Tactile-Proprioceptive Robotic Grasping

Robotic grasping has been studied increasingly for a few decades. While progress has been made in this field, robotic hands are still nowhere near the capability of human hands. However, in the past few years, the increase in computational power and the availability of commercial tactile sensors have made it easier to develop techniques that exploit the feedback from the hand itself, the sense of touch. The focus of this thesis lies in the use of this sense. The work described in this thesis focuses on robotic grasping from two different viewpoints: robotic systems and data-driven grasping. The robotic systems viewpoint describes a complete architecture for the act of grasping and, to a lesser extent, more general manipulation. Two central claims that the architecture was designed for are hardware independence and the use of sensors during grasping. These properties enables the use of multiple different robotic platforms within the architecture. Secondly, new data-driven methods are proposed that can be incorporated into the grasping process. The first of these methods is a novel way of learning grasp stability from the tactile and haptic feedback of the hand instead of analytically solving the stability from a set of known contacts between the hand and the object. By learning from the data directly, there is no need to know the properties of the hand, such as kinematics, enabling the method to be utilized with complex hands. The second novel method, probabilistic grasping, combines the fields of tactile exploration and grasp planning. By employing well-known statistical methods and pre-existing knowledge of an object, object properties, such as pose, can be inferred with related uncertainty. This uncertainty is utilized by a grasp planning process which plans for stable grasps under the inferred uncertainty.

Teknologiansiirto vuorovaikutuksena yliopistojen ja yritysten välillä - Systemaattinen kirjallisuuskatsaus

Tutkielman tavoitteena oli selvittää teknologiansiirrosta vuorovaikutusnäkökulmasta tehdyt empiiriset tutkimukset systemaattisen kirjallisuuskatsauksen avulla. Teoreettinen näkökulma perustui vuorovaikutteisten innovaatioverkostojen rakentamista yliopistojen, yritysten ja valtion välille korostavaan Triple Helix -viitekehykseen. Valtion ohjaava rooli rajattiin tutkielman ulkopuolelle. Tutkimuskysymykset olivat miten teknologiansiirtoa on empiirisesti tutkittu yliopistojen ja yritysten välisenä vuorovaikutuksena, mitkä ovat yliopistojen ja yritysten väliset vuorovaikutusmuodot ja miten teknologiansiirtoa kannattaisi tutkia. Tutkimuksista koostuva aineisto hankittiin systemaattisella kirjallisuushaulla. Aineisto rajattiin teknologiansiirtoa vuorovaikutusnäkökulmasta tutkineisiin empiirisiin tutkimuksiin. Analysointimenetelmänä käytettiin sisällönanalyysiä. Tulosten perusteella teknologiansiirron tutkimisen teoreettisia lähestymistapoja olivat yrittäjyyssuuntautuneisuuteen yliopistoissa kannustava ”entrepreneurial university” -suuntaus, innovaatiot ja innovaatiojärjestelmät, tutkijoiden ominaisuudet ja sosiaalinen pääoma, vuorovaikutus- ja tiedonsiirtoprosessit, organisationaalinen oppiminen ja yliopiston teknologiansiirtopolitiikat. Teknologiansiirtoa oli tutkittu enemmän yliopisto- kuin yritysnäkökulmasta. Tutkimuksista puolet otti huomioon hiljaisen tiedon siirrettävyyden vain vuorovaikutuksen avulla. Tutkielman tuloksena tunnistettiin 34 erilaista vuorovaikutusmuotoa teknologiansiirrossa yliopistojen ja yritysten välillä. Tutkituimmat vuorovaikutusmuodot olivat patentit ja lisenssit, asiantuntija-apu ja konsultointi, epämuodolliset kontaktit ja verkostot, yliopistojen spin-off-yritykset ja sopimustutkimus. Tutkimusyhteistyötä oli tutkittu suhteellisen vähän. Teknologiansiirron tehokkuutta kannattaisi tutkia yritysnäkökulmasta selvittämällä tutkimusyhteistyön ja innovaatioiden välinen yhteys. Teknologiansiirtoa vuorovaikutusprosessina kannattaisi tutkia kaikkien siihen osallistuvien sidosryhmien näkökulmista. Teknologiansiirtoprojektien onnistumiseen vaikuttavia tekijöitä voisi selvittää vertailevien tapaustutkimusten avulla. Tiedonsiirtoprosessiin liittyvää vuorovaikutusta ei prosessina kannattaisi tutkia irrallisena ilmiönä siihen liittyvistä tiedonsiirto-olosuhteista. Vuorovaikutusmuotojen määrä suomalaisessa teknologiansiirrossa olisi tutkimisen arvoinen asia. Vuorovaikutusmuotojen lukumäärän selvittämisellä voisi arvioida yhteistyösuhteen syvyyttä yliopistojen ja yritysten välillä. Yritykset tulisi nähdä aktiivisina toimijoina teknologiansiirrossa, ja teknologiansiirtoa tulisi tutkia myös yritysten näkökulmasta.

Virtuaalimallin hyödyntäminen harvesteripään tuotekehityksessä

Virtuaalimallinnuksella tarkoitetaan koneen simulointia, jossa huomioidaan koneen mekaniikka, toimilaitteet ja ohjausjärjestelmä. Työn tavoitteena oli luoda virtuaalimalli harvesteripäästä. Kyseinen virtuaalimalli sisälsi harvesteripään tärkeimmät mekaaniset osat, pituusmittalaitteen hydrauliikkapiirin ja tämän ohjauksen. Luodussa virtuaalimallissa huomioitiin myös harvesteripään ja puun väliset kontaktit. Lisäksi työssä tutkittiin mahdollista virtuaalimallinnuksen implementoimista osaksi yrityksen tuotekehitysprosessia. Työssä suoritettiin verifiointimittaukset pituusmittalaitteen hydrauliikkapiirille sekä virtuaalimallin hydrauliikkakomponentit parametrisoitiin. Mittauksista saatuja tuloksia verrattiin virtuaalimallista saatuihin tuloksiin. Työssä esitellään myös ehdotus kuinka virtuaalimallinnusta kannattaisi hyödyntää osana yrityksen tuotekehitysprosessia. Virtuaalimallin eri osa-alueilla saavutetut tulokset osoittavat, että virtuaalimallinuksen hyödyntäminen tuotekehitysprosessin aikana mahdollistaa harvesteripään toimintojen tarkastelun ennen prototyypin rakentamista ja testaamista. Lisäksi hydrauliikkapiirin parametrisoimisella pystytään tutkimaan parametrien vaikutusta kokonaisuuteen.

Bisnesenkelit aloittavien kasvuyritysten vauhdittajina – Tapaustutkimus

Bisnesenkelit, eli yksityiset riskisijoittajat ovat tärkeä ulkopuolinen rahoittajataho aloittaville kasvuyrityksille. Varallisuuden sijoittamisen ohella bisnesenkeleiden tärkeä ominaisuus on osaamisen ja verkostojen sijoittaminen yritykseen, minkä myötä yritys saa paremmat edellytykset kasvua varten. Bisnesenkeleiden kontribuutio ajoittuu tyypillisesti jälki-investointivaiheeseen, eli varallisuuden sijoittamisen jälkeen. Osallistumi-sen myötä yrittäjä-sijoittajasuhde on tärkeä taustatekijä bisnesenkelin kontribuutiossa aloittavalle kasvuyritykselle. Tutkimuksen tavoitteena oli luoda ymmärrystä bisnesenkelien kontribuutioon aloittavien kasvuyritysten jälki-investointivaiheessa. Tähän päätutkimusongelmaan vastattiin kuvailemalla lähtökohtia bisnesenkelin osallistumiselle, selvittämällä bisnesenkelin konkreettisia osallistumistapoja sekä kontribuutiosta koettua hyötyä erityisesti yrittäjien kannalta. Tutkimus toteutettiin laadullisena tutkimuksena hyödyntäen tapaustutkimusta. Tutkimusaineistona käytettiin neljälle yrittäjälle ja neljälle bisnesenkelille tehtyä teemahaastattelua. Tutkitut yritykset valittiin pääasiassa teknologiatoimialalta. Bisnesenkeleiden osallistumisen taustalla on pyrkimys viedä yritystä eteenpäin kasvua ja tulevasta exitistä saatavaa tuottoa ajatellen. Nämä tavoitteet ohjaavat bisnesenkeliä välittämään yritykseen strategista ja operatiivista osaamistaan sekä verkostojaan yrityksen tarpeista riippuen. Yrittäjän kannalta oleelliseksi havaittiin myös keskustelukumppanin merkitys. Suhteen toimivuuden edellytyksinä ovat erityisesti osapuolten välinen luottamus ja riittävä vuorovaikutus. Bisnesenkelin kontribuutio koettiin pääosin hyödyllisenä, esimerkiksi kasvua nopeuttaen.

Information integration and its impacts on logistics performance - Using information technology and systems to facilitate information integration

Fast changing environment sets pressure on firms to share large amount of information with their customers and suppliers. The terms information integration and information sharing are essential for facilitating a smooth flow of information throughout the supply chain, and the terms are used interchangeably in research literature. By integrating and sharing information, firms want to improve their logistics performance. Firms share information with their suppliers and customers by using traditional communication methods (telephone, fax, Email, written and face-to-face contacts) and by using advanced or modern communication methods such as electronic data interchange (EDI), enterprise resource planning (ERP), web-based procurement systems, electronic trading systems and web portals. Adopting new ways of using IT is one important resource for staying competitive on the rapidly changing market (Saeed et al. 2005, 387), and an information system that provides people the information they need for performing their work, will support company performance (Boddy et al. 2005, 26). The purpose of this research has been to test and understand the relationship between information integration with key suppliers and/or customers and a firm’s logistics performance, especially when information technology (IT) and information systems (IS) are used for integrating information. Quantitative and qualitative research methods have been used to perform the research. Special attention has been paid to the scope, level and direction of information integration (Van Donk & van der Vaart 2005a). In addition, the four elements of integration (Jahre & Fabbe-Costes 2008) are closely tied to the frame of reference. The elements are integration of flows, integration of processes and activities, integration of information technologies and systems and integration of actors. The study found that information integration has a low positive relationship to operational performance and a medium positive relationship to strategic performance. The potential performance improvements found in this study vary from efficiency, delivery and quality improvements (operational) to profit, profitability or customer satisfaction improvements (strategic). The results indicate that although information integration has an impact on a firm’s logistics performance, all performance improvements have not been achieved. This study also found that the use of IT and IS have a mediocre positive relationship to information integration. Almost all case companies agreed on that the use of IT and IS could facilitate information integration and improve their logistics performance. The case companies felt that an implementation of a web portal or a data bank would benefit them - enhance their performance and increase information integration.

Organisational learning and knowledge acquisition. A case study of internationalising manufacturers of wood-based prefabricated buildings

The study investigates organisational learning and knowledge acquisition of wood-based prefabricated building manufacturers. This certain group of case companies was chosen, because their management and their employees generally have a strong manufacturing and engineering background, while the housing sector is characterised by national norms, regulations, as well as local building styles. Considering this setting, it was investigated, how the case companies develop organisational learning capabilities, acquire and transfer knowledge for their internationalisation. The theoretical framework of this study constitutes the knowledge-based conceptualisation of internationalisation, which combines the traditional internationalisation process, as well as the international new venture perspective based on their commonalities in the knowledge-based view of the firm. Different theories of internationalisation, including the network-perspective, were outlined and a framework on organisational learning and knowledge acquisition was established. The empirical research followed a qualitative approach, deploying a multiple-case study with five case companies from Austria, Finland and Germany. In the study, the development of the wood-based prefabricated building industry and of the case companies are described, and the motives, facilitators and challenges for foreign expansion, as well as the companies’ internationalisation approaches are compared. Different methods of how companies facilitate the knowledge-exchange or learn about new markets are also outlined. Experience, market knowledge and personal contacts are considered essential for the internationalisation process. The major finding of the study is that it is not necessary to acquire the market knowledge internally in a slow process as proposed by the Uppsala model. In four cases companies engaged knowledge in symbiotic relations with local business partners. Thereby, the building manufacturers contribute their design and production capabilities, and in return, their local partners provide them with knowledge about the market and local regulations; while they manage the sales and construction operations. Thus, the study provides strong evidence for the propositions of network perspective. One case company developed the knowledge internally in a gradual process: it entered the market sequentially with several business lines, showing an increasing level of complexity. In both of the observed strategies, single-loop and double-loop learning processes occurred.

Side peaks in Nb and NbTi point-contact spectra

Superconductor – normal metal point contacts were investigated, using different combinations of Cu, brass, Nb and NbTi. The resulting spectra contained side peaks. The currents at which these side peaks appeared, depended on the radii of the contacts. For contacts with Nb this dependence was quadratic, while for contacts with NbTi it was linear. Based on this, we argue that the side peaks in the case of the Nb contacts are due to the critical current density being exceeded. In contrast, side peaks of the NbTi contacts are caused by the self-magnetic field exceeding the lower critical field of NbTi. The NbTi contacts did not show the expected contribution from the vanishing Maxwell resistance of the superconductor, a question which remained open.

Proceedings of the PDM2013 conference, LUT 24.-25.4.2013

The 1st PDM Forum for Finland-Russia Collaboration was held at Lappeenranta University of Technology, Finland, during 25.-26.4.2013. The forum brought together leading academics, practitioners, advisors, engineers, industrial experts, and software vendors from Finland and Russia. The forum can be seen as a new integrating element between Russian and Finnish industries and universities. Over border connections between Russia and Finland may also bring new contacts and ideas to develop and expand businesses. Meeting different universities professors, PhD students, and companies’ agents facilitates the sharing and discussion of current PDM (Product Data Management) issues.

From reactive to proactive banking : connecting with customers with context-aware mobile technology

Mobile technology has been employed in banking for already two decades. However, its significance this far has been modest. It is expected that the industry will change a lot in the future. Elements of this change include tightening of competition, considering customer’s individual and changing needs, becoming involved in customer’s life and being where customers are. The goal of this study is to explore these fields with regard to Finnish banking as well as investigate selected consumers’ views towards this kind of new service approach. It can be divided into three questions: • What kinds of mobile services does the Finnish banking industry currently offer for consumers and what expectations do experts and consumers have towards them? o What is consumers’ attitude towards a context-aware service approach in the banking industry and what are the suggested tools for it? o What factors define clients’ adoption intentions towards the new context-aware service approach? Which factors do they consider most important? In order to create the framework for the study, both Finnish and foreign scientific and professional literature considering evolution of the industry and innovation adoption has been used. The empirical part of the study consists of 11 interviews, including 6 expert interviews and 5 consumer interviews. The results show that the selected consumers reacted very positively to the suggested new service approach that considers them as a person and aims at simplifying their banking. The consumers appreciated especially solutions that simplified their everyday banking. Also proactive actions from a bank was considered important especially in everyday banking, as long as the customer was able to define the amount and way of contacts he received. According to the findings banks should aim at supporting their customers more than they do now. However, they also need to pay attention to not irritate their customers by excessive contacts. Banks should also open-mindedly introduce new technologies to their customers. Key words

A Soft Contact Collision Method For Real-Time Simulation of Triangularized Geometries in Multibody Dynamics

When modeling machines in their natural working environment collisions become a very important feature in terms of simulation accuracy. By expanding the simulation to include the operation environment, the need for a general collision model that is able to handle a wide variety of cases has become central in the development of simulation environments. With the addition of the operating environment the challenges for the collision modeling method also change. More simultaneous contacts with more objects occur in more complicated situations. This means that the real-time requirement becomes more difficult to meet. Common problems in current collision modeling methods include for example dependency on the geometry shape or mesh density, calculation need increasing exponentially in respect to the number of contacts, the lack of a proper friction model and failures due to certain configurations like closed kinematic loops. All these problems mean that the current modeling methods will fail in certain situations. A method that would not fail in any situation is not very realistic but improvements can be made over the current methods.

Virtuaalinen asiakaspalvelu - soveltuvuus ja tuottavuushyödyt kuntaorganisaatiolle Case: Oulun kaupunki

Suomalainen julkisen sektorin asiakaspalvelu elää tällä hetkellä merkittävää murrosvaihetta. Julkisesta asiakaspalvelusta on tehty kansainvälisestikin vain vähän tieteellistä tutkimusta, ja tähän asti tehty tutkimus on keskittynyt pääasiassa valtiollisiin toimijoihin. Tässä tutkimuksessa tutkittiin virtuaalisen asiakaspalvelun soveltuvuutta ja potentiaalisia tuottavuushyötyjä kuntaorganisaatiolle. Tutkimuksen tavoitteena oli selvittää millainen virtuaalinen asiakaspalvelun toimintamalli soveltuu nimenomaan kuntaorganisaatiolle. Tutkimus toteutettiin kvalitatiivisena tapaustutkimuksena, ja tutkimuskohteena oli Oulun kaupunki. Tutkimuksen empiirinen osa toteutettiin puolistrukturoituna teemahaastatteluna. Haastateltavana oli Oulun kaupungin työntekijöitä sellaisilta toimialoilta, jotka joko asioivat kuntalaisten kanssa suoraan tai osallistuvat kuntalaisille suunnatun asiakaspalvelun kehittämiseen. Tutkimus osoitti, että kuntaorganisaatiolle soveltuva virtuaalinen asiakaspalvelun toimintamalli ottaa huomioon kuntakontekstin erityispiirteet, automatisoi helpot tehtävät ja mahdollistaa tehokkaan resurssien käytön ohjaamalla asiakaspalvelukontaktit automaattisesti ja paikkariippumattomasti vapaana olevalle asiakaspalvelijalle. Virtuaalisen asiakaspalvelun pitää olla vaikuttavaa sekä kuntalaiselle että kuntaorganisaatiolle. Toimintamallin tulee vastata tietoturvan ja tietosuojan vaatimuksiin, jotta sitä voidaan soveltaa kattavasti volyymipalveluissa, joista on potentiaalisesti saavutettavissa suurimmat hyödyt. Toimintamallin tulee olla toimialariippumaton ja helposti monistettavissa mittakaavahyötyjen aikaansaamiseksi.

The Rebirth of Dinamo Riga: From the Glorious Soviet Past to the Kontinental Hockey League

Since the end of Cold War rivalries, the world of international hockey was deemed to becoming increasingly homogenized along western sportization patterns. The introduction of the Russian-sponsored Kontinental Hockey League (KHL) signified a new era in the global diffusion of modern sports. Its recent expansion in the post-Soviet space and European countries significantly reshuffled the landscape of international hockey, offering new prospects for the studies of the intersection of sports, history, geopolitics and nationalism in the age of globalization. The aim of this study is to conceptualize the KHL and illuminate the role of ice hockey in post-Soviet Latvia. I treat the creation of the KHL and the integration of a Latvian-based team, “Dinamo Riga,” into the KHL within the broader discussion on the globalization of sports and its effects on national communities. The research is based on a case study of the modern rebirth of “Dinamo Riga” and its participation in the KHL and is confined to the scholarly themes in sports research, such as the history of modern sports and globalization, sports and nationalism. The study pays special attention to unveiling the geopolitical links between the restart of Latvian-Russian relations after the EU’s eastern enlargement and the re-emerging Latvian-Russian contacts in ice hockey. The research concludes that with the creation of the KHL, European hockey received a new charismatic “zone of prestige” for sports interaction. The project of “Dinamo Riga” became the new global phenomenon in Latvian sports in terms of its capabilities to transcend the post-Soviet geopolitical stereotypes in relation to Russia and serve as a new national symbol in the promotion and celebration of Latvian sporting nationalism. Further sociological research would require the clarification of the impact of Latvian-Russian cooperation in hockey on the bilateral relations of both countries and the formation of a national community in Latvia.

Social networks and networking facilitating internationalization: Experiences of two Finnish fashion companies

Background: Fashion is a dynamic and creative industry where larger retailers are enjoying international success. Small businesses however are struggling in the face of international expansion, as they lack the necessary resources and managerial know-how. The Finnish fashion industry has neither been able to develop the industry environment to support small and micro firms nor has Finland relevant finance or public domains, such as, seen in other Nordic countries. Networking has been recognized to facilitate organizational growth and international expansion in industries such as manufacturing and high technology. It has enabled smaller companies to gain resources, knowledge and experiences otherwise unattainable. Objective: The purpose of this study was to explore how networking has been utilized in the Finnish fashion industry. Particularly social relationships and networks are examined, as they emphasize the importance of individuals. Exploration on the past actions should also provide insight how networks and networking could be utilized and developed in the future. Main findings: It was discovered that the Finnish fashion industry (social) network is rather dense. This was mainly due to the small size of the Finnish market. In the early years of the establishment of the company, close contacts seemed to be utilized. As a company expands and extends its business, the relationships tended to move towards more utilitarian in nature. However, in some cases, the long term relationships had also affectionate features, such as trust and commitment. International networking was found to have positive impact on business opportunities. Participation to events, such as trade shows, was perceived as one of the best ways to meet new international contacts and to develop ones network. Active networking in the Finnish market, however, created both domestic and international opportunities. Furthermore, cooperation and open communication were discovered to facilitate innovation and projects. The public sector seemed to lack the interest in supporting the fashion industry according to the interviewees. The major issues for the fashion industry still concerned, among others, funding, administrative guidance and public support for developing the industry as a whole.

Luottamuksen lähteet. Vertaileva tutkimus yleistynyttä luottamusta synnyttävistä mekanismeista

Tutkimuksen aiheena on yleistynyt luottamus. Väitöskirjassa tutkitaan mistä tuntemattomien kansalaisten toisiinsa kohdistama luottamus kumpuaa ja haetaan vastauksia tähän kysymykseen sekä maakohtaisen että vertailevan tutkimuksen avulla. Tutkimus koostuu yhteenvedon lisäksi viidestä tutkimusartikkelista, joissa luottamuksen syntyä tarkastellaan sekä yksilöiden mikrotason vuorovaikutuksen että maiden välisten eroavaisuuksien näkökulmasta. Yleistyneen luottamuksen synnystä on esitetty useita eri teorioita. Tässä tutkimuksessa tarkastellaan näistä kahta keskeisintä. Osa tutkijoista korostaa kansalaisyhteiskunnan ja ruohonjuuritason verkostojen roolia yleistyneen luottamuksen synnyn taustalla. Tämän hypoteesin mukaan kansalaiset, jotka viettävät aikaansa yhdistyksissä tai muissa sosiaalisissa verkostoissa, oppivat muita helpommin luottamaan paitsi täysin tuntemattomiin ihmisiin myös yhteiskunnallisiin instituutioihin (kansalaisyhteiskuntakeskeinen hypoteesi). Toiset taas painottavat yhteiskunnan julkisten instituutioiden merkitystä. Tämä hypoteesi korostaa instituutioiden reiluutta ja oikeudenmukaisuutta (instituutiokeskeinen hypoteesi). Ihmiset pystyvät luottamaan toisiinsa ja ratkaisemaan kollektiivisia ongelmiaan yhdessä silloin kun esimerkiksi poliittiset ja lainsäädännölliset instituutiot pystyvät luomaan tähän tarvittavan toimintaympäristön. Aineistoina käytetään kansallisia (Hyvinvointi- ja palvelut) sekä kansainvälisiä vertailevia kyselytutkimuksia (European Social Survey ja ISSP). Yksilö- ja makrotason analyyseja yhdistämällä selvitetään yleistynyttä luottamusta selittäviä tekijöitä sekä mekanismeja joiden kautta yleistynyt luottamus muodostuu. Väitöskirjan tulokset tukevat suurimmaksi osaksi instituutiokeskeiseen suuntaukseen sisältyviä hypoteeseja yleistyneen luottamuksen kasautumisesta. Kuitenkin myös esimerkiksi yhdistystoiminnalla havaittiin olevan joitakin yhdistysjäsenien ulkopuolelle ulottuvia myönteisiä vaikutuksia kansalaisten luottamukseen, mikä taas tukee kansalaisyhteiskuntakeskeistä hypoteesia. Tutkimuksen keskeinen tulos on, että kaiken kaikkiaan luottamus näyttäisi kukoistavan maissa, joissa kansalaiset kokevat julkiset instituutiot oikeudenmukaisina sekä reiluina, kansalaisyhteiskunnan roolin luottamuksen synnyttämisessä ollessa tälle alisteinen. Syyksi tähän on oletettu, että näissä maissa (erityisesti pohjoismaiset hyvinvointivaltiot) harjoitettu universaali hyvinvointipolitiikka ja palvelut ovat keskeisiä korkeaa yleistynyttä luottamusta selittäviä tekijöitä. Toisaalta maavertailuissa tätä yhteyttä on selitetty myös sillä, että näissä yhteiskunnassa ei ole paikannettavissa selkeää kulttuurisesti erottuvaa alaluokkaa. Tämän tutkimuksen tulokset tukevat enemmän universaalin hyvinvointivaltion oikeudenmukaisuuteen liittyviä ominaisuuksia alaluokkaistumishypoteesin sijaan. Toisaalta mikrotasolla tarkasteltuna yleistyneen luottamuksen ja hyvinvointipalvelujen välinen yhteys liittyy enemmän palveluiden riittävyyteen kuin niiden universaalisuuden asteeseen. Niin ikään maavertailuissa esimerkiksi verotuksen oikeudenmukaisena kokeminen näyttäisi olevan palvelujen saatavuutta tai niihin liittyviä oikeudenmukaisuuden kokemuksia tärkeämpi seikka yleistyneen luottamuksen kannalta.

Reducing contact resistance in graphene devices

In this thesis, the contact resistance of graphene devices was investigated because high contact resistance is detrimental to the performance of graphene field-effect transistors (GFET). Method for increasing so-called edge-contact area was applied in device fabrication process, as few nanometers thick Ni layer was used as a catalytic etchant during the annealing process. Finally, Ni was also used as a metal for contact. GFETs were fabricated using electron beam lithography using graphene fabricated by chemical vapor deposition (CVD). Critical part of the fabrication process was to preserve the high quality of the graphene channel while etching the graphene at contact areas with Ni during the annealing. This was achieved by optimizing the combination of temperature and gas flows. The structural properties of graphene were studied using scanning electron microscopy, scanning confocal μ-Raman spectroscopy and optical microscopy. Evaluation of electric transport properties including contact resistance was carried out by transmission line method and four-probe method. The lowest contact resistance found was about at 350 Ωμm. In addition, different methods to transfer CVD graphene synthesized on copper were studied. Typical method using PMMA as a supporting layer leaves some residues after its removal, thus effecting on the performance of a graphene devices. In a metal assisted transfer method, metal is used as an interfacial layer between PMMA and graphene. This allows more effective removal of PMMA. However, Raman spectra of graphene transferred by metal assisted method showed somewhat lower quality than the PMMA assisted method