An embedded real-time red peach detection system based on an OV7670 camera, ARM Cortex-M4 processor and 3D Look-Up Tables

This work proposes the development of an embedded real-time fruit detection system for future automatic fruit harvesting. The proposed embedded system is based on an ARM Cortex-M4 (STM32F407VGT6) processor and an Omnivision OV7670 color camera. The future goal of this embedded vision system will be to control a robotized arm to automatically select and pick some fruit directly from the tree. The complete embedded system has been designed to be placed directly in the gripper tool of the future robotized harvesting arm. The embedded system will be able to perform real-time fruit detection and tracking by using a three-dimensional look-up-table (LUT) defined in the RGB color space and optimized for fruit picking. Additionally, two different methodologies for creating optimized 3D LUTs based on existing linear color models and fruit histograms were implemented in this work and compared for the case of red peaches. The resulting system is able to acquire general and zoomed orchard images and to update the relative tracking information of a red peach in the tree ten times per second.

Diseño del controlador ”fuzzy” de un robot autónomo, a través de algoritmos genéticos

Creació d’un sistema format per un algoritme genètic que permeti dissenyar de forma automática, les dades dels valors lingüístics d’un controlador fuzzy, per a un robot amb tracció diferencial. Les dades que s’han d’obtenir han de donar-li al robot, la capacitat d’arribar a un destí, evitant els obstacles que vagi trobant al llarg del camí

Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Efficient image mosaicing for multi-robot visual underwater mapping

Robotic platforms have advanced greatly in terms of their remote sensing capabilities, including obtaining optical information using cameras. Alongside these advances, visual mapping has become a very active research area, which facilitates the mapping of areas inaccessible to humans. This requires the efficient processing of data to increase the final mosaic quality and computational efficiency. In this paper, we propose an efficient image mosaicing algorithm for large area visual mapping in underwater environments using multiple underwater robots. Our method identifies overlapping image pairs in the trajectories carried out by the different robots during the topology estimation process, being this a cornerstone for efficiently mapping large areas of the seafloor. We present comparative results based on challenging real underwater datasets, which simulated multi-robot mapping

ReeShare - Compare Beyond : Programació d'aplicacions mòbils usant HTML 5

Projecte Final de Carrera usant HTML5 que desenvolupa una plataforma on-line d'intercanvi de preus per a smartphones emprant un front-end HTML i un back-end Microsoft .NET.

Programació d'aplicacions per a mòbils usant HTML5

Aplicació de localització d'activitats infantils per a dispositius mòbils usant HTML5, concretament el framework jQuery Mobile.

Preguntes i respostes - Play Q&A : Programació d'aplicacions per a dispositius mòbils usant HTML5

Desenvolupament d'una aplicació per a estudiants on poden practicar els coneixements adquirits a les seves assignatures amb un joc de preguntes i respostes.

VFreezer - Congelador virtual: Programació d'aplicacions per a mòbils usant HTML5

Aplicació per a dispositius mòbils usant HTML5. VFreezer és un congelador virtual que permet la gestió d'un o més congeladors i dels productes que contenen.

Desenvolupament d'aplicacions per a dispositius mòbils

La finalitat d’aquest projecte és obtenir una visió global de la programació per dispositius mòbils i a més fer una avaluació del que podria costar (tant les eines com el reciclatge de programadors) a una empresa dedicada a TIC començar a implementar aplicacions per a dispositius mòbils. Amb un plantejament molt ampli al principi i reduït només a tres opcions (BlackBerry, Windows Mobile i Android), es desenvolupa una aplicació per aquests dispositius. Els resultats obtinguts mostren que a nivell econòmic les millors opcions són el desenvolupament per Android (gratuït) i per BlackBerry (20$). Però en canvi a nivell d’adaptació dels llenguatges de programació la opció de Windows Mobile és la que presenta menys obstacles per passar de coneixements de programació d’aplicacions de servidor o sobre taula (en entorn .NET) a dispositius mòbils.

TFC - Desenvolupament d'aplicacions per dispositius mòbils - .Castells - Memòria final

Aquesta memòria representa un resum final del projecte .Castells desenvolupat com a Treball Finalde Carrera dins de l'àrea Desenvolupament d'aplicacions per dispositius mòbils dels estudisd'Enginyeria Tècnica Informàtica de Gestió de la Universitat Oberta de Catalunya.El projecte .Castells permet a qualsevol persona que participi en un castell fer persistent en unabase de dades la seva participació i generar estadístiques de les dades desades. Igualmentl'aplicació incorpora informació útil del món casteller.El document explica com s'ha creat l'aplicació des del principi fins al final: introducció al projecte,anàlisi del sistema, disseny tècnic, implementació i conclusions.És important destacar que el projecte .Castells és un projecte desenvolupat utilitzant l'IDE Xcoded'Apple, el llenguatge de programació Objective-C i l'iOS SDK 5 com a principals eines i que, tot ique pot funcionar a dispositius iPad, està pensat principalment per ser utilitzat sobre dispositiusmòbils iPhone d'Apple.

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

Disseny i implementació d'una web administrable i d'una aplicació per dispositius mòbils

En la societat en què vivim cada vegada agafen més importància les pàgines web, ja que és una eina d’informació molt útil i ràpida de consultar. Per això, no s’entén que una activitat empresarial sigui del tipus que sigui, no tingui representació a la xarxa. No és necessari que l’activitat en qüestió hagi de vendre productes a través d’Internet, sinó que simplement aquesta representació pot ajudar a donar a conèixer l’empresa i a ampliar la cartera de clients. De la mateixa manera, els dispositius mòbils també s’estan convertint en una eina important en la societat d’avui en dia i una bona aplicació pot aportar-te un avantatge en moltes de les feines diàries de les persones. D’aquestes idees sorgeix el projecte de fer la web i l’aplicació pel centre de fisioteràpia Fisioripoll. La web serviria per tenir un lloc a la xarxa on donar-se a conèixer i poder captar nous clients, i l’aplicació funcionaria com a eina pel propi centre, seria una espècie d’agenda electrònica per saber les hores que tens reservades els pròxims dies. Per aconseguir un bon funcionament de la web, s’ha demanat que la pàgina sigui administrable en els seus continguts. És a dir, que els propis gestors del centre puguin canviar els texts, les imatges dels diferents apartats i gestionar les reserves dels clients. En canvi, l’aplicació serà només una eina de consulta i no s’hauria de gestionar res. Per tal de dur a terme aquesta web s’ha tingut en compte utilitzar eines de programació de distribució lliure com és el llenguatge PHP, la base de dades MySQL, jQuery, el framework Phonegap per tal de poder construir una web i una aplicació amb cost de programari nul.

Desenvolupament d'un motor 2D per videojocs de plataformes mòbils

L’objectiu del projecte és la creació d’un motor gràfic id’esdeveniments per a jocs RPG per a plataformes mòbils, en aquest casper a Nintendo DS. S’ha de remarcar que el que s’està proposant no és laprogramació d’un videojoc, sinó que el que es desenvoluparà és el motorde joc. Aquest motor comptarà no solament amb la funcionalitat bàsica devisualització i animació d’escenaris i personatges, detecció de col•lisionsentre personatges i elements de l’escenari, sinó que a més, comptarà ambles funcionalitats pròpies dels jocs més sofisticats (esdeveniments). Aquestmotor és compatible per a Nintendo DS i/o qualsevol emulador d’aquestaplataforma per a PC