Integració d’un sistema de visió per computador a una cèl·lula flexible de transport

L’objectiu d’aquest projecte final de carrera és millorar les prestacions de la cel·la de fabricació actual duent a terme les següents fites: integració d’un sistema de visió artificial a la plataforma. Aquest sistema hade permetre la detecció i anàlisi dels objectes transportats, augmentant les seves possibilitats de manipulació i classificació. Es pretén eliminar la restricció actual que obliga a col•locar les peces en una posició fixa de la safata de transport; control centralitzat del procés a través d’un ordinador. El procés serà operat a través d’un computador industrial, el qual controlarà els diferents sistemes quecomponen la cel·la per tal que duguin a terme les seves funcions de forma coordinada; disseny i implementació d’una API del sistema. Es desenvoluparà la llibreria de control del sistema per tal de facilitar la programació del procés

Identificació de subjectes a partir de l'anàlisi de dades multimodals RGB-Depth

En aquest treball s'explora el camp de la identificació facial de subjectes utilitzant tècniques d'anàlisi multimodal. Això és utilitzant imatges RGB i imatges de profunditat (3D) amb l'objecte de validar les diverses tècniques emprades en el reconeixement facial i aprofundir en sistemes que incorporen informació tridimensional als algorismes de detecció i identificació facial.

Normal forms, stability and splitting of invariant manifolds I. Gevrey Hamiltonians

In this paper, we give a new construction of resonant normal forms with a small remainder for near-integrable Hamiltonians at a quasi-periodic frequency. The construction is based on the special case of a periodic frequency, a Diophantine result concerning the approximation of a vector by independent periodic vectors and a technique of composition of periodic averaging. It enables us to deal with non-analytic Hamiltonians, and in this first part we will focus on Gevrey Hamiltonians and derive normal forms with an exponentially small remainder. This extends a result which was known for analytic Hamiltonians, and only in the periodic case for Gevrey Hamiltonians. As applications, we obtain an exponentially large upper bound on the stability time for the evolution of the action variables and an exponentially small upper bound on the splitting of invariant manifolds for hyperbolic tori, generalizing corresponding results for analytic Hamiltonians.

Normal forms, stability and splitting of invariant manifolds II. Finitely differentiable Hamiltonians

This paper is a sequel to ``Normal forms, stability and splitting of invariant manifolds I. Gevrey Hamiltonians", in which we gave a new construction of resonant normal forms with an exponentially small remainder for near-integrable Gevrey Hamiltonians at a quasi-periodic frequency, using a method of periodic approximations. In this second part we focus on finitely differentiable Hamiltonians, and we derive normal forms with a polynomially small remainder. As applications, we obtain a polynomially large upper bound on the stability time for the evolution of the action variables and a polynomially small upper bound on the splitting of invariant manifolds for hyperbolic tori.

Estudi de la capacitat d'un ERP de programari lliure en l'entorn manufacturer

Aquest projecte sorgeix amb la intenció de determinar si és possible adaptar un ERP de programari lliure per a la gestió i planificació dels processos industrials d'una petita o mitjana empresa.

Migración a software libre del Excmo. Ayto. de Alicante

Este proyecto aborda la migración de los sistemas de información de una administración pública de tamaño medio con las simulaciones más importantes propuestas.

Comparativa del mòdul de gestió de la planificació i producció del programari ERP lliure OpenERP i Apache OFBiz

El present document dóna resposta a una proposta de l'empresa NewBourg Consultors SL per determinar la capacitat del mòdul de producció del programari lliure OpenBravo o d'un altre programari lliure per donar resposta a les necessitats de planificació, seguiment i control de la producció d'una empresa tèxtil pilot, industrial o manufacturera, de menys de 50 treballadors. Els principals objectius d'aquest treball són: analitzar el programari ERP lliure disponible actualment al mercat, valorar i seleccionar un o dos programaris adients per una empresa de fabricació, realitzar un estudi de viabilitat i anàlisi del sistema, i comprovar amb dades fictícies si el programa s'ajusta als requeriments de planificació i producció presentant un informe final.

La permacultura en la gestión del agua: el caso de Can Valldaura

El presente trabajo se centra en el análisis del ciclo del Agua en la finca de Can Valldaura, en el municipio de Cerdanyola, dentro del Parc de Collserola. El IAAC (Instituto de Arquitectura Avanzada de Cataluña), organismo gestor, pretende estudiar e investigar sobre el término de la autosuficiencia, volviendo a dinamizar entre otros aspectos las funciones agrícolas y ganaderas de la finca. El objetivo principal de este estudio es hacer propuestas en la gestión del agua bajo los principios de la Permacultura en la finca de Can Valldaura, queriendo analizar si es posible alcanzar la autosuficiencia a nivel hídrico realizando el proyecto silvoagroforestal planeado por el IAAC. Una vez calculadas las necesidades hídricas del proyecto de Can Valldaura, y analizadas las entradas y salidas hídricas del sistema, los resultados muestran que las infraestructuras actuales son insuficientes para llevar a cabo el proyecto silvoagroforestal si la autosuficiencia es un objetivo prioritario. En este sentido se proponen distintas medidas de gestión: la restauración del antiguo sistema de drenaje, la construcción de una nueva balsa, y el aprovechamiento de las aguas recogidas por los caminos. Además se proponen sistemas de cultivo que mejorarían la estructura del suelo aumentando la infiltración del agua de la lluvia y su retención. Los datos analizados indican que con las medias de gestión y sistemas de cultivo propuestos el proyecto silvoagroforestal podría llevarse a cabo de forma autosufiente.

Auditoria energètica i proposta de millores en una fàbrica de portes hermètiques

L’objectiu d’aquest projecte, és estudiar i proposar mesures que permetin millorar l'eficiència energètica i el confort de les instal•lacions, d'una empresa dedicada a l'activitat de fabricació de portes hermètiques ubicada a la comarca de la Garrotxa. Per aconseguir aquest objectiu es realitza una auditoria energètica de l'activitat de l'empresa, la qual permet conèixer i entendre el seu comportament energètic. A partir dels resultats i de les conclusions de l’auditoria, es proposa diverses millores i s’estudia les possibilitats que ofereixen un major estalvi energètic, tant des del punt de vista de consum de matèries primeres (gas propà i electricitat), com d’estalvi d’emissions de CO2 a l’atmosfera i augmentar el confort a l’interior dels tallers. A més a més, s’estudia la viabilitat econòmica d'aquestes millores, calculant-ne l’amortització a partir de la seva inversió inicial i de l’estalvi econòmic que ofereixen. En l’auditoria s’estudia el contracte amb l’empresa distribuïdora i altres empreses d’energia, per tal d’optimitzar la facturació d’electricitat, analitzar els paràmetres i consums d’energia activa, reactiva i potència contractada. També s’estudia i s’avalua el sistema d’il•luminació per la seva optimització energètica. A més a més, s’analitza i s’estudia el consum i el cost de subministrament de gas propà. I finalment es realitza una anàlisi dels sistemes productors d’energia i distribució de calefacció, per tal d’optimitzar el consum i millorar el rendiment de les instal•lacions

Integració de la posició GPS per fer el control del moviment d'un robot

L’objectiu d’aquest treball és fer un estudi dels diferents tipus de sistemes de posicionament global que hi ha en el mercat, elegir un mòdul receptor assequible per poder analitzar-lo i veure si disposa de les característiques adequades per integrar-lo en un robot autònom d’exploració del projecte Sant Bernardo. S’hauran de fer les anàlisis de la precisió del mòdul en les diferents direccions cardinals, es a dir Nord, Sud, Est, Oest i altura i veure la diferència d’error que hi ha en cada una, veure si la precisió varia molt en diferents situacions, com en cel obert, en sotabosc, costat i interior edificis. A més a més s’haurà de mirar la repetibilitat, la diferencia d’error amb diferentnombre de satèl•lits connectats i si disposa de suficient velocitat de processat per a podar corregir la posició del robot en moviment. Un cop analitzades les característiques del mòdul receptor elegit, es decidirà si aquest ésadequat per fer les correccions de posició del robot, o s’haurà d’adquirir un mòdul de característiques superiors i per tant molt més car per a dura a terme adequadament la correcció de la posició

Tecnologies de cloud computing Openstack/StackOps

El propòsit d'aquest TFC és investigar i fer una instal·lació des de zero d'un model de negoci basat en l'allotjament web fent servir tecnologies de Cloud Computing. El software open-source que es farà servir per aquesta finalitat serà Openstack el qual es basa en un model de servei com infraestructura (IaaS). La nostra finalitat és poder implementar el model IaaS basat en Openstack. Per duu a terme aquest desplegament es farà servir dos hipervisors (KVM i VMware ESXi) per tal de testejar diferents sistemes d¿hipervisors treballant conjuntament.

Aplicación web para el inventario de presiones en ríos con CARTODB

Este TFC se ha realizado como última asignatura de la carrera de Ingeniería Técnica en Informática de Gestión, dentro del área de Sistemas de Información Geográfica.

Dynamic modelling of an underwater vehicle

Nessie is an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) created by a team of students in the Heriot Watt University to compete in the Student Autonomous Underwater Competition, Europe (SAUC-E) in August 2006. The main objective of the project is to find the dynamic equation of the robot, dynamic model. With it, the behaviour of the robot will be easier to understand and movement tests will be available by computer without the need of the robot, what is a way to save time, batteries, money and the robot from water inside itself. The object of the second part in this project is setting a control system for Nessie by using the model

Mapeo con robot móvil: caracterización y modelado

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig del seu entorn, evitant els obstacles que es pugui trobar al transcurs del seu recorregut. Per tal d’obtenir els resultats desitjats, s’ha realitzat la caracterització dels seus components emprant algorismes probabilístics ,amb els que s’ha pogut determinar la seva eficiència. Finalment s’han realitzat els algorismes corresponents per graficar el mapeig del recorregut del robot i del seu entorn, aconseguint el objectiu plantejat.

Mapeo con robot móvil: construcción y seguimiento

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig d’una superfície, evitant els obstacles que es pugui trobar en el transcurs del seu recorregut. És un projecte complex, per aquest motiu la part de procés de dades s'ha fet en un projecte posterior. Aquesta memòria tracta del muntatge i calibració dels components, a més de la realització dels algorismes de control dels mateixos, per tal de realitzar el mapeig de la superfície, aconseguint així l’objectiu plantejat.