Project for Active and Robot Vision Course

Tässä työssä raportoidaan harjoitustyön kehittäminen ja toteuttaminen Aktiivisen- ja robottinäön kurssille. Harjoitustyössä suunnitellaan ja toteutetaan järjestelmä joka liikuttaa kappaleita robottikäsivarrella kolmiuloitteisessa avaruudessa. Kappaleidenpaikkojen määrittämiseen järjestelmä käyttää digitaalisia kuvia. Tässä työssä esiteltävässä harjoitustyötoteutuksessa käytettiin raja-arvoistusta HSV-väriavaruudessa kappaleiden segmentointiin kuvasta niiden värien perusteella. Segmentoinnin tuloksena saatavaa binäärikuvaa suodatettiin mediaanisuotimella kuvan häiriöiden poistamiseksi. Kappaleen paikkabinäärikuvassa määritettiin nimeämällä yhtenäisiä pikseliryhmiä yhtenäisen alueen nimeämismenetelmällä. Kappaleen paikaksi määritettiin suurimman nimetyn pikseliryhmän paikka. Kappaleiden paikat kuvassa yhdistettiin kolmiuloitteisiin koordinaatteihin kalibroidun kameran avulla. Järjestelmä liikutti kappaleita niiden arvioitujen kolmiuloitteisten paikkojen perusteella.

Logistics Development in Finnish and Swedish Companies with Respect of Russia and Four Asian Countries: Traffic Flow and Warehousing Analysis from Current Situation and Likely Development Trends

On selvää, että tänä päivänä maailmankaupan painopiste on hiljalleen siirtymässä Aasiaan ja varsinkin Kiina on ollut huomion keskipisteessä. Erityisesti valmistavien yritysten perspektiivistä muutos on ollut merkittävä ja tämä tosiasia kasvattaa yrityksissä paineita luoda kustannustehokkaita toimitusketjuratkaisuja,joiden vasteaika on mahdollisimman lyhyt. Samaan aikaan kun tarkastellaan kuljetusvirtoja, huomattaan että maanosien välillä on suuri epätasapaino. Tämä on enimmäkseen seurausta suurten globaalisti toimivien yritysten toimitusketjustrategioista. Useimmat näistä toimijoista optimoivat verkostonsa turvautumalla 'paikalliseen hankintaan', jotta he voisivat paremmin hallita toimitusketjujaan ja saada näitä reagointiherkimmiksi. Valmistusyksiköillä onkin monesti Euroopassa pakko käyttää kalliita raaka-aineita ja puolivalmisteita. Kriittisiksi tekijöiksi osoittautuvat kuljetus- ja varastointikustannukset sekä näiden seurauksena hukka-aika, joka aiheutuu viivästyksistä. Voidakseen saavuttaa optimiratkaisun, on tehtävä päätös miten tuotteet varastoidaan: keskitetysti tai hajautetusti ja integroida tämä valinta sopivien kuljetusmuotojen kanssa. Aasiasta Pohjois-Eurooppaan on halpaa käyttää merikuljetusta, mutta operaatio kestää hyvin pitkään - joissain tapauksessa jopa kahdeksan viikkoa. Toisaalta lentokuljetus on sekä kallis että rajoittaa siirrettävien tuotteiden eräkokoa.On olemassa kolmaskin vaihtoehto, josta voisi olla ratkaisuksi: rautatiekuljetus on halvempi kuin lentokuljetus ja vasteajat ovat lyhyemmät kuin merikuljetuksissa. Tässä tutkimuksessa tilannetta selvitetään kyselyllä, joka suunnattiin Suomessa ja Ruotsissa toimiville yrityksille. Tuloksien perusteella teemme johtopäätökset siitä, mitkä kuljetusmuotojen markkinaosuudet tulevat olemaan tulevaisuudessa sekä luomme kuvan kuljetusvirroista Euroopan, Venäjän, Etelä-Korea, Intian, Kiinan ja Japanin välillä. Samalla on tarkoitus ennakoida sitä, miten tarkastelun kohteena olevat yritykset aikovat kehittää kuljetuksiaan ja varastointiaan tulevien vuosien aikana. Tulosten perusteella näyttää siltä, että seuraavan viiden vuoden kuluessa kuljetuskustannukset eivät merkittävissä määrin tule muuttuman ja meri- sekä kumipyöräkuljetukset pysyvät suosituimpina vaihtoehtoina.Kuitenkin lentokuljetusten osuus laskee hiukan, kun taas rautatiekuljetusten painotus kasvaa. Tulokset paljastavat, että Kiinassa ja Venäjällä kuljetettava konttimäärä kasvaa; Intiassa tulos on saman suuntainen, joskaan ei niin voimakas. Analyysimme mukaan kuljetusvirtoihin liittyvä epätasapaino säilyy Venäjän kuljetusten suhteen: yritykset jatkavat tulevaisuudessakin vientiperusteista strategiaansa. Varastoinnin puolella tunnistamme pienemmän muutoksen, jonka mukaan pienikokoisten varastojen määrät todennäköisesti vähenevät tulevaisuudessa ja kiinnostus isoja varastoja kohtaan lisääntyy. Tässä kohtaa on mainittava, että suomalaisilla yrityksillä on enemmän varastoja Keski- ja Itä-Euroopassa verrattuna ruotsalaisiin toimijoihin, jotka keskittyvät selkeämmin Länsi-Euroopan maihin. Varastoja yrityksillä on molemmissa tapaukissa paljolti kotimaassaan. Valitessaan varastojensa sijoituskohteita yritykset painottavat seuraavia kriteereitä: alhaiset jakelukustannukset, kokoamispaikan/valmistustehtaan läheisyys, saapuvan logistiikan integroitavuus ja saatavilla olevat logistiikkapalvelut. Tutkimuksemme lopussa päädymme siihen, että varastojen sijoituspaikat eivät muutu satamien rakenteen ja liikenneyhteyksien takia kovinkaan nopeasti.

Mekanismien dynamiikan simuloinnissa sovellettavia numeerisia- ja mallinnusmenetelmiä

Koneet voidaan usein jakaa osajärjestelmiin, joita ovat ohjaus- ja säätöjärjestelmät, voimaa tuottavat toimilaitteet ja voiman välittävät mekanismit. Eri osajärjestelmiä on simuloitu tietokoneavusteisesti jo usean vuosikymmenen ajan. Osajärjestelmien yhdistäminen on kuitenkin uudempi ilmiö. Usein esimerkiksi mekanismien mallinnuksessa toimilaitteen tuottama voimaon kuvattu vakiona, tai ajan funktiona muuttuvana voimana. Vastaavasti toimilaitteiden analysoinnissa mekanismin toimilaitteeseen välittämä kuormitus on kuvattu vakiovoimana, tai ajan funktiona työkiertoa kuvaavana kuormituksena. Kun osajärjestelmät on erotettu toisistaan, on niiden välistenvuorovaikutuksien tarkastelu erittäin epätarkkaa. Samoin osajärjestelmän vaikutuksen huomioiminen koko järjestelmän käyttäytymissä on hankalaa. Mekanismien dynamiikan mallinnukseen on kehitetty erityisesti tietokoneille soveltuvia numeerisia mallinnusmenetelmiä. Useimmat menetelmistä perustuvat Lagrangen menetelmään, joka mahdollistaa vapaasti valittaviin koordinaattimuuttujiin perustuvan mallinnuksen. Numeerista ratkaisun mahdollistamiseksi menetelmän avulla muodostettua differentiaali-algebraaliyhtälöryhmää joudutaan muokkaamaan esim. derivoimalla rajoiteyhtälöitä kahteen kertaan. Menetelmän alkuperäisessä numeerisissa ratkaisuissa kaikki mekanismia kuvaavat yleistetyt koordinaatit integroidaan jokaisella aika-askeleella. Tästä perusmenetelmästä johdetuissa menetelmissä riippumattomat yleistetyt koordinaatit joko integroidaan ja riippuvat koordinaatit ratkaistaan rajoiteyhtälöiden perusteella tai yhtälöryhmän kokoa pienennetään esim. käyttämällä nopeus- ja kiihtyvyysanalyyseissä eri kiertymäkoordinaatteja kuin asema-analyysissä. Useimmat integrointimenetelmät on alun perin tarkoitettu differentiaaliyhtälöiden (ODE) ratkaisuunjolloin yhtälöryhmään liitetyt niveliä kuvaavat algebraaliset rajoiteyhtälöt saattavat aiheuttaa ongelmia. Nivelrajoitteiden virheiden korjaus, stabilointi, on erittäin tärkeää mekanismien dynamiikan simuloinnin onnistumisen ja tulosten oikeellisuuden kannalta. Mallinnusmenetelmien johtamisessa käytetyn virtuaalisen työn periaatteen oletuksena nimittäin on, etteivät rajoitevoimat tee työtä, eli rajoitteiden vastaista siirtymää ei tapahdu. Varsinkaan monimutkaisten järjestelmien pidemmissä analyyseissä nivelrajoitteet eivät toteudu tarkasti. Tällöin järjestelmän energiatasapainoei toteudu ja järjestelmään muodostuu virtuaalista energiaa, joka rikkoo virtuaalisen työn periaatetta, Tästä syystä tulokset eivät enää pidäpaikkaansa. Tässä raportissa tarkastellaan erityyppisiä mallinnus- ja ratkaisumenetelmiä, ja vertaillaan niiden toimivuutta yksinkertaisten mekanismien numeerisessa ratkaisussa. Menetelmien toimivuutta tarkastellaan ratkaisun tehokkuuden, nivelrajoitteiden toteutumisen ja energiatasapainon säilymisen kannalta.

Hans Kejserliga Majestäts Nådiga Försäkran till samtelige Finlands Inbyggare; Gifwen Borgå, den 15/27 Martii 1809 - [Titelsidan]

Åbo 1809, Frenckell

Hans Kejserliga Majestäts Nådiga Kungörelse till samtelige Finlands Inbyggare; Gifwen Borgå den 23 Martii/4 April 1809 - [Titelsidan]

Åbo 1809, Frenckell

Hänen Kejsarillisen Maj:tin Armollinen Julistus Yhteisille Suomen Maan Asujaille; Annettu Borgåsa sinä 23 p.Maalis-/4 p.Huhtikuusa 1809 - [Nimiö]

Turku 1809, Frenckell

Me Alexander I... Suuri Ruhtinas Suomen maasa... Wakutus-Kirja... Annettu Borgåsa sinä 15/27 päiwänä Maaliskuusa 1809

Turku 1809, Frenckell

Hans Kejserliga Majestäts Nådiga Påbud angående En Allmän Landtdags hållande i Borgå Stad till den 10/22 Martii nästkommande. Gifven St. Petersburgs Slott den 20 Januarii/1 Februarii 1809 - [Titelsidan]

St.Petersburg 1809

Hans Kejserliga Majestäts Alexander I:s Tal hållet wid Landtdagens slut, i Borgå, den 6/18 Julii 1809 - [Titelsidan]

Åbo 1809, Frenckell

Hans Kejserliga Majestäts Alexander I:s Tal, hållet wid hyllningen i Borgå den 17/29 Martii 1809 - [Titelsidan]

Åbo 1809, Frenckell

Äidinkielisen ja vieraskielisen opetuksen vertailua äidinkielen hallinnan ja kognitiivisten prosessien toiminnan kautta

Pro gradu –tutkielmani tarkoituksena oli tarkastella eri puolilla maailmaa tehtyjen koulutuskokeilujen tuloksia suhteessa siihen, käyttävätkö ne opetuskielenä oppilaiden äidinkieltä vai oppilaille vierasta kieltä sekä pohtia syitä eri opetusohjelmien tuottamien tulosten eroille. Mahdollisena selityksenä eroille tarkastelin äidinkielellä ja vieraalla kielellä tapahtuvan prosessoinnin eroja. Tätä toimintaa tarkastelin kognitiivisen prosessoinnin eri osa-alueitten kautta. Tutkielmani on luonteeltaan teoreettinen ja perustuu sekä kielitieteen että psykologian materiaalien tarkasteluun. Tärkeimpiä lähdeteoksia ovat olleet Baker: Foundations of bilingual education and bilingualism (1993); Bialystok: Bilingualism in development. Language, literacy and cognition (2001); Dutcher ja Tucker: The use of first and second languages in education. A review of international experience (1994); sekä Eysenck ja Keane: Cognitive psychology: a student’s handbook (2000). Opetusohjelmien tarkastelu osoitti, että vain sellainen ohjelma, joka ottaa huomioon ja kehittää oppilaan äidinkieltä voi toimia parhaalla tavalla. Opetus voi tällöin olla myös ainakin osittain vieraskielistä. Äidinkielen taidot näkyvät kaikkien oppimistulosten pohjalla. Käsittelemieni tutkimusten perusteella kognitiivisen prosessoinnin osa-alueet, kuten muisti ja automaattiset prosessit, toimivat äidinkielellä tehokkaammin kuin vieraalla kielellä. Äidinkielellä opitut taidot ovat myös siirrettävissä muille kielille, joten tämä selittäisi äidinkielisen opetuksen etuja.

Työtyytyväisyyskartoitus Helsingin ensikoti ry:n henkilöstölle

Tutkimuksen tarkoituksena oli kartoittaa Helsingin ensikoti ry:n henkilöstön kokemuksia työtyytyväisyyteen vaikuttavista tekijöistä sekä kuvata keskeiset tekijät ja niihin yhteydessä olevat tekijät. Tutkimuksessa tarkasteltiin työtyytyväisyyttä seuraavilla osa-alueilla: johtaminen ja johtamiskäytännöt, työyhteisön toiminta, vaikuttamisen mahdollisuus, työilmapiiri, kiirekokemukset ja työn hallinta. Kyselylomake koostui työtyytyväisyyttä mittaavista väittämistä, taustatiedoista ja avoimesta kysmyksestä. Työtyytyväisyyskysely toteutettiin huhti- ja toukokuun vaihteessa 2007. Kyselyn vastausprosentti oli 90,3 % ja (n= 56). Aineisto analysoitiin kaksiportaisesti, jolloin ensimmäisessä vaiheessa tuotettiin keskiarvot työyksikkö ja yhdistystasoilla ilman taustamuuttujatietoja. Analyysin toisessa vaiheessa koko yhdistyksen tiedot taustamuuttujineen analysoitiin SPSS tilastointiohjelmalla. Aineistoa kuvailtiin frekvenssien, keskiarvojen ja hajontalukujen avulla. Jakaumia verrattiin ristiintaulukoinnilla taustamuuttujiin. Väittämien tilastollista riippuvuutta tarkasteltiin Spearmanin korrelaatiokeroimella. Osasta väittämiä muodostettiin seitsemän summamuuttujaa ja taustamuuttujista tehtiin dikotomisia muuttujamuunnoksia. Summamuuttujien yhteyttä taustamuuttujiin tarkasteltiin Mann-Whitney U-testillä. Aineiston luotettavuutta tarkasteltiin Cronbachin alfa-kertoimella. Avoimen kysymyksen tuottama aineisto siirrettiin suorina lainauksina osaksi tuloksia. Vastaajat olivat tyytyväisempiä johtamiseen yhdistystasolla kuin työyksiköissä. Johtamiskäytännöistä erityisesti esimieheltä saatu palaute koettiin riittämättömäksi ja tiedonkulussa koettiin olevan kehitettävää. Tyytyväisyys työyhteisön toimintaan syntyi muun muassa työtovereilta saadusta tuesta. Työyhteisön ristiriitojen ratkaisemisessa koettiin ongelmia. Tyytyväisyys työilmapiiriin ja vaikuttamisen mahdollisuuteen koettiin paremmaksi työryhmissä kuin yhdistystasolla. Tyytyväisyys vaikuttamisen mahdollisuuteen ilmeni muun muassa kokemuksena vaikuttaa asiakkaan tilanteeseen myönteisesti. Perehdyttämistoimintaan oltiin tyytymättömiä. Kiirekokemuksiin vaikutti liian vähäinen aika suorittaa työtehtävät ja vaikeus tauottaa työskentelyä. Tyytyväisyys työnhallintaa liittyi muun muassa yhdistyksen arvojen näkymisenä työskentelyssä ja työtehtävien kiinnostavuutena. Kokemus työn tunnekuormituksen määrästä ja hallinnasta liittyi korkempaan ikään ja pidempään työkokemukseen yhdistyksessä. Johtopäätöksenä voi todeta, että henkilöstö saa työstään muita kuin rahallisia palkkiota, jotka tuovat työtyyväisyyttä. Helsingin ensikoti ry:n työtyytyväisyyden kehittäminen on mahdollista aloittaa tulosten edellyttämillä toimenpiteillä.

Factors Affecting Innovation Adoption in Organizations: The Case of Corporate Website Adoption

Diplomityössä tutkittiin innovaatioiden omaksumista organisaatioissa, ja tarkoituksena oli selvittää tekijät, jotka vaikuttivat omaksumisajankohtaan sekä luokitella yritykset omaksujaryhmiin. Työn empiirinen osuus tarkasteli yritysten internet-kotisivujen omaksumista. Tutkimuksen empiirinen aineisto kerättiin postikyselyn avulla, ja vastausprosentti kyselyssä oli melko hyvä (60%). Aikaisempien tutkimusten pohjalta muodostettiin eri tekijöille mittarit, jotka analyysien perusteella olivat erittäin luotettavia. Regressioanalyysia sovellettiin, kun pyrittiin selvittämään omaksumisajankohtaan vaikuttavia tekijöitä, ja klusterianalyysiä käytettiin apuna omaksujaluokkien muodostamisessa. Omaksujaluokkien väliset erot selvitettiin varianssianalyyseillä. Tutkimuksessa löydettiin kolme omaksumisajankohtaan vaikuttavaa tekijää: (1) innovaation koettu suhteellinen hyöty, (2) yritysjohdon sitoutuminen omaksumisprosessiin, sekä (3) yrityksen strategisten partnereiden määrä. Yritykset luokiteltiin neljään omaksujaluokkaan (innovaattorit, aikaiset omaksujat, aikainen enemmistö ja myöhäinen enemmistö) innovatiivisuuden perusteella. Innovatiivisuutta mitattiin kolmella indikaattorilla, jotka olivat: (1) ajankohta, jolloin yritys tuli tietoiseksi internet-sivuista, (2) ajankohta, jolloin tehtiin omaksumispäätös sekä (3) aika, joka kului internet-sivujen käyttöönottoon. Omaksujaluokkien välillä tunnistettiin lukuisia eroja eri ominaisuuksien suhteen.