Vision-based localization of an underwater robot in a structured environment

This paper presents a vision-based localization approach for an underwater robot in a structured environment. The system is based on a coded pattern placed on the bottom of a water tank and an onboard down looking camera. Main features are, absolute and map-based localization, landmark detection and tracking, and real-time computation (12.5 Hz). The proposed system provides three-dimensional position and orientation of the vehicle along with its velocity. Accuracy of the drift-free estimates is very high, allowing them to be used as feedback measures of a velocity-based low-level controller. The paper details the localization algorithm, by showing some graphical results, and the accuracy of the system

An approach to vision-based station keeping for an unmanned underwater vehicle

This paper presents an automatic vision-based system for UUV station keeping. The vehicle is equipped with a down-looking camera, which provides images of the sea-floor. The station keeping system is based on a feature-based motion detection algorithm, which exploits standard correlation and explicit textural analysis to solve the correspondence problem. A visual map of the area surveyed by the vehicle is constructed to increase the flexibility of the system, allowing the vehicle to position itself when it has lost the reference image. The testing platform is the URIS underwater vehicle. Experimental results demonstrating the behavior of the system on a real environment are presented

Correction of shading effects in vision-based UUV localization

This paper describes the improvements achieved in our mosaicking system to assist unmanned underwater vehicle navigation. A major advance has been attained in the processing of images of the ocean floor when light absorption effects are evident. Due to the absorption of natural light, underwater vehicles often require artificial light sources attached to them to provide the adequate illumination for processing underwater images. Unfortunately, these flashlights tend to illuminate the scene in a nonuniform fashion. In this paper a technique to correct non-uniform lighting is proposed. The acquired frames are compensated through a point-by-point division of the image by an estimation of the illumination field. Then, the gray-levels of the obtained image remapped to enhance image contrast. Experiments with real images are presented

Towards a real-time vision-based navigation system for a small-class UUV

This paper deals with the problem of navigation for an unmanned underwater vehicle (UUV) through image mosaicking. It represents a first step towards a real-time vision-based navigation system for a small-class low-cost UUV. We propose a navigation system composed by: (i) an image mosaicking module which provides velocity estimates; and (ii) an extended Kalman filter based on the hydrodynamic equation of motion, previously identified for this particular UUV. The obtained system is able to estimate the position and velocity of the robot. Moreover, it is able to deal with visual occlusions that usually appear when the sea bottom does not have enough visual features to solve the correspondence problem in a certain area of the trajectory

VLSI architecture for an Underwater Robot Vision System

It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low level processing where the algorithms are dealing with a great number of data-pixel. One of the solutions to estimate motions involves detection of the correspondences between two images. For normalised correlation criteria, previous experiments shown that the result is not altered in presence of nonuniform illumination. Usually, hardware for motion estimation has been limited to simple correlation criteria. The main goal of this paper is to propose a VLSI architecture for motion estimation using a matching criteria more complex than Sum of Absolute Differences (SAD) criteria. Today hardware devices provide many facilities for the integration of more and more complex designs as well as the possibility to easily communicate with general purpose processors

Accuracy estimation of a new omnidirectional 3D vision sensor

We present a computer vision system that associates omnidirectional vision with structured light with the aim of obtaining depth information for a 360 degrees field of view. The approach proposed in this article combines an omnidirectional camera with a panoramic laser projector. The article shows how the sensor is modelled and its accuracy is proved by means of experimental results. The proposed sensor provides useful information for robot navigation applications, pipe inspection, 3D scene modelling etc

Behaviours implemented using a vision system based on coded light projection

In a search for new sensor systems and new methods for underwater vehicle positioning based on visual observation, this paper presents a computer vision system based on coded light projection. 3D information is taken from an underwater scene. This information is used to test obstacle avoidance behaviour. In addition, the main ideas for achieving stabilisation of the vehicle in front of an object are presented

La Figura del pedagog/a dins l’àmbit de l’orientació professional

El treball pretén conèixer l’orientació professional d’una manera àmplia per tal d’analitzar quines són les competències professionals necessàries i fonamentals per tal d’exercir d’orientador/a professional. Es realitza una anàlisi sobre el perfil professional del pedagog/a que exerceix com orientador/a, alhora que realitza una reflexió partint de les competències professionals, que permet analitzar la figura del pedagog/a dins l’àmbit de l’orientació professional

Valors ètics per a l’excel·lència professional dels jutges

En aquest treball ens hem proposat els següents objectius: Explicitar els valors ètics que permeten l’excel·lència professional dels jutges; Conèixer l’estat de la qüestió, esbrinar la consciència que els futurs professionals tenen dels valors requerits per dur a terme una funció de qualitat i d’aquells que ja l’han exercit durant 8 anys; Proposar mesures organitzatives per promoure i dinamitzar l’excel·lència professional dels jutges. El treball consta de dues parts. En una primera expliquem què és ètica professional i explicitem aquells valors que necessàriament ha d’encarnar un jutge en el seu exercici professional perquè aquest sigui, més enllà de no negligent i acomplir la deontologia, una aposta per l’excel·lència. Al llarg d’aquesta part albirem polítiques organitzatives, recomanacions, suggeriments (codis ètics, comitè d’ètica professional, etc.) per dinamitzar, des de l’autoregulació, la vigència dels valors ètics de les professions jurídiques que afavoreixen l’excel·lència professional. En una segona part, es presenten les conclusions de l’estudi de camp a partir d’una enquesta sobre aquells valors realitzada, el 10 de febrer del 2004, als jutges que estan a l’Escola Judicial de Barcelona rebent la formació inicial. Amb aquesta segona part exposem el grau de consciència i compromís en la responsabilitat inherents a la professió de jutge.

La nova formació professional a les comarques de Girona

A partir del curs 1999-2000 s'inicia a Catalunya l'aplicació generalitzada dels cicles formatius de la nova formació professional implantadaper la Llei d'ordenació general del sistema educatiu (LOGSE), aprovada el ja llunyà 1990. Amb tot, alguns centres de les comarques de Girona ja ho han fet aquest curs mateix i la majoria entraran el curs vinent en el nou sistema

Searching patterns in painting images with computer vision techniques

This paper presents a pattern recognition method focused on paintings images. The purpose is construct a system able to recognize authors or art styles based on common elements of his work (here called patterns). The method is based on comparing images that contain the same or similar patterns. It uses different computer vision techniques, like SIFT and SURF, to describe the patterns in descriptors, K-Means to classify and simplify these descriptors, and RANSAC to determine and detect good results. The method are good to find patterns of known images but not so good if they are not.

Visita professional als serveis bibliotecaris d'universitats anglosaxones

Informe de l'estada per a formació i adquisició d’experiència professional becada per la Universitat Politècnica de Catalunya, convocatòria de mobilitat de PAS de la UPC 2007.

Traduir i interpretar les llengües de la immigració a Catalunya: cap a la formació i acreditació d’un perfil professional emergent

El projecte que sol•licitem és el resultat natural d’una recerca iniciada l’any 2008 pel grup de recerca MIRAS (Mediació i Interpretació: Recerca en l’Àmbit Social) de la Universitat Autònoma de Barcelona. La recerca del grup MIRAS ha tingut com a objectiu general, durant els darrers dos anys, la definició del perfil professional del traductor/intèrpret als serveis públics. Aquesta figura emergent i encara poc reconeguda al nostre país va començar a sorgir a partir del boom migratori de les darreres dècades a Catalunya com a resposta als problemes de comunicació freqüents entre la població nouvinguda i els serveis públics locals. Per a assolir l’objectiu esmentat, la primera fase de la recerca del grup MIRAS s’ha centrat en el disseny, distribució, buidatge, anàlisi i creuament de dades de 250 qüestionaris semioberts dirigits als tres principals agents implicats en la interacció comunicativa que estudiem: els traductors/intèrprets, els usuaris i els proveïdors dels serveis. Els resultats d’aquest estudi han demostrat, entre d’altres qüestions rellevants, la manca d’una formació específica per als traductors/intèrprets als serveis públics, així com una absència de regulació de la professió que aquests exerceixen. Un cop realitzat aquest primer estudi pilot, i en vista dels resultats obtinguts, ens sembla doncs evident que el següent pas de la nostra recerca ha d’anar orientat cap a la formació i regulació professional dels traductors/intèrprets als serveis públics. En concret, en el projecte que sol•licitem ens proposem dissenyar una formació especialitzada per a traductors/intèrprets als serveis públics que compleixi amb els següents tres prerequisits: a) estar oberta a tot tipus de persones, independentment del seu nivell d’estudis; b) oferir un ampli ventall de llengües, principalment les llengües de la immigració a Catalunya (per a una primera selecció d’aquestes llengües, vegeu informe demogràfic de la SIM de l’1 de gener de 2010 i resultats de l’estudi pilot de MIRAS), i c) conduir a una acreditació nacional que reguli l’exercici de la professió de traductor/intèrpret als serveis públics de Catalunya. La implementació d’un sistema d’acreditació, segon objectiu del projecte que presentem, és essencial ja que no només permetrà la regulació d’una professió fins avui poc o mal definida, sinó que també garantirà la qualitat dels serveis oferts per aquests professionals en el futur.

Trajectòries d'èxit de joves immigrants a l'ensenyament superior i al món professional

L’educació dels immigrants és un tema prioritari a les agendes polítiques de molts països de la OCDE. En molts casos, els governs s’han preocupat especialment de la seva integració al món del treball però creix l’interès en els seus resultats al sistema educatiu i en la revisió de les polítiques adreçades a respondre a les seves necessitats educatives i formatives. La majoria d’aquests estudis es situen a l’esfera de l’educació infantil, primària, secundaria i formació professional, per això resulta pràcticament impossible trobar estudis que analitzin el baix percentatge d’accés d’estudiants immigrants extracomunitaris a la universitat (al voltant de 3,3% en el cas de Catalunya); que contribueixin a entendre els factors que configuren les trajectòries d’èxit escolar i d’integració laboral dels estudiants immigrants que accedeixen i completen els estudis universitaris; que puguin donar pautes per desenvolupar polítiques educatives que millorin els resultats d’aprenentatge dels estudiants immigrants; i que puguin servir com a mirall i incentiu per a altres persones immigrants i, perquè no, també del país. Aquest projecte ha estudiat el conjunt d’elements que condicionen l’accés dels joves immigrants als estudis universitaris, i a l’estatus laboral que els hauria de possibilitar la seva formació universitària. L’estudi ha consistit en una metaanàlisi dels documents existents sobre el tema i en la realització de 8 narratives biogràfiques; quatre de persones cursant diferents estudis a les universitats catalanes i quatre que ja s’han incorporat al món del professional. Aquestes narratives venen acompanyades de 8 vídeos que exploren noves maneres de visibilització d’aquesta població i es transformen en una pràctica d’autoria. Aquest material visual pot servir com a recurs educatiu, en la mida que pugui ser un mirall i un incentiu per a altres persones immigrants i del país. Finalment, presenta un seguit de recomanacions per als responsables de les polítiques i dels centres educatius.

Marco metodológico para la definición de un perfil profesional en educación superior = Methodological framework for the definition of a professional profile in higher education

En el marco del Espacio Europeo de Educación Superior 1 se inscriben innumerables acciones que están desarrollando todas las universidades europeas con la intención de llegar al 2010 con un bagaje lo suficientemente importante como para afrontar este cambio con entereza y sobretodo conservando (o incrementando) la calidad de los procesos de enseñanza- aprendizaje que hasta el momento han predominado. Dentro de este amplio proceso de transformación se encuentra el diseño de los nuevos Grados que brinda la oportunidad de replantear los planes de estudios, por tanto, la organización de las asignaturas, estructura de los contenidos, metodologías y sistemas de evaluación. Toda esta reflexión debe girar, a nuestro entender, alrededor de tres núcleos que se encuentran en estado deinterdependencia: los escenarios profesionales, los perfiles profesionales y las competencias que en ellos se inscriben.Para poder plantear los nuevos Grados en coherencia con la era del EEES debe hacerse un análisis minucioso de los perfil profesionales demandados por el mercado de trabajo que, al fin y al cabo será el destino de los profesionales que se forman en nuestras universidades, es por ello, que la tarea de definir el perfil profesional a priori del diseño de los nuevos Grados resulta una máxima para garantizar la calidad de estos. En este trabajo se presenta un ejemplo de metodología a seguir para la definición de un perfil profesional en Educación Superior, concretamente, el del Ingeniero TIC mediante el Análisis Funcional.