Contact force transitions in regrasp tasks of planar objects

This paper presents a simple and fast solution to the problem of finding the time variations of the forces that keep the object equilibrium when a finger is removed from a three contact point grasp or a finger is added to a two contact point grasp, assuming the existence of an external perturbation force (that can be the object weight itself). The procedure returns force set points for the control system of a manipulator device in a regrasping action. The approach was implemented and a numerical example is included in the paper to illustrate how it works.

Procedimiento para la verificaciónde la estanqueidad de una instalación realizada mediante tubos de polietileno reticulado

En este estudio se analiza una instalación de fontanería ejecutada mediante el sistemaWirsbo-PEX, que consiste en utilizar tuberías de polietileno reticulado.La tipología de la obra estudiada es: dos edificios unidos por un cuerpo central, 1 plantasótano, planta baja (locales), 5 plantas piso, con un total de 122 viviendas.En primer lugar se describe la instalación, así como las características y funcionamientodel polietileno reticulado.Se ha realizado la prueba de estanqueidad y resistencia mecánica que determina la Norma“Normas básicas para las instalaciones interiores de suministro de agua” en lasinstalaciones.Se han analizado los resultados obtenidos, con el fin de poder determinar, en futurasobras, el número de pruebas a efectuar,para poder estimar su funcionamiento con un cierto margen de error preestablecido

Introducción a la investigación en ciencias sociales

Este documento intenta introducir los conceptos más básicos de la investigación científicaen ciencias sociales. Con este fin, se ha escrito un artículo-base que pueda ayudar yencaminar a toda persona que tenga como objetivo realizar una tesis doctoral en cienciassociales. Aunque el artículo está pensando para doctorandos orientados en el managementpor los ejemplos utilizados, también puede serle útil a todos aquellos doctorandos que estántrabajando en otras áreas de las ciencias sociales.

Estado del arte de la Planificación Colaborativa en la Cadena de Suministro: contexto determinista e incierto

En la economía actual, el resultado de las empresas depende en gran medida del éxito con el quese gestione la colaboración en su Cadena de Suministro (CdS). La globalización actual hapermitido a las empresas tener centros de almacenaje y distribución, propios o subcontratados,que pueden estar dispersos geográficamente y contar, al mismo tiempo, con proveedores en zonasalejadas provocando plazos de entrega más dilatados. La sincronización de los diversos agentesinvolucrados en la CdS, así como la relación que pueden establecer entre ellos requiere unaPlanificación Colaborativa entre los diferentes agentes con el fin de trabajar coordinados parapoder satisfacer las exigencias de un mercado cada vez más competitivo. En este trabajo deinvestigación se revisa y se clasifica la literatura referente a la planificación colaborativa de la CdS

Programación de la producción en un sistema flow shop híbrido sin esperas y tiempos de preparación dependientes de la secuencia.

Se estudia la programación de la producción en sistemas flow shop híbrido con tiempos depreparación dependientes de la secuencia de piezas a fabricar. Las piezas pueden pertenecer adiferentes familias y las máquinas requerirán un tiempo de preparación cada vez que se debacambiar de familia. Se han desarrollado procedimientos heurísticos para el caso monocriterio enel que el objetivo buscado en la programación de la producción es la minimización del retrasomedio, equivalente a minimizar la suma de retrasos de las piezas, y para el caso bicriterio en elque se tendrá en cuenta tanto la minimización de una función objetivo formada por la sumaponderada del retraso medio más la suma de los tiempos medios de proceso. Además se hanadaptado los métodos implementados para trabajar bajo la restricción nowait.

Entitat Metropolitana del Transport. Centre Operatiu d'Autobusos del Prat

El projecte contempla la resolució d’un Centre Operatiu d’Autobusos Metropolitans amb un programa que ha de donar cabuda a un mínim de 300 places d’aparcament de diferents mesures, tallers de manteniment, túnels de neteja, sortidors de repostatge, vestuaris, administració, oficines i serveis generals. L’emplaçament se situa en el barri de Sant Cosme del Prat de Llobregat, en un solar que esdevé la façana d’aquesta població a l’entrada a Barcelona des de l’aeroport. L’entorn el conformen els espais de protecció de les pistes que es perllonguen fins a tocar el Parc Natural del Delta del Llobregat, una zona humida protegida d’àmbit europeu. Al mateix temps, els requeriments del concurs sol•liciten mantenir un 50% de la superfície del solar com a parc urbà. Això comporta abordar la resolució d’un edifici extens, però de 3 alçades i mitja, per tal de poder encabir tot el programa. Tot i així, la proposta integra el gran volum de l’edificació en harmonia compositiva i cromàtica amb el canyissar i manté l’alçària en una cota similar a la dels edificis de l’entorn. L’àrea verda es concentra en la part de la parcel•la que té continuïtat directe amb el pati del nou Esplai del barri, per tal de optimitzar-ne l’ús. Al mateix temps, les àrees de circulació, neteja i manteniment dels autobusos se situen a la part posterior del solar, per fer-les compatibles amb la resta de requeriments funcionals i perquè la volumetria principal doni front a les vies d’entrada a l’àrea metropolitana. La cotxera està continguda en un únic volum lleugerament soterrat, per limitar l’alçària total. La construcció principal, de 120 x 55 x 14,5 metres, es troba configurada per una estructura regular que respecta les mesures i moviments dels autobusos, i per una pell consistent en una gelosia oberta en tres cares, i tancada en l’alçat nord. Aquest tancament es realitza amb prismes verticals de colors similars a la vegetació del entorn, separats harmònicament per tal de dissoldre lleument els contorns del volum. Com a contrapunt a la gran peça principal, es proposa un petit edifici vidriat que indica l’entrada a les oficines i conté les activitats administratives.Les àrees de funcionament es resumeixen en les següents:1. La circulació dels autobusos: el conjunt disposa de tres vies simultànies, una d’accés i dues de sortida, situades en línia amb dos punts de repostatge, aspiració interior i traspàs de dades i recaptacions, aptes per a ser utilitzades per tres vehicles alhora. També es disposen tres túnels de rentat previs a l’entrada a l’interior de la cotxera, amb pas per a tres carrils en by-pass. Es preveu una quarta via especial d’accés i sortida directes al taller, per situacions extraordinàries.2. La circulació dels vehicles de personal: tenen un accés i un recorregut independent al dels autobusos, amb control informatitzat. 3. La entrada peatonal de visites o personal: l’edifici disposa també d’una entrada peatonal que es produeix des de la porta principal, situada en el front del edifici administratiu.4. El edifici principal: consta de diferents nivells. El Nivell 0, a cota –1,3 m. es troba ocupat per la zona d’aparcament de vehicles privats (98 uts), l’aparcament de minibusos (20 uts), el taller d’autobusos (23 uts standard amb ITV, 2 uts articulats, 1 ut pintura articulat, 2 uts reparcions sostres), i l’àrea d’explotació i de dependències per conductors (vestidors, àrea de descans, cafeteria i espais habitables).El Nivell 1, a cota 2,4 m. està ocupat per l’aparcament de 47 autobusos de 13 m. de llarg i per 20 autobusos de 15 m.El Nivell 2, a cota 4,8 m. l’ocupen 22 places d’autobusos de 15 m., 6 places d’articulats i 37 de 13 m.El Nivell 3, a cota 7,2 m. és idèntic al Nivell 1.El Nivell 4, és idèntic al Nivell 2 i permet que la rampa continuï fins a un Nivell 5 de coberta, que excepcionalment pot convertir-se en aparcament descobert de 67 autobusos de més.La proposta contempla amb fermesa criteris de Sostenibilitat. Aquests es centren en primer lloc en la sobrietat del projecte que garanteix una organització clara en quan a circulacions i rendiment del espai i que, per tant, no malbarata més recursos dels necessaris. En segon lloc, s’aprofiten al màxim la llum i la ventilació naturals i, al mateix temps, es genera la pròpia energia per millorar la eficiència. També es resol el re-processament dels residus generats pel complex, es re-aprofiten les aigües utilitzades en els vestuaris i oficines pel rentat dels vehicles, i s’emmagatzemen les aigües pluvials per tal de complementar la generació d’energia i per escalfar amb el sol aigua calenta de neteja. En tercer lloc, es té especial cura en l’impacte ambiental del edifici, procurant adequar-lo a l’estructura urbana tant en alineacions com el alçària. També s’evita la contaminació acústica apantallant el so intern per tal de no enviar-lo a les àrees habitades, s’endrecen els accessos dels autobusos des de la rotonda de la via pública per alterar el mínim el trànsit dels veïns, i es concentra l’àrea verda en la zona on es té més contacte amb l’activitat veïnal comunitària: l’Esplai del barri.

Establiment dels objectius prioritaris i dels criteris de selecció de projectes per a l'aplicació del programa Leader Plus de la Unió Europea a l'Alt Urgell

Els programes Leader de la Unió Europea tenen com a objectiu el desenvolupament de territoris rurals.La comarca catalana de l’Alt Urgell es va beneficiar anteriorment de l’aplicació del programa Leader 2en set municipis del sud de la comarca. L’actual convocatòria anomenada Leader Plus té en canvi unàmbit d’aplicació que afecta a la totalitat del territori de l’Alt Urgell.A més de l’àmbit territorial, també els objectius estratègics són diferents. Leader 2 pretenia corregir lesconseqüències negatives de la crisi industrial de Taurus. Per aquest motiu, el seu objectiu fonamentalconsistia en aturar la pèrdua de població del territori i va donar molta importància a la creaciód’ocupació i les inversions en la indústria. En canvi, el programa Leader Plus té com a objectiu bàsicestabilitzar la població i millorar el benestar econòmic en els nuclis rurals. Per aquesta raó prioritza lesinversions en sectors con el turisme o altres serveis que ajudin a millorar la qualitat de vida de les zonesrurals.Les conclusions d’aquest treball han servit com a referència per a la redacció de les bases que hauran deservir per a la determinació de quins tipus d’inversions es poden acollir a la iniciativa Leader Plus al’Alt Urgell i quines subvencions es poden concedir.

Description of a robotics-oriented relational positioning methodology

This paper presents a relational positioning methodology for flexibly and intuitively specifying offline programmed robot tasks, as well as for assisting the execution of teleoperated tasks demanding precise movements.In relational positioning, the movements of an object can be restricted totally or partially by specifying its allowed positions in terms of a set of geometric constraints. These allowed positions are found by means of a 3D sequential geometric constraint solver called PMF – Positioning Mobile with respect to Fixed. PMF exploits the fact that in a set of geometric constraints, the rotational component can often be separated from the translational one and solved independently.

Heuristic procedures for solving the General Assembly Line Balancing Problem with Setups (GALBPS)

The General Assembly Line Balancing Problem with Setups (GALBPS) was recently defined in the literature. It adds sequence-dependent setup time considerations to the classical Simple Assembly Line Balancing Problem (SALBP) as follows: whenever a task is assigned next to another at the same workstation, a setup time must be added to compute the global workstation time, thereby providing the task sequence inside each workstation. This paper proposes over 50 priority-rule-based heuristic procedures to solve GALBPS, many of which are an improvement upon heuristic procedures published to date.

Procedimientos de exploración de entornos para la programación de operaciones en una máquina con tiempos de preparación

objetivo de minimizar el retraso total en un ambiente con preparaciones quedependen de la secuencia. Se comparan los resultados obtenidos mediante laaplicación de los procedimientos de exploración de entornos AED, ANED,Recocido Simulado, Algoritmos Genéticos, Búsqueda Tabú y GRASP alproblema planteado. Los resultados sugieren que la Búsqueda Tabú es unatécnica viable de solución que puede proporcionar buenas soluciones cuandose considera el objetivo retraso total con tiempos de preparación dependientesde la secuencia.

Programación de pedidos en una máquina de la vida real con tiempos de preparación dependientes de la secuencia

En este trabajo se evalúan algoritmos heurísticos de exploración de entornos(AED, ANED, SA, TS, GA y GRASP) en la programación de pedidos en unamáquina de la vida real, con el objetivo de minimizar la suma de retrasos . Elcaso estudiado se diferencia de los problemas convencionales en que lostiempos de preparación de las operaciones están separados de los tiempos deprocesamiento y son dependientes de la secuencia. Los resultadoscomputacionales revelan que la Búsqueda Tabú funciona mejor que los otrosalgoritmos aplicados.

Caracterización de la organización del trabajo bajo los principios del lean production: una propuesta de indicadores referidos a los trabajadores de planta.

La metodología lean production tiene una extensión creciente en todo el mundo. Las principalesobras sobre la metodología no definen en detalle las prácticas de organización del trabajo propia.Los objetivos finales del método se pueden resumir en conseguir la producción en flujo y en lamejora continua. Ambos fines necesitan una organización del trabajo apropiada. Se deducen de laliteratura siete principios que habrá de cumplir: estandarización y control, la formación, laparticipación y el empowermen, el trabajo en equipo, la polivalencia y la adaptabilidad, laimplicación con los valores de la empresa y remuneración y promociones que apoyen laimplantación del lean producción. Estos principios de concretan en políticas y prácticas que hande definir la concreción de esos principios. Finalmente, las políticas y prácticas se relacionan conindicadores. Ello ha de permitir valorar las características y el nivel de una determinadaimplantación del lean production. Se proponen posteriores investigaciones que han de suponer elanálisis de una o más factorías lean con el uso de los indicadores obtenidos.

Projecte entorn de bones pràctiques educatives: una experiència de treball cooperatiu i interdisciplinari

La intenció d'aquest article és presentar I'experiencia pedagbgica portada a terme als estudis de magisteri -especialitat educació infantil-, durant el curs 2004105 i 2005/06. El treball que presentem és fruit d'un projecte que neix en el context de la reflexió que comporta la implementacio del sistema europeu de transferencia i acumulació de crPdits (ECTS) en els estudis superiors, de la inquietud d'innovar i del convenciment de la importincia que té treballar de manera cooperativa i interdiscipliniria en el si d'un centre educatiu. El treball té com a finalitat donar impuls a la cultura de la qualitat a través de la detecció, del seguiment, de la difusió i de l'intercanvi de les bones practiques a l'etapa d'educació infantil que es porten a terme en els centres d'ensenyament on els estudiants de primer curs realitzen les seves prictiques, i ensenyar i aprendre a treballar cooperativament. La manera més 16gica d'emfasitzar l'us del coneixement i les habilitats dels estudiants dins d'un marc cooperatiu, tal com es trobaran quan siguin membres de la societat, és dedicar molt de temps a l'aprenentatge d'aquestes habilitats en relacions cooperatives amb els altres. Uohnson i Johnson, 1977, p.62-63) S'ha treballat de manera cooperativa i interdisciplinhria, tant pel que fa al professorat de les diferents assignatures implicades (Seminari/ Practicum, Noves Tecnologies Aplicades a l1EducaciÓ i Educació Plhstica) com en la forma d'organització del treball a l'aula per part de l'alumnat en equips cooperatius.

Job accessibility, employment and job-education mismatch in the metropolitan area of Barcelona

This paper analyses the effect of job accessibility by public and private transport on labour market outcomes in the metropolitan area of Barcelona. Beyond employment, we consider the effect of job accessibility on job-education mismatch, which represents a relevant aspect of job quality. We adopt a recursive system of equations that models car availability, employment and mismatch. Public transport accessibility appears as an exogenous variable in the three equations. Even though it may reflect endogenous residential sorting, falsification proofs suggest that the estimated effect of public transport accessibility is not entirely driven by the endogenous nature of residential decisions.