Optimization of floor cleaning coverage performance of a random path-planning mobile robot

Floor cleaning is a typical robot application. There are several mobile robots aviable in the market for domestic applications most of them with random path-planning algorithms. In this paper we study the cleaning coverage performances of a random path-planning mobile robot and propose an optimized control algorithm, some methods to estimate the are of the room, the evolution of the cleaning and the time needed for complete coverage.

EEG signal analysis via a cleaning procedure based on multivariate empirical mode decomposition

Artifacts are present in most of the electroencephalography (EEG) recordings, making it difficult to interpret or analyze the data. In this paper a cleaning procedure based on a multivariate extension of empirical mode decomposition is used to improve the quality of the data. This is achieved by applying the cleaning method to raw EEG data. Then, a synchrony measure is applied on the raw and the clean data in order to compare the improvement of the classification rate. Two classifiers are used, linear discriminant analysis and neural networks. For both cases, the classification rate is improved about 20%.

Automatització d'un sistema de neteja Cleaning In Place

El projecte es realitza en una empresa embotelladora d'aigua, on el procés d'embotellat estàautomatitzat. En canvi les tasques de sanitització de les línies es realitzen de maneramanual.Actualment, l'empresa es troba en fase de llançament de nous productes (refrescos) i pertant serà necessària una nova línia de producció. Es vol que la tasca de neteja dels equipsinstal•lats per a la realització dels nous productes sigui totalment automatitzada.El sistema de neteja automatitzat escollit és del tipus Cleaning In Place (CIP), que consisteixa netejar sense haver de desmuntar cap part del procés, garantint la correcta sanitització detotes les parts que estan en contacte amb el producte durant el procés de producció. Esdissenya el mòdul mesclador on es faran els xarops que formen part de les noves begudes.El disseny s'ha d'adaptar a les necessitats productives i a les exigències pròpies d'unasanitització.Es realitza la selecció dels actuadors, pre-actuadors i sensors necessaris per al'automatització del procés de neteja i preparació de xarops. Aquests elements esgovernaran a través d'un autòmat, on es carregaran els programes de neteja i preparació dexarops amb llenguatge de programació grafcet. Finalment, també es crea l'SCADA devisualització i control dels processos a través d'un panell tàctil

ICA Cleaning procedure for EEG signals analysis: application to Alzheimer's disease detection

To develop systems in order to detect Alzheimer’s disease we want to use EEG signals. Available database is raw, so the first step must be to clean signals properly. We propose a new way of ICA cleaning on a database recorded from patients with Alzheimer's disease (mildAD, early stage). Two researchers visually inspected all the signals (EEG channels), and each recording's least corrupted (artefact-clean) continuous 20 sec interval were chosen for the analysis. Each trial was then decomposed using ICA. Sources were ordered using a kurtosis measure, and the researchers cleared up to seven sources per trial corresponding to artefacts (eye movements, EMG corruption, EKG, etc), using three criteria: (i) Isolated source on the scalp (only a few electrodes contribute to the source), (ii) Abnormal wave shape (drifts, eye blinks, sharp waves, etc.), (iii) Source of abnormally high amplitude ( �100 �V). We then evaluated the outcome of this cleaning by means of the classification of patients using multilayer perceptron neural networks. Results are very satisfactory and performance is increased from 50.9% to 73.1% correctly classified data using ICA cleaning procedure.

Cosa: arqueologia de un enclave comercial mediterráneo. Campaña de 2006

En el marco del proyecto “La ciutat romana de Cosa: arqueologia d’un enclau comercial mediterrani” , autorizado y apoyado por la Soprintendenza Archeologica por la Toscana, entre los dias 4 y 22 de septiembre de 2006 se ha realizado la segunda campaña de intervenciones arqueológicas en la ciudad romana de Cosa (Ansedonia, prov. Grosseto, Itàlia), colonia latina fundada en el 273 aC a unos 120 km. al norte de Roma. De acuerdo a los resultados obtenidos en la campanya del 2005 (localización/verificación de los límites precisos de la ínsula O-P/4-5 mediante la aplicación de técnicas de prospección geofísica completadas con la limpieza, registro y documentación arqueológica de las estructuras localizadas ) los trabajos del 2006 se han orientado hacia la identificación de la organización interna de la dicha ínsula tomando como referente el criptopórtico situado en el extremo N.E., el cual parece constituir el límite de una estructura singular (privada o pública ) estratégicamente ubicada en relación al fórum i a la Via Sacra. El trabajo de campo ha consistido en un intenso decapage con la finalidad de delimitar unidades de habitación complejas funcionalmente definidas y así la articulación existente entre ellas; en este sentido se ha podido documentar evidencias del espacio porticado superpuesto al criptopórtico así como, paralelamente a la calle 5 y en dirección a la Via Sacra, parte de habitaciones algunas de las cuales conservaban restos del pavimiento original, en un caso de mosaico. Paralelamente, se ha realizado el análisis en laboratorio de los materiales recuperados los cuales, aún procediendo de nivel superficial, empiezan a proporcionar datos sobre los diferentes momentos de ocupación de la zona, básicamente tardorepublicanos y augustales.

Exploring Determinants of Urban Motorcycle Accident Severity: The Case of Barcelona

Public authorities and road users alike are increasingly concerned by recent trends in road safety outcomes in Barcelona, which is the European city with the highest number of registered Powered Two-Wheel (PTW) vehicles per inhabitant,. In this study we explore the determinants of motorcycle and moped accident severity in a large urban area, drawing on Barcelona’s local police database (2002-2008). We apply non-parametric regression techniques to characterize PTW accidents and parametric methods to investigate the factors influencing their severity. Our results show that PTW accident victims are more vulnerable, showing greater degrees of accident severity, than other traffic victims. Speed violations and alcohol consumption provide the worst health outcomes. Demographic and environment-related risk factors, in addition to helmet use, play an important role in determining accident severity. Thus, this study furthers our understanding of the most vulnerable vehicle types, while our results have direct implications for local policy makers in their fight to reduce the severity of PTW accidents in large urban areas.

Ramaderia extensiva com a eina de prevenció d'incendis i gestió del paisatge a Matadepera (Vallès Occidental)

Aquest es un estudi de la contribució d’un ramat mixt d’oví i cabrum a la gestió de les masses forestals per a la prevenció d’incendis al municipi de Matadepera. L’avaluació de l’acció del ramat s’ha efectuat mitjançant un estudi integrat a traves del coneixement local i l’estudi ecològic de les zones pasturades. La ramaderia extensiva i especialment els ramats d’ovelles i cabres han contribuït durant segles a la neteja del sotabosc mitjançant l’aprofitament productiu d’aquestes zones, per tant no es quelcom nou, sinó un reconeixement als serveis ecològics no productius de la ramaderia extensiva i com aquesta es eficaç en la prevenció d’incendis forestals.

Technological innovation in creative clusters. The case of laser in conservation of artworks in Florence

The field of laser application to the restoration and cleaning of cultural assets is amongst the most thriving developments of recent times. Ablative laser technological systems are able to clean and protect inestimable works of art subject to atmospheric agents and degradation over time. This new technology, which has been developing for the last forty year, is now available to restorers and has received a significant success all over Europe. An important contribution in the process of laser innovation has been carried out in Florence by local actors belonging to a creative cluster. The objects of the analysis are the genesis of this innovation in this local Florentine context, and the relationships among the main actors who have contributed in it. The study investigates how culture can play a part in the generation of ideas and innovations, and which are the creative environments that can favour it. In this context, the issue of laser technologies for the restoration of cultural heritage has been analysed as a case study in the various paths taken by the Creative Capacity of the Culture (CCC).

Anàlisi ambiental de les platges de Sitges: evolució de la qualitat del litoral i estudi d'impactes

L’explosió del sector turístic experimentat en les costes catalanes des de principis dels anys 60 ha provocat un important impacte sobre el medi litoral català i el seu principal atractiu turístic, les platges. Sitges és un municipi annex a una important zona urbana (Barcelona), i s'ofereix com a indret de segona residència i ciutat de vacances, sobretot a l’estiu, incrementant fortament la pressió sobre el medi. L'objectiu principal d'aquest projecte ha estat estudiar les pertorbacions sobre alguns aspectes del sistema litoral Sitgetà: el perfil litoral i la dinàmica sedimentària, la qualitat microbiològica de les aigües i la sorra, els cabals d'aigües residuals tractades i els residus de les platges. A partir dels registres de neteja en platges, proposem el rebuig i envasos en sorra (concentració de residus, kg/m2) com a nou indicador de presència d’usuaris a les platges (usuaris/m2). La diagnosi realitzada indica que l'estat físic de les platges de Sitges respon a les actuacions en matèria d'obres marítimes en interacció amb les dinàmiques sedimentaries. Pel que fa als anàlisis microbiològics de l'aigua i la sorra trobem una situació regulada a excepció de pics provocats per pluges puntuals. Malauradament hem vist com es podrien potenciar el valors ambientals de totes les parts treballades si es fomentessin figures de protecció del medi, la regeneració d’espècies vegetals tan fora com dins de l'aigua i es garantís una gestió de l’aigua 100% eficient i sense causar intromissions en el desenvolupament dels ecosistemes.

Estudi de comportaments socials d'aixams robòtics amb aplicació a la neteja d'espais no estructurats

La intel·ligència d’eixams és una branca de la intel·ligència artificial que està agafant molta força en els últims temps, especialment en el camp de la robòtica. En aquest projecte estudiarem el comportament social sorgit de les interaccions entre un nombre determinat de robots autònoms en el camp de la neteja de grans superfícies. Un cop triat un escenari i un robot que s’ajustin als requeriments del projecte, realitzarem una sèrie de simulacions a partir de diferents polítiques de cerca que ens permetran avaluar el comportament dels robots per unes condicions inicials de distribució dels robots i zones a netejar. A partir dels resultats obtinguts serem capaços de determinar quina configuració genera millors resultats.

Preparació de puntes de tungstè per a microscòpia d'efecte túnel (STM)

Es presenten els resultats experimentals obtinguts durant l’estudi sistemàtic realitzat de la preparació electroquímica de puntes de tungstè per al Microscopi d’Efecte Túnel (STM), fent servir dos electròlits: KOH i NaOH. L’estudi sobre la morfologia, longitud de la punta i radi de curvatura de la punta en funció del voltatge aplicat i les concentracions de l’electròlit es descriu al capítol 3. La caracterització de les puntes es va dur a terme, per una part, mitjançant un microscòpic electrònic de rastreig (SEM) i per l’altre banda, amb el ús de les puntes obtingudes al STM. En resumen, els resultats mostren que ambdós electròlits permeten obtenir puntes que es poden fer servir amb èxit per l’obtenció d’imatges amb l’STM. Les millors puntes són aquelles que s’obtenen dins de rangs de concentracions d’electròlit baixes, entre valor de 10 a 15% en pes pel NaOH i entre 10 i 20% pel KOH i rangs de voltatge entre 3 a 7 V pel NaOH i 4 a 8 V pel KOH. S’observa que es requereixen temps d’atac electroquímic menors fent servir com a electròlit NaOH. S’estudia, en el capítol 4, el tractament que requereix la punta per tal d’eliminar les impureses de la seva superfície. Es realitzen diferents proves amb tres mètodes de neteja: (1) tractament químic, (2) bombardeig iònic i (3) tractament tèrmic de recuit. En el capítol 5 del projecte s’analitzen les imatges d’una mostra d’or, Au(110), d’estructura coneguda, amb el microscopi d’efecte túnel STM) del laboratori fent servir les puntes obtingudes sota les condicions considerades òptimes. El resultat confirma el bon comportament de les puntes obtingudes sota les condicions descrites en els capítols anteriors i establert una pauta a seguir per obtenir puntes d’una manera senzilla i reproduïble.

Approaches to OER Development

OER development is becoming more sophisticated as instructors and course specialists become more familiar with the environment. Most OER development approaches for online courses have been developed from those that were appropriate in the face-to-face context. However, the OER online environment opens up new possibilities for learning as well as holding particular limitations. This paper presents some approaches that OER implementers should bear in mind when initiating and supporting OER course development projects.1. Beg, borrow, or steal courseware. Don't reinvent the wheel.2. Take what exists and build the course around it.3. Mix and match. Assemble. Don't create.4. Avoid the "not invented here" syndrome. 5. Know the content -garbage in and garbage out.6. Establish deadlines. Work to deadlines, but don't be unrealistic. 7. Estimate your costs and then double them. Double them again. 8. Be realistic in scheduling and scoping.9. The project plan must be flexible. Be prepared for major shifts.10. Build flexibly for reuse and repurposing -generalizability reduces costs 11. Provide different routes to learning. 12. Build to international standards.There are necessary features in every OER, including introduction, schedule etc. but it is most important to keep the course as simple as possible. Extreme Programming (XP) methodology can be adapted from software engineering to aid in the course development process.

Evaluation of work-related volatile organic compounds (VOCs) exposition in automotive painting cabins industrial cleanings

Automotive painting cabins are cleaned with several solvents, being great part of them mixtures of volatile organic compounds (VOCs), where the three xylene isomers are the most important constituents. To evaluate the work-related exposition of the cleaners that use these mixtures of solvents, xylenes have been determined in the working ambient air as well as its metabolite, o-m-p-methyl hippuric acid, has been analysed in urine to establish the dermal and respiratory exposition. This evaluation has been done in order to assess the occupational exposure to VOCs and to know the working conditions of the cleaners, but also to evaluate the effectiveness of personal protective equipment (PPE), the engineering control and the work practices.The xylenes have been chosen as indicators of exposition because they are the main components in the cleaning solvents used, with a level of concentration between 50% and 85%.The Xylenes have an occupational exposure limit (8 h TWA) of 50 ppm (221 mg/m3) and a short-term exposure limit (STEL) of 100 ppm (442 mg/m3). On the other hand, the biological exposure index (BEI) for xylenes is the sum of the total methyl hippuric acids in urine at the end of the work-shift, being the value 1500 mg/g creatinine.

Distintiu de garantia de qualitat ambiental per a equipaments culturals: aplicació pilot en biblioteques

El DGQA per a Equipaments Culturals és un distintiu per a la certificació ambiental de biblioteques i museus. L’objectiu del projecte és avaluar el distintiu mitjançant una aplicació pilot en 26 biblioteques de la província de Barcelona, i proposar millores tant per al distintiu com per a les biblioteques. També es pretén fer recerca sobre l’ecoetiquetatge de serveis, ja que és un àmbit poc desenvolupat, i sobre el sistema d’estudi, les biblioteques. Una anàlisi de les ecoetiquetes a nivell mundial, considerant 4 macroregions, ha permès caracteritzar les ecoetiquetes i determinar la situació actual dels serveis en l’ecoetiquetatge. Hi han variacions en el nombre de categories entre ecoetiquetes, i el percentatge de categories de serveis és, en general, reduït (8% de mitjana). Els subsectors serveis dominants són els d’Hosteleria, serveis de neteja i comerç. No hi ha cap experiència de certificació ambiental de serveis culturals, per tant, l’ecoetiquetatge de serveis culturals és un àmbit nou. El sistema d’estudi són 26 biblioteques de la província de Barcelona. L’aplicació del distintiu a aquestes s’ha dut a terme realitzant treball de camp a cadascuna per tal de determinar el seu estat ambiental. Posteriorment, s’han analitzat les dades per establir el grau de compliment de cadascuna. La majoria de les biblioteques (85%) compleixen més de la meitat dels criteris bàsics, i un 60% superen la puntuació mínima de compliment dels criteris opcionals. Els resultats obtinguts han permès avaluar la viabilitat de la implantació del distintiu, a través de l’anàlisi de cadascun dels seus criteris. Per tal de millorar les possibilitats d’èxit en la implantació del distintiu, s’han aportat un seguit de propostes a nivell individual i col·lectiu. S’ha realitzat una fitxa per a cadascuna de les 26 biblioteques, per tal d’orientar els gestors de les biblioteques en l’adopció de mesures per a l’acompliment dels criteris. També s’han inclòs propostes a l’avaluació dels criteris, dirigides als gestors del distintiu.

Caracterització radiològica i dosimètrica ambiental d'una planta de producció de fosfat bicàlcic

The production of dicalcium phosphate are included in the list of industries classified as NORM in Euratom 29/96. The aim of this study is to determine the con-centrations of specific flows and their variability over time of 226Ra, 210Pb and 210Po in the inputs and out-puts of the production process. Also classified areas of the plant and the workers according to the radio-logical risk and radiation protection measures have been proposed. The results show that the rock phos-phate has a high specific activity of the 226Rn, 210Po and 210Pb in secular equilibrium (1500-2000 Bq • kg-1) but the outputs of the process will distort the secu-lar equilibrium. The only shortfall is the flow balance of 226Ra, which accumulates in the process. The dis-tribution of the dose in the plant concentrates on the area of reactor tanks and slop pipes as regards exter-nal irradiation dose and the grinding zone, the area of packaging and loading area so respects dose inhaled. We propose a signaling areas, cleaning and replace-ment of old equipment in the facilities and radiological safety of the maintenance staff.