Archaeological Excavation Confirms the Geophysical Anomalies Recorded at the Cathedral of Tarragona - A Comparative Study

An integrated geophysical survey was conducted in September 2007 at the Cathedral of Tarragona (Catalonia, NE Spain), to search for archaeological remains of the Roman temple dedicated to the Emperor Augustus. Many hypotheses about its location have been put forward, the most recent ones suggesting it could be inside the present cathedral. Tarragona’s Cathedral, one of the most famous churches in Spain (12th century), was built during the evolution from the Romanesque to Gothic styles. As its area is rather wide, direct digging to detect hidden structures would be expensive and also interfere with religious services. Consequently, the use of detailed non-invasive analyses was preferred. A project including Electrical resistivity tomography (ERT) and Ground probing radar (GPR) was planned for a year and conducted during a week of intensive field survey. Both ERT and GPR provided detailed information about subsoil structures. Different ERT techniques and arrays were used, ranging from standard Wenner-Schlumberger 2D sections to full 3D electrical imaging using the MYG array. Electrical resistivity data were recorded extensively, making available many thousands of apparent resistivity points to obtain a complete 3D image after full inversion. The geophysical results were clear enough to persuade the archaeologists to excavate the area. The excavation confirmed the geophysical interpretation. In conclusion, the significant buried structures revealed by geophysical methods under the cathedral were confirmed by recent archaeological digging as the basement of the impressive Roman Temple that headed the Provincial Forum of Tarraco, seat of the Concilium of Hispania Citerior Province.

Programación de un robot autónomo: diseño, construcción, programación e integración de un robot autónomo en el entorno Pyro

En aquest projecte, s'ha dissenyat, construït i programat un robot autònom, dotat de sistema de locomoció i sensors que li permeten navegar sense impactar en un entorn controlat. Per assolir aquests objectius s'ha dissenyat i programat una unitat de control que gestiona el hardware de baix volum de dades amb diferents modes d'operació, abstraient-lo en una única interfície. Posteriorment s'ha integrat aquest sistema en l'entorn de robòtica Pyro. Aquest entorn permet usar i adaptar, segons es necessiti, eines d'intel·ligència artificial ja desenvolupades.

Robot educatiu per un PBL en enginyeria informàtica

En aquest projecte s’ha estudiat el disseny d’una plataforma robòtica mòbil per un PBL (Aprenentatge Basat en Problemes) en enginyeria informàtica. El principal objectiu és introduir aquest model en l’ensenyament universitari, com a complement de diferents assignatures de primer curs. Per arribar a aconseguir aquests objectius, s’ha dissenyat i construït una plataforma robòtica, dirigida per un microcontrolador i dotada de diversos sensors per interactuar amb l’entorn. El robot permet diferents tipus de programació i esta especialment dissenyada per ser una bona experiència educativa.

Innovació tecnològica a la construcció subterrània

Report for the scientific sojourn carried out in the International Center for Numerical Methods in Engineering (CIMNE) –state agency – from February until November 2007. The work within the project Technology innovation in underground construction can be grouped into the following tasks: development of the software for modelling underground excavation based on the discrete element method - the numerical algorithms have been implemented in the computer programs and applied to simulation of excavation using roadheaders and TBM-s -; coupling of the discrete element method with the finite element method; development of the numerical model of rock cutting taking into account of wear of rock cutting tools -this work considers a very important factor influencing effectiveness of underground works -.

Pràctiques i rituals funeraris a Tàrraco i el seu ager (segles II aC-III/IV dC)

L’objectiu d’aquest projecte ha estat identificar i analitzar els rituals funeraris a celebrats als suburbis de Tàrraco i el seu territorium. Per tal d’assolir-lo hem revisat col•leccions de museus, arxius i informes arqueològics arribant a documentar 721 enterraments. A través de la recerca, hem estudiat les peculiaritats i els elements d’aixovar que les tombes presenten amb el suport de les fonts escrites. Hem detectat pràctiques rituals com ara libacions, sacrificis i objectes relacionats amb ofrenes funeràries a l’exterior de les tombes. Hem documentat certa una uniformitat general i repetiva pel que fa a la selecció dels aixovars funerari. No obstant això, hi ha algunes diferències sobretot en aixovars que provenen de les tombes d’individus morts prematurament (individus no casats, infants). També s’ha constatat una diferència sexual entre dones i homes pel que fa als objectes d’aixovar. Hem utilitzat l’evidència arqueològica i literària per tal de trobar el significat d’aquests artefactes quotidians que canvien de significat quan entren en contacte amb els morts. En revisar la informació procedent d’excavacions hem identificat espais rituals específics dins de la necròpolis com jardins funeraris i ustrina. Aquest estudi ha explorat la manera com l’arqueologia ens permeten identificar les pràctiques rituals dins les àrees funeràries. L’estudi de materials arqueològics documentats als estrats de freqüentació de les necròpolis ens ha permès detectar l’evidència material de la ritualitat.

Sistema gestor d'empresa d'excavacions

El següent document recull la documentació tècnica generada durant el desenvolupament del Sistema gestor d'empresa d'excavacions amb tecnologia J2EE i el conjunt de decisions que s'han pres per a portar-lo a terme en el termini previst.Aquest, es divideix principalment en 9 capítols:El primer, en el que es defineixen les característiques principals per a la gestió del projecte.En el segon recull els requeriments, l'anàlisi i el disseny del mateix projecte,acompanyats dels respectius diagrames de casos d'ús i de seqüència.En el tercer es descriu el model de dades utilitzat.El quart està format pel model físic del sistema on es defineix la arquitectura, lescaracterístiques tècniques principals del sistema i de la seva implementació, i les decisions adoptades durant el desenvolupament.El cinquè és un recull dels canvis realitzats sobre el disseny original.El sisè està dedicat a les proves de testeig realitzades un cop finalitzat el desenvolupament.El setè, és un manual d'instal·lació, on es descriuen les especificacions necessàries i els passos a seguir per a poder-lo desplegar.En el vuitè es fa una breu valoració econòmica de l'aplicació conjuntament amb un estudi d'oportunitat.I el novè, on es descriuen les conclusions sobre la realització d'aquest treball de final de carrera.

Semi-online neural-Q_leaming for real-time robot learning

Reinforcement learning (RL) is a very suitable technique for robot learning, as it can learn in unknown environments and in real-time computation. The main difficulties in adapting classic RL algorithms to robotic systems are the generalization problem and the correct observation of the Markovian state. This paper attempts to solve the generalization problem by proposing the semi-online neural-Q_learning algorithm (SONQL). The algorithm uses the classic Q_learning technique with two modifications. First, a neural network (NN) approximates the Q_function allowing the use of continuous states and actions. Second, a database of the most representative learning samples accelerates and stabilizes the convergence. The term semi-online is referred to the fact that the algorithm uses the current but also past learning samples. However, the algorithm is able to learn in real-time while the robot is interacting with the environment. The paper shows simulated results with the "mountain-car" benchmark and, also, real results with an underwater robot in a target following behavior

PRIM an Open Mobile Robot Platform. Motivation, Present and Future Trends

This paper is focused on the robot mobile platform PRIM (platform robot information multimedia). This robot has been made in order to cover two main needs of our group, on one hand the need for a full open mobile robotic platform that is very useful in fulfilling the teaching and research activity of our school community, and on the other hand with the idea of introducing an ethical product which would be useful as mobile multimedia information point as a service tool. This paper introduces exactly how the system is made up and explains just what the philosophy is behind this work. The navigation strategies and sensor fusion, where machine vision system is the most important one, are oriented towards goal achievement and are the key to the behaviour of the robot

Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

Studies about the atomic capabilities concept for linear control systems in physical multi-agent environments

This paper shows the impact of the atomic capabilities concept to include control-oriented knowledge of linear control systems in the decisions making structure of physical agents. These agents operate in a real environment managing physical objects (e.g. their physical bodies) in coordinated tasks. This approach is presented using an introspective reasoning approach and control theory based on the specific tasks of passing a ball and executing the offside manoeuvre between physical agents in the robotic soccer testbed. Experimental results and conclusions are presented, emphasising the advantages of our approach that improve the multi-agent performance in cooperative systems

Identificación de tensiones iniciales en un macizo rocoso a partir de medidas de presión de agua en excavación de túneles

En las últimas décadas, dentro del mundo de la ingeniería civil, así como en otras disciplinas, se han desarrollado los métodos de identificación de parámetros. Esta técnica de estudio se basa en realizar un análisis inverso, el cual se lleva a cabo mediante técnicas probabilísticas normalmente, aunque existen otras técnicas para abordar el problema inverso. El objetivo final de la identificación de parámetros es a través de una serie de medidas realizar el análisis inverso y finalmente conocer que valor de un parámetro se ajusta mejor a las medidas realizadas.La mayoría de los trabajos asociados a la construcción de túneles han utilizado las medidas correspondientes a los desplazamientos para formular el problema de identificación. Dentro del presente trabajo se quiere profundizar en una vía de investigación poco desarrollada, la cual esta asociada a las medidas de presión de agua en la construcción de túneles. Las medidas de desplazamientos pueden presentar mayores desviaciones que las medidas de presión de agua, ya que las técnicas de auscultación causan una mayor distorsión de las condiciones iniciales en el caso de los

Disseny i desenvolupament d'una plataforma robòtica educativa

La finalitat del projecte, com el nom indica, tracta de dissenyar i desenvolupar una plataforma robòtica educativa, que pugui ser controlada des d'un entorn amigable i accessible des del major nombre de situacions possible, evitant en la mesura del que sigui possible, dependre d'un sistema operatiu concret. Així mateix es busca desenvolupar un projecte que sigui fàcilment reproduïble amb el mínim cost econòmic.

Reconeixement de veu mitjançant xarxes neuronals

La interacció home-màquina per mitjà de la veu cobreix moltes àrees d’investigació. Es destaquen entre altres, el reconeixement de la parla, la síntesis i identificació de discurs, la verificació i identificació de locutor i l’activació per veu (ordres) de sistemes robòtics. Reconèixer la parla és natural i simple per a les persones, però és un treball complex per a les màquines, pel qual existeixen diverses metodologies i tècniques, entre elles les Xarxes Neuronals. L’objectiu d’aquest treball és desenvolupar una eina en Matlab per al reconeixement i identificació de paraules pronunciades per un locutor, entre un conjunt de paraules possibles, i amb una bona fiabilitat dins d’uns marges preestablerts. El sistema és independent del locutor que pronuncia la paraula, és a dir, aquest locutor no haurà intervingut en el procés d’entrenament del sistema. S’ha dissenyat una interfície que permet l’adquisició del senyal de veu i el seu processament mitjançant xarxes neuronals i altres tècniques. Adaptant una part de control al sistema, es podria utilitzar per donar ordres a un robot com l’Alfa6Uvic o qualsevol altre dispositiu.

Preliminary report of the first season work of the International Pluridisciplinary Archaeological Expedition to Bactria 2008

This year the development of our project can be divided into two main clearly different parts, on one hand the laboratory work, where the sampled ceramic individuals has been prepared and analyzed and the elaboration of the data obtained during the excavation of 2007 has been finished and, on the other hand, the field work developed at the archaeological site during this specific year (2008).In the mark of the analytical work a significant number of ceramic individuals (144) from the different stratigraphical units from various areas of the excavation of Termez and Tchinguiz Tepe sampled duringthe new and previous field works has been archaeometrically characterized. This specific material includedindividuals dated into the Hellenistic and Sassanian period, which has been confirmed by C14dating upon organic samples.At the same time, in the mark of the field work of 2008 the archaeological record, already started tobe under study during the excavation of 2007, has been completed and two new archaeological recordshave been registered on of which is located in the area of Tchinguiz Tepe. For the archeological studythe information of the previous geophysical prospecting has been indisputably taken into considerationand the same methodology has been applied to crosscheck the latter archaeological results.

Preliminary report of the first season work of the International Pluridisciplinary Archaeological Expedition to Bactria 2008

This year the development of our project can be divided into two main clearly different parts, on one hand the laboratory work, where the sampled ceramic individuals has been prepared and analyzed and the elaboration of the data obtained during the excavation of 2007 has been finished and, on the other hand, the field work developed at the archaeological site during this specific year (2008).In the mark of the analytical work a significant number of ceramic individuals (144) from the different stratigraphical units from various areas of the excavation of Termez and Tchinguiz Tepe sampled duringthe new and previous field works has been archaeometrically characterized. This specific material includedindividuals dated into the Hellenistic and Sassanian period, which has been confirmed by C14dating upon organic samples.At the same time, in the mark of the field work of 2008 the archaeological record, already started tobe under study during the excavation of 2007, has been completed and two new archaeological recordshave been registered on of which is located in the area of Tchinguiz Tepe. For the archeological studythe information of the previous geophysical prospecting has been indisputably taken into considerationand the same methodology has been applied to crosscheck the latter archaeological results.