkaukseen

Opinnäytetyötäni varten tutkin viime vuosina tekemiäni venyttely-, lämmittely-, aktivointi- ja hengitysharjoituksia. Halusin ymmärtää niitä paremmin; sitä, mihin kehonosiin ne kohdistuvat ja miksi ne auttavat. Tavoitteenani oli löytää selkeä ja johdonmukainen kaava, jonka avulla muokata laulavaa kehoa. Tein harjoitteita päivittäin ja kävin niitä läpi myös muiden laulajien kanssa. Päädyin siihen, että kehonmuokkaus ja sitä kautta lauluinstrumentin fyysinen rakentaminen on laulunopiskelun perusta. Oma työskentely ja työskentelyn reflektio oli ensisijainen menetelmäni työn tekemisessä. Harjoituksia on olemassa erittäin runsaasti, kullakin opettajalla omansa. Tähän työhön mahtui kuitenkin vain pieni osa kaikista harjoitteista. Yritin ottaa niitä mukaan eri kehonosat kattavasti. Otin mukaan muutaman harjoitteen myös siksi, että niistä on ollut minulle eniten hyötyä. Rakensin tarjolla olevista harjoituksista selkeän, päivittäin tehtävän harjoitusohjelman. Työ sisältää DVDn, jossa demonstroin harjoitukset, ja raporttiosan, jossa kerron, mihin harjoitteiden tekemisellä pyritään ja millaisia työmenetelmiä kehonmuokkauksessa on käytettävissä. Lisäksi kuvaan omaa instrumentin rakennuksen taivaltani sekä ongelmiani ja niiden ratkaisuja.

Liikealustan suunnittelu liikkuvan työkoneen simulaattoriin

Työssä suunniteltiin liikealusta liikkuvan työkoneen koulutussimulaattoriin. Suunnittelu aloitettiin mittaamalla lastauskoneen dynaamisia ominaisuuksia. Mittausdatan ja koneen toiminnan analysoinnin perusteella valittiin liikealustan perusrakenne. Toimilaitteiden mitoitus tapahtui simulointimallin avulla, jossa käytettiin mitattuja kiihtyvyyksiä, signaalin suodatusta, käänteiskinematiikkaa ja käänteisdynamiikkaa. Simulointimallia käytettiin myös mekaanisen rakenteen mitoituksessa. Lisäksi visualisoinnin ja ohjauksen toteutusta tutkittiin. Työn tavoitteena oli kehittää mahdollisimman realistisen liiketuntuman toteuttava ja kustannustehokas liikealusta. Lisäksi pyrittiin matalaan ja helposti siirrettävissä olevaan rakenteeseen. Liikealustan liikkeet pyrittiin toteuttamaan sähkökäytöillä. Suunnittelun tuloksena saatiin kolmen vapausasteen liikealusta, joka on toteutettu servomoottoreilla. Työssä suunnitellusta liikealustasta on tarkoitus rakentaa fyysinen prototyyppi ja liittää se lastauskoneen reaaliaikasimulaattoriin.