An hybrid methodology for RL-based behavior coordination in a target following mission with an AUV

Proposes a behavior-based scheme for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main characteristics can be highlighted in the control scheme. Behavior coordination is done through a hybrid methodology, which takes in advantages of the robustness and modularity in competitive approaches, as well as optimized trajectories

Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’handissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La mésevolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjad’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Creació d'una xarxa de comunicacions Modbus per TsxMicro

L’objecte del projecte és el de crear una xarxa de comunicacions Modbus. La xarxaunirà els autòmats del laboratori de regulació Telemecanique TSX Micro (els 9autòmats TSX 3705 i l’autòmat de nova adquisició TSX 3722). Com a complement dela xarxa, es prepararan dues experiències i un qüestionari. La primera experiènciaservirà als alumnes com a exemple de comunicació Modbus, i la segona, l’hauran derealitzar els alumnes. Aquesta segona experiència només és introductòria, no serà degran dificultat i l’alumne no adquirirà grans coneixements, simplement agafarà nocionsdel funcionament d’una comunicació entre autòmats en el cas concret d’una xarxaModbus. El qüestionari permetrà avaluar els coneixements adquirits sobre lacomunicació Modbus abans de que l’alumne realitzi les experiències

Disseny i implementació d'un sistema de navegació inercial i la seva aplicació a la robòtica mòbil

La UdG desposa de diversos robots mòbils per a finalitats docents i de recerca que utilitzen sistemes de localització incremental mitjançant bàsicament encoders incrementals. Actualment, en el mercat de l’automoció s’ha desenvolupat una sèrie de dispositius electrònics tals com brúixoles electròniques, acceleròmetres, giroscòpics, etc. L’objectiu és dissenyar i construir un sistema de navegació inercial format per un acceleròmetre, un giroscòpic, una brúixola i un microcontrolador encarregat de governar les ordres. El llenguatge utilitzat serà l’assemblador, ja que es pretén una execució molt eficient de les rutines creades. Les dades obtingudes es transmetran a l’ordinador per mitjà del protocol RS-232 i un programa en C emmagatzemarà les dades en un document de text. Aquestes dades seran tractades amb l’entorn MATLAB per tal d’interpretar-les i representar-les gràficament. Per analitzar el funcionament del sistema s’utilitzarà la plataforma PRIM

Gestió de projectes àgils distribuïts

Gestió de projectes àgils quan es disposa d'equips distribuïts fisicament.

Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

La adquisición de las competencies de autoregulación. Análisis de su concepción y aprendizaje en diferentes estudios universitarios.

Es presenta una recerca sobre la competència d'autoregulació de l'aprenentatge d'estudiants universitaris. Des d'una perspectiva socio-constructivista i d'acord amb les fases d'adquisició de l'autoregulació proposades per Zimmerman (2000), s'analitzen les seves dimensions i, específicament, la planificació de l'aprenentatge individual i de grup. Es van analitzar quatre propostes d'innovació docent sobre l'ensenyament de l'autoregulació. Van participar 9 professors i 386 alumnes de la Universitat de Barcelona, pertanyents a tres estudis (Biologia, Formació del Professorat i Psicologia) i que cursaven quatre assignatures diferents durant el curs acadèmic 2007-2008. Els resultats, en el seu conjunt, mostren que els estudiants: entenen la planificació com una activitat formal ubicada exclusivament a l' inici del procés d'aprenentatge; redueixen la seva funció a l'organització del treball, i no relacionen el seu ús amb la gestió, individual i de grup, dels esforços dirigits a construir coneixement.

La adquisición de las competencies de autoregulación. Análisis de su concepción y aprendizaje en diferentes estudios universitarios.

Es presenta una recerca sobre la competència d'autoregulació de l'aprenentatge d'estudiants universitaris. Des d'una perspectiva socio-constructivista i d'acord amb les fases d'adquisició de l'autoregulació proposades per Zimmerman (2000), s'analitzen les seves dimensions i, específicament, la planificació de l'aprenentatge individual i de grup. Es van analitzar quatre propostes d'innovació docent sobre l'ensenyament de l'autoregulació. Van participar 9 professors i 386 alumnes de la Universitat de Barcelona, pertanyents a tres estudis (Biologia, Formació del Professorat i Psicologia) i que cursaven quatre assignatures diferents durant el curs acadèmic 2007-2008. Els resultats, en el seu conjunt, mostren que els estudiants: entenen la planificació com una activitat formal ubicada exclusivament a l' inici del procés d'aprenentatge; redueixen la seva funció a l'organització del treball, i no relacionen el seu ús amb la gestió, individual i de grup, dels esforços dirigits a construir coneixement.

La adquisición de las competencies de autoregulación. Análisis de su concepción y aprendizaje en diferentes estudios universitarios.

Es presenta una recerca sobre la competència d'autoregulació de l'aprenentatge d'estudiants universitaris. Des d'una perspectiva socio-constructivista i d'acord amb les fases d'adquisició de l'autoregulació proposades per Zimmerman (2000), s'analitzen les seves dimensions i, específicament, la planificació de l'aprenentatge individual i de grup. Es van analitzar quatre propostes d'innovació docent sobre l'ensenyament de l'autoregulació. Van participar 9 professors i 386 alumnes de la Universitat de Barcelona, pertanyents a tres estudis (Biologia, Formació del Professorat i Psicologia) i que cursaven quatre assignatures diferents durant el curs acadèmic 2007-2008. Els resultats, en el seu conjunt, mostren que els estudiants: entenen la planificació com una activitat formal ubicada exclusivament a l' inici del procés d'aprenentatge; redueixen la seva funció a l'organització del treball, i no relacionen el seu ús amb la gestió, individual i de grup, dels esforços dirigits a construir coneixement.

Creació d’un model de simulació pels propulsors del robot submarí Girona 500 mitjançant CFD

S’arriba a un acord entre el grup de recerca GREFEMA i ViCOROB per estudiar els propulsors de palesutilitzats fins a l’actualitat en el robot submarí Girona 500, de forma que el model creatserveixi d’eina per apoder estudiar qualsevol tipus de propulsor que es vulgui fer servir.Es crearà un model de simulació amb CFD d’ANSYS per tal de poder recrear qualsevol situació ambqualsevol model de propulsor que es vulgui emprar, estalviant en costos de compra o fabricació, a mésd’evitar un muntatge experimental que pot no ser del tot fiable.A partir de geometries de propulsors de pales comercials existents es realitzarà una simulació amb elprograma de dinàmica de fluids computacional (CFD) d’ANSYS.La informació proporcionada per l’eina de simulació es compararan amb els resultats obtinguts de formaempírica a les instal•lacions del Parc Científic i Tecnològic de la Universitat de Girona i amb el model teòric.D’aquesta forma, es comprovarà la bondat de la simulació i es validarà el model numèric utilitzat

Anàlisi hidrodinàmic de vehicles submarins mitjançant eines de simulació CFD

El grup VICOROB de la UdG té una àmplia experiència en l’àmbit dels vehicles irobots submarins, amb diferents prototips degudament validats experimentalment.L’interès d’aquest grup de recerca és anar més enllà i conèixer exactament elcomportament del vehicle dins de l’aigua.El grup VICOROB disposa d’un vehicle subaquàtic, l’anomenat GIRONA 500 que haestat dissenyat com una plataformad'investigació amb capacitat per tornara configurar-se per a moltes aplicacionsdiferents, que van des dels clàssicssonar i servei d’imatges de vídeo fins atasques d'intervenció autònomesdifícilsL’objectiu és d’aquest projecte és obtenir a partir de la geometria real del vehicleGIRONA 500 els coeficients hidrodinàmics del submarí complet i de solamentl’estructura per així conèixer l’efecte hidrodinàmic del nombre de propulsors acoblats alrespectiu vehicle aquàtic

A user-friendly web portal for T-Coffee on supercomputers

Background: Parallel T-Coffee (PTC) was the first parallel implementation of the T-Coffee multiple sequence alignment tool. It is based on MPI and RMA mechanisms. Its purpose is to reduce the execution time of the large-scale sequence alignments. It can be run on distributed memory clusters allowing users to align data sets consisting of hundreds of proteins within a reasonable time. However, most of the potential users of this tool are not familiar with the use of grids or supercomputers. Results: In this paper we show how PTC can be easily deployed and controlled on a super computer architecture using a web portal developed using Rapid. Rapid is a tool for efficiently generating standardized portlets for a wide range of applications and the approach described here is generic enough to be applied to other applications, or to deploy PTC on different HPC environments. Conclusions: The PTC portal allows users to upload a large number of sequences to be aligned by the parallel version of TC that cannot be aligned by a single machine due to memory and execution time constraints. The web portal provides a user-friendly solution.

Diseño del controlador ”fuzzy” de un robot autónomo, a través de algoritmos genéticos

Creació d’un sistema format per un algoritme genètic que permeti dissenyar de forma automática, les dades dels valors lingüístics d’un controlador fuzzy, per a un robot amb tracció diferencial. Les dades que s’han d’obtenir han de donar-li al robot, la capacitat d’arribar a un destí, evitant els obstacles que vagi trobant al llarg del camí

Gridifying IBM's Generic Log Adapter to Speed-Up the Processing of Log Data

Peer-reviewed

An architecture for decentralized service deployment

Peer-reviewed