Spacial debris collector robot : An AI-based and autonomous debris collector satellite simulation

In this paper the core functions of an artificial intelligence (AI) for controlling a debris collector robot are designed and implemented. Using the robot operating system (ROS) as the base of this work a multi-agent system is built with abilities for task planning.

Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament.Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries

Health care management autonomy: Evidence from the Catalonian hospital sector in a decentralised Spain

The organisation of inpatient care provision has undergone significant reform in many southern European countries. Overall across Europe, public management is moving towards the introduction of more flexibility and autonomy . In this setting, the promotion of the further decentralisation of health care provision stands out as a key salient policy option in all countries that have hitherto had a traditionally centralised structure. Yet, the success of the underlying incentives that decentralised structures create relies on the institutional design at the organisational level, especially in respect of achieving efficiency and promoting policy innovation without harming the essential principle of equal access for equal need that grounds National Health Systems (NHS). This paper explores some of the specific organisational developments of decentralisation structures drawing from the Spanish experience, and particularly those in the Catalonia. This experience provides some evidence of the extent to which organisation decentralisation structures that expand levels of autonomy and flexibility lead to organisational innovation while promoting activity and efficiency. In addition to this pure managerial decentralisation process, Spain is of particular interest as a result of the specific regional NHS decentralisation that started in the early 1980 s and was completed in 2002 when all seventeen autonomous communities that make up the country had responsibility for health care services.Already there is some evidence to suggest that this process of decentralisation has been accompanied by a degree of policy innovation and informal regional cooperation. Indeed, the Spanish experience is relevant because both institutional changes took place, namely managerial decentralisation leading to higher flexibility and autonomy- alongside an increasing political decentralisation at the regional level. The coincidence of both processes could potentially explain why some organisation and policy innovation resulting from policy experimentation at the regional level might be an additional featureto take into account when examining the benefits of decentralisation.

Disseny i control d'un robot equilibrista sobre dues rodes

Dissenyar un robot equilibrista i construir-lo. A més implementar les funcions per poder fer que s'aguanti dret. El robot ens permetrà transportar documents i ens detectarà obstacles mentres fa el transport. Estarà controlat per una aplicació java construida especialment per poder fer el control per bluetooth i també podrem monitoritzar informació i fer canvis en la configuració.

"Yo, robot" o las tribulaciones de un robot kantiano

Las tres leyes de la robótica no son más que los principios esenciales de una gran cantidad de sistemas éticos del mundo... ¿qué aspectos bioéticos nos devela esta película?.

Advance directives as autonomy enhancers: reality or myth?

In the last few decades there has been a wealth of literature and legislation on advance directives. As you all know, it is an instrument by which a person can express their wishes as regards what treatmentthey should be given or, more to the point, not to be given, when he is in a situation when he can not do so himself.Regulations in the western world seem to promote advance directives as a way to enhance patient¿s autonomy in thecontext of human rights, and the media has presented advance directives as another milestone in this era of selfdetermination.However, if we look closely at some of thoseregulations we will see that there are a few elements which may undermine their efficacy, shattering this nicely presentedpicture. I will focus on two elements. First, formal requirements, and secondly, certain limits or what I like to call "escape clauses".

Advance directives as autonomy enhancers: reality or myth?

In the last few decades there has been a wealth of literature and legislation on advance directives. As you all know, it is an instrument by which a person can express their wishes as regards what treatmentthey should be given or, more to the point, not to be given, when he is in a situation when he can not do so himself.Regulations in the western world seem to promote advance directives as a way to enhance patient¿s autonomy in thecontext of human rights, and the media has presented advance directives as another milestone in this era of selfdetermination.However, if we look closely at some of thoseregulations we will see that there are a few elements which may undermine their efficacy, shattering this nicely presentedpicture. I will focus on two elements. First, formal requirements, and secondly, certain limits or what I like to call "escape clauses".

Advance directives as autonomy enhancers: reality or myth?

In the last few decades there has been a wealth of literature and legislation on advance directives. As you all know, it is an instrument by which a person can express their wishes as regards what treatmentthey should be given or, more to the point, not to be given, when he is in a situation when he can not do so himself.Regulations in the western world seem to promote advance directives as a way to enhance patient¿s autonomy in thecontext of human rights, and the media has presented advance directives as another milestone in this era of selfdetermination.However, if we look closely at some of thoseregulations we will see that there are a few elements which may undermine their efficacy, shattering this nicely presentedpicture. I will focus on two elements. First, formal requirements, and secondly, certain limits or what I like to call "escape clauses".

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

"Yo, robot" o las tribulaciones de un robot kantiano

Las tres leyes de la robótica no son más que los principios esenciales de una gran cantidad de sistemas éticos del mundo... ¿qué aspectos bioéticos nos devela esta película?.

Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields