Probabilistic sonar scan matching for an AUV

This paper proposes MSISpIC, a probabilistic sonar scan matching algorithm for the localization of an autonomous underwater vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), the robot displacement estimated through dead-reckoning using a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. An extended Kalman filter (EKF) is used to estimate the robot-path during the scan in order to reference all the range and bearing measurements as well as their uncertainty to a scan fixed frame before registering. The major contribution consists of experimentally proving that probabilistic sonar scan matching techniques have the potential to improve the DVL-based navigation. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within an abandoned marina underwater environment with satisfactory results

MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

The unbounded dead-end depth propertie is not a group invariant

Vegeu el resum a l'inici del document del fitxer adjunt

Dead-End Jobs or Career Opportunities? Advancement opportunities in call centers

Employment in call centers has grown significantly throughout the world over the past 15 years. In debates about the quality of these new jobs, there are few studies that specifically address promotion opportunities. Using a survey of over 2400 call centers in 16 countries, this paper documents levels and analyzes factors shaping promotions in call centers, and discusses implications for promotions in the service sector generally. On average, less than 10% of call center agents are promoted in any year--5.7% promoted internally to the call center, and 4% promoted elsewhere in the business. Firms that have more complex labor processes and require agents to have higher levels of firm-specific knowledge tend to also have greater promotion opportunities, which might be expected. There are also unexpected findings, including that increased autonomy in the workplace often provides a ‘substitute' to advancement opportunities, and that unionization is associated with fewer advancement opportunities within call centers, though more advancement opportunities to other parts of the business. Key words: promotions, service industries, call centers.

Is the PHY layer dead?

This article originates from a panel with the above title, held at IEEE VTC Spring 2009, in which the authors took part. The enthusiastic response it received prompted us to discuss for a wider audience whether research at the physical layer (PHY) is still relevant to the field of wireless communications. Using cellular systems as the axis of our exposition, we exemplify areas where PHY research has indeed hit a performance wall and where any improvements are expected to be marginal. We then discuss whether the research directions taken in the past have always been the right choice and how lessons learned could influence future policy decisions. Several of the raised issues are subsequently discussed in greater details, e.g., the growing divergence between academia and industry. With this argumentation at hand, we identify areas that are either under-developed or likely to be of impact in coming years - hence corroborating the relevance and importance of PHY research.

Representació no-lineal de les imatges per a codificació perceptiva

JPEG2000 és un estàndard de compressió d’imatges que utilitza la transformada wavelet i, posteriorment, una quantificació uniforme dels coeficients amb dead-zone. Els coeficients wavelet presenten certes dependències tant estadístiques com visuals. Les dependències estadístiques es tenen en compte a l'esquema JPEG2000, no obstant, no passa el mateix amb les dependències visuals. En aquest treball, es pretén trobar una representació més adaptada al sistema visual que la que proporciona JPEG2000 directament. Per trobar-la utilitzarem la normalització divisiva dels coeficients, tècnica que ja ha demostrat resultats tant en decorrelació estadística de coeficients com perceptiva. Idealment, el que es voldria fer és reconvertir els coeficients a un espai de valors en els quals un valor més elevat dels coeficients impliqui un valor més elevat d'aportació visual, i utilitzar aquest espai de valors per a codificar. A la pràctica, però, volem que el nostre sistema de codificació estigui integrat a un estàndard. És per això que utilitzarem JPEG2000, estàndard de la ITU que permet una elecció de les distorsions en la codificació, i utilitzarem la distorsió en el domini de coeficients normalitzats com a mesura de distorsió per a escollir quines dades s'envien abans.

Strategies of use of a specific immunoglobulin-rich egg yolk powder in weaning piglets

Two experiments were performed to determine the best strategy of use of the product TRACTcare® 4P (ITPSA) (TC, specific immunoglobulin-rich egg yolk powder within an energetic fatty acid matrix) in piglets from weaning and for 6 weeks, in diets without or with inclusion of antibiotics. Each trial was performed with 144 piglets in 24 pens, in a completely randomized design blocked by initial body weight. Feeds were formulated according to animal requirements in two periods. In the first trial no antibiotics were included in the feeds and no room disinfection from previous trial was performed; treatments were: 1) Negative control (NC); 2) NC+TC on top of the feed within the hopper for the first 3 days on trial (30 g/pig×day), and eventually if diarrhea appeared (TCOT); 3) NC+TC ad libitum provided in an extra hopper within the pen (TCAL); and 4) NC+TC at 5 g/kg added to the feed in the mixer (TC5). In the second trial, treatments were: 1) Positive control: basal diet that included 250 mg/kg amoxiciline (BD)+100 mg/kg colistine (AC); 2) BD+2 g/kg TC (TC2A); 3) BD+5 g/kg TC (TC5A); and 4) BD+8 g/kg TC (TC8A). In diets without antibiotics, the product TC at 5 g/kg in the feed numerically improved BW by 8% compared to Control animals, while G:F was almost identical between both groups. When antibiotics were used in the feed, replacement of colistin at 100 mg/kg for TC at 2 g/kg in feed numerically improved the performance compared to Positive control animals (for the whole trial period ADG 8% better: 390 g vs. 361 g; G:F 1% better: 0.748 kg/kg vs. 0.742 kg/kg), possibly due to the stimulation of feed consumption at weaning. In both trials, the lower number of dead and culled animals from TC5 and TC2A together with higher BW represented an advantage over Control treatments of 6% to 10% animals more and 15% to 17% total BW more at the end of the trial.

Pràctiques i rituals funeraris a Tàrraco i el seu ager (segles II aC-III/IV dC)

L’objectiu d’aquest projecte ha estat identificar i analitzar els rituals funeraris a celebrats als suburbis de Tàrraco i el seu territorium. Per tal d’assolir-lo hem revisat col•leccions de museus, arxius i informes arqueològics arribant a documentar 721 enterraments. A través de la recerca, hem estudiat les peculiaritats i els elements d’aixovar que les tombes presenten amb el suport de les fonts escrites. Hem detectat pràctiques rituals com ara libacions, sacrificis i objectes relacionats amb ofrenes funeràries a l’exterior de les tombes. Hem documentat certa una uniformitat general i repetiva pel que fa a la selecció dels aixovars funerari. No obstant això, hi ha algunes diferències sobretot en aixovars que provenen de les tombes d’individus morts prematurament (individus no casats, infants). També s’ha constatat una diferència sexual entre dones i homes pel que fa als objectes d’aixovar. Hem utilitzat l’evidència arqueològica i literària per tal de trobar el significat d’aquests artefactes quotidians que canvien de significat quan entren en contacte amb els morts. En revisar la informació procedent d’excavacions hem identificat espais rituals específics dins de la necròpolis com jardins funeraris i ustrina. Aquest estudi ha explorat la manera com l’arqueologia ens permeten identificar les pràctiques rituals dins les àrees funeràries. L’estudi de materials arqueològics documentats als estrats de freqüentació de les necròpolis ens ha permès detectar l’evidència material de la ritualitat.

El subtitulado como posible herramienta complementaria en la rehabilitación logopédica de determinadas patologías lingüísticas

La tesis es una aproximación multidisciplinar entre dos áreas de investigación tan diferentes como la Traducción Audiovisual y la Logopedia. El potencial de los subtítulos como herramienta de aprendizaje lingüístico está centrando la atención de numerosos estudios en los últimos años. Los subtítulos nacieron, originalmente, como una técnica de traducción o de accesibilidad para personas sordas o con deficiencias auditivas, sin embargo, se ha demostrado que también son una herramienta muy útil para fomentar el aprendizaje de la lectura y escritura e incluso para mejorar las competencias lingüísticas de estudiantes con diferentes necesidades. El objetivo principal de la tesis es, por tanto, un intento de ampliar la función y los posibles destinatarios que se puedan beneficiar del uso de esta técnica. Así, se pretende mostrar cómo se puede aplicar una técnica de traducción audiovisual, en concreto el subtitulado, en el ámbito de las patologías del lenguaje, como material de rehabilitación logopédica.

Efecto de los contenidos de C, Mn y Si en el comportamiento a fluencia en caliente de aceros de construcción al carbono y microaleados: aplicación a la obtención de grano ultrafino en productos largos laminados

Després d’aplicar alguns tractaments d’elaboració i conservació als aliments, queden bacteris lesionats. Aquests bacteris perden la capacitat de créixer en els medis de cultiu selectiu convencionals, de manera que se’n subestima el recompte. Malgrat això, poden recuperar-se als aliments i suposar un risc per la salut, ja que alguns encara poden mantenir activitat metabòlica i integritat estructural. En aquest projecte, es van optimitzar protocols de preparació de mostres per citometria de flux (CF) per avaluar l’estat fisiològic de patògens alimentaris (Escherichia coli O157:H7, Salmonella Enteritidis i Listeria monocytogenes) sotmesos a estrès. Es van estudiar principalment dos paràmetres fisiològics: la integritat de membrana, mitjançant iodur de propidi i fluorocroms de la família SYTO; i l’activitat respiratòria, per la reducció intracel•lular d’una sal de tetrazole, el CTC. En primer lloc, es van avaluar variables de protocol, com la concentració de colorant, la ràtio entre colorants, la solució de tinció i el temps d’incubació, en mostres control (cèl•lules sanes i mortes). A continuació, els protocols optimitzats es van aplicar a suspensions bacterianes en medi de cultiu que prèviament havien estat sotmeses a estressos físics i fisicoquímics. Durant l’etapa final del projecte, els coneixements adquirits sobre la preparació de mostres per CF es van aplicar a l’anàlisi de mostres de matriu complexa: amanides comercials inoculades amb E. coli O157:H7. Als assajos amb indicadors d’integritat de membrana en suspensions bacterianes sotmeses a estrès, es van poder quantificar cèl•lules amb la membrana parcialment danyada (presumptes cèl•lules lesionades). El recompte de cèl•lules que mantingueren l’activitat respiratòria després de ser sotmeses a estrès va ser superior al que es va obtenir mitjançant recompte en placa convencional, cosa que va evidenciar la presència de cèl•lules actives però no cultivables. La introducció d’estratègies per reduir les interferències provocades per les partícules alimentàries i l’ús d’un anticòs amb marcatge fluorescent va permetre detectar selectivament les cèl•lules d’E. coli O157:H7 i avaluar-ne la integritat de membrana simultàniament. L’anàlisi de cèl•lules bacterianes per CF requereix de la exhaustiva optimització dels protocols, que són específics per cada soca i matriu. Malgrat això, i a diferència del mètode convencional per recompte en placa, ofereix la possibilitat d’obtenir una gran quantitat d’informació sobre el sovint complex estat fisiològic d’una mostra.

Von Neumann-Morgenstern solution and convex descompositions of TU games

We study under which conditions the core of a game involved in a convex decomposition of another game turns out to be a stable set of the decomposed game. Some applications and numerical examples, including the remarkable Lucas¿ five player game with a unique stable set different from the core, are reckoning and analyzed.

Von Neumann-Morgenstern solution and convex descompositions of TU games

We study under which conditions the core of a game involved in a convex decomposition of another game turns out to be a stable set of the decomposed game. Some applications and numerical examples, including the remarkable Lucas¿ five player game with a unique stable set different from the core, are reckoning and analyzed.

Stable C and N isotope concentration in several tissues of the loggerhead sea turtle Caretta caretta from the western Mediterranean and dietary implications

The isotopic concentrations of carapace scutes, skin, muscle and blood of loggerhead sea turtles (Caretta caretta) from the Balearic Archipelago were analysed to investigate the pattern of variation between tissues and to assess the position of this species in the trophic webs of the Algerian Basin. Skin showed higher δ13C values than muscle or carapace scutes and these showed higher values than blood. Conversely, muscle showed higher δ15N values than skin, skin showed higher values than blood and blood showed higher values than carapace scutes. Dead and live sea turtles from the same habitat did not differ in the concentration of stable isotopes. However, some of the tissues of the turtles caught in drifting longlines in the oceanic realm showed higher δ13C values than those from the turtles caught by hand or in trammel nets over the continental shelf, although they did not differ in the δ15N. Comparison of the concentration of stable isotopes in the turtles with that of other species from several areas of the Algerian Basin revealed that they consumed planktonic prey and that the trophic level of the sea turtles was higher than that of carnivorous cnidarians but lower than that of zooplanktophagous fish and crustaceans.

Un gegant del cel en perill d'extinció : socialització i divulgació de la reintroducció del voltor negre a Catalunya

La interacció de l’home amb les diferents espècies amb les quals cohabita ha creat casos com el del Voltor Negre (Aegypius monachus), l’au necròfaga més gran d’Europa, que actualment es troba en perill d’extinció. La utilització del territori per a ús antropogènic (ramaderia, xarxes elèctriques, zones urbanes,...) ha fet disminuir la població d’aquesta espècie. Així com la incursió, de manera indirecta, en aquestes poblacions degut a l’acció de l’home podem destacar-ne’n dos, el més rellevant és la intoxicació per verí, degut a l’ús il·legal d’aquestes substàncies per al control de depredadors fa que els tòxics vagin pujant per la piràmide tròfica. La segona causa rellevant és la disminució d’aliment degut a la mixomatosis i a la normativa existent d’obligatorietat de retirada dels animals morts a muntanya per sota dels 1400m. Al fer l’anàlisi de problemàtiques, s’observa que la gran majoria són antròpiques, degudes a la desinformació i al desconeixement, per tant; per a realitzar un bon pla de reintroducció és necessari fer un treball previ de socialització de les poblacions de la zona per a que el projecte sigui eficient. El projecte consisteix en fer una conscienciació social als diferents grups implicats (turisme, escoles i població; ramaders i caçadors), mitjançant documents gràfics, material educatiu, material de suport i materials i mètodes de divulgació. Per a que la vall d’Alinyà i Boumort passin a ser destacades per la presencia establerta de les quatre aus necròfagues més rellevants d’Europa; l’Aufrany, el Trencalòs, el voltor comú i el nostre protagonista: el Voltor Negre.