Disseny i implementació d'un sistema de navegació inercial i la seva aplicació a la robòtica mòbil

La UdG desposa de diversos robots mòbils per a finalitats docents i de recerca que utilitzen sistemes de localització incremental mitjançant bàsicament encoders incrementals. Actualment, en el mercat de l’automoció s’ha desenvolupat una sèrie de dispositius electrònics tals com brúixoles electròniques, acceleròmetres, giroscòpics, etc. L’objectiu és dissenyar i construir un sistema de navegació inercial format per un acceleròmetre, un giroscòpic, una brúixola i un microcontrolador encarregat de governar les ordres. El llenguatge utilitzat serà l’assemblador, ja que es pretén una execució molt eficient de les rutines creades. Les dades obtingudes es transmetran a l’ordinador per mitjà del protocol RS-232 i un programa en C emmagatzemarà les dades en un document de text. Aquestes dades seran tractades amb l’entorn MATLAB per tal d’interpretar-les i representar-les gràficament. Per analitzar el funcionament del sistema s’utilitzarà la plataforma PRIM

Estudi d'eines i algorismes de timetabling universitari a la UPC

L'objectiu principal d'aquest treball és reunir informació per tal de categoritzar eines, algorismes i requisits que ajudin a la presa de decisions als centres de la UPC en quant a la implantació d'un sistema de gestió d'horaris existent o el desenvolupament d'un de nou.

Disseny i implementació d'un conjunt de perifèrics de comunicació per a la seva incorporació en nous dissenys hardware del grup de robòtica i visió per computador

El grupo de robòtica i Visió fabricó la tarjeta gráfica MAGCL para el tratamiento de imágenes en tiempo real, en la que se incluyó un conector IDC20 proveniente de parte del bus de datos, de la FPGA que contiene, destinado a futuras aplicaciones. Con este proyecto se quiere aprovechar este conector para la comunicación de la placa con un PC, y se desarrollarán los puertos de comunicación serie RS232 y USB, Universal Serial Bus.El objetivo de este proyecto es establecer la comunicación de la tarjeta gráfica con un PC a través de estos dos tipos de puerto. Una vez conseguida la comunicación, quedan una serie de librerías hardware que pueden ayudar en la realización de futuros proyectos. La placa posee una FPGA (field programable gate array) destinada al desarrollo, pero programando esas librerías sobre otros componentes, se pueden utilizar estos puertos de forma permanente o exclusiva

Utilización de herramientas de simulación en la robótica industrial

Análisis de herramienta de simulación utilizada en el entorno industrial y estudio de las ventajas de la programación "offline" en un entorno productivo. Programación de una célula de trabajo industrial y ampliación posterior de la misma utilizando la herramienta de simulación industrial.

Algorismes per a la resolució de problemes de proximitat en terrenys

El modelatge, visualització i anàlisi de terrenys és de gran importància en els Sistemes d’Informació Geogràfica (GIS). Actualment és de gran interès per a aquesta comunitat disposar de software que permeti analitzar terrenys. L’objectiu principal del projecte és desenvolupar una aplicació per a la resolució de diversos problemes de proximitat en terrenys. Una part important ha d’ésser la de poder generar, visualitzar i modificar un model 3D d’un terreny a partir de dades introduïdes per l’usuari o obtingudes des d’un fitxer. Per tal de poder construir l’aplicació desitjada ha calgut dissenyar una interfície gràfica d’usuari que permetés realitzar de forma interactiva la introducció, modificació i esborrat de les diferents seus (punts, segments, polígons, poligonals...) o restriccions del terreny, així com la seva visualització

Utilització d'algorismes genètics per a la composició musical

Aquest memòria presenta un estudi sobre l’aplicació dels algorismes genètics per a lacomposició musical. Es descriu un sistema generador d’un conjunt de melodies i les evoluciona, a través de la iteració de l’algorisme, per a obtenir la millor composició possible, segons unconjunt de normes harmòniques i rítmiques definides arbitràriament.Les regles emprades combinen la modelització de diferents aspectes que la teoria i anàlisimusical occidental contemporani defineix com a essencials per a composar melodies agradables a l’oïda humana. Els trets més importants són melodies amb una certa linealitat, harmonia en lespolifonies i un caràcter rítmic en aquestes composicions.S’ha utilitzat el model d’ Implicació – Realització per a afavorir la linealitat i agradabilitat melòdica, un estudi estadístic de ritme i melodia en peces musicals en format MIDI i la definició per part de l’usuari d’una seqüència d’acords o patró amb el qual les melodies generades hi harmonitzaran.L’algoritme sembla generar satisfactòriament melodies que compleixen amb els aspectesavaluats, i amb la possibilitat de definir diferents seqüències d’acords, el sistema esdevé una eina d’ajuda per a realitzar petites composicions o fragments harmònics d’una manera més automatitzada.

Processat de vídeo aplicat a la robòtica

Aquest projecte consisteix en acoblar una càmera web uEye en una de les extremitats d'un robot industrial (ABB Irc5). Aquest robot, es mourà en cas què es detecti una cara a través de la webcam. L'objectiu és intentar que la cara es situï sempre al mig de la imatge captada per la càmera. Podem dividir les tasques d'aquest projecte amb 4 fases diferents. A continuació expliquem les diferents etapes. La Càmera uEye s'encarrega de capturar imatges i passar-les a un PC utilitzant Python. La funció de Detecció de Cares ens indica la posició i dimensions de la cara. Tot seguit, la funció LabJack s'encarrega de canviar els valors digitals de les 5 senyals mitjançant programació amb Python. Per últim el Robot ABB interpreta el valor d'aquestes 5 senyals i es desplaça mitjançant petits increments amb l'objectiu de situar la cara al mig de la imatge capturada.

A programming environment having three levels of complexity for mobile robotics = Entorno de programación con tres niveles de complejidad para robótica móvil

This paper presents a programming environment for supporting learning in STEM, particularly mobile robotic learning. It was designed to maintain progressive learning for people with and without previous knowledge of programming and/or robotics. The environment was multi platform and built with open source tools. Perception, mobility, communication, navigation and collaborative behaviour functionalities can be programmed for different mobile robots. A learner is able to programme robots using different programming languages and editor interfaces: graphic programming interface (basic level), XML-based meta language (intermediate level) or ANSI C language (advanced level). The environment supports programme translation transparently into different languages for learners or explicitly on learners’ demand. Learners can access proposed challenges and learning interfaces by examples. The environment was designed to allow characteristics such as extensibility, adaptive interfaces, persistence and low software/hardware coupling. Functionality tests were performed to prove programming environment specifications. UV BOT mobile robots were used in these tests

Processat de vídeo aplicat a la robòtica

Aquest projecte consisteix en acoblar una càmera web uEye en una de les extremitats d'un robot industrial (ABB Irc5). Aquest robot, es mourà en cas què es detecti una cara a través de la webcam. L'objectiu és intentar que la cara es situï sempre al mig de la imatge captada per la càmera. Podem dividir les tasques d'aquest projecte amb 4 fases diferents. A continuació expliquem les diferents etapes. La Càmera uEye s'encarrega de capturar imatges i passar-les a un PC utilitzant Python. La funció de Detecció de Cares ens indica la posició i dimensions de la cara. Tot seguit, la funció LabJack s'encarrega de canviar els valors digitals de les 5 senyals mitjançant programació amb Python. Per últim el Robot ABB interpreta el valor d'aquestes 5 senyals i es desplaça mitjançant petits increments amb l'objectiu de situar la cara al mig de la imatge capturada.

Algorismes de shading moderns|h[Recurs electrònic] :|b implementació i comparativa

Elmercat de jocs i de pel•lícules d'entreteniment demana constantment entornsmés realistes i efectes que sorprenguin a l'espectador.Els gràfics 3D interactius (per exemple, dels jocs) han vist una evoluciósorprenent en les dues últimes dècades. Hem passat de representacions moltesquemàtiques i simplificades dels entorns, a una qualitat visual que aviatserà indistingible de la realitat. El projecte tracta de desenvolupar un motor 3D des de zero. Es podria haver utilitzatun motor 3D ja disponible com a base, com per exemple el popular Unity,però s’ha decidit crear-lo ja que això dóna l’ oportunitat de conèixer com funcionen els motoscomercials i provar noves idees. En resum, és un treball difícil, però moltenriquidor, la qual cosa comporta una gran motivacio.S’han utilitzat noves tecnologies. No només s’ha volgut desenvoluparun motor 3D des de zero, si no que s’han volgut provar noves llibreries gràfiques i nous formats de dades 3d. El mercat té força oferta de les duess, per la qualcosa s’ha aprofitat l’ oportunitat per aprendre duess tecnologies noves.El procés de desenvolupar un projecte utilitzant tecnologies desconegudes permetrà aprendre els seus punts forts i febles, podent fer-neuna anàlisi crítica, que d'altra manera no es tindria.Finalment, s’ha implementat i comparat quatre algorismes de shading.La selecció dels quatre algorismes ha estat en base a les diferentsnecessitats que intenten cobrir. El primer, el Forward Shading, és l'algorismeclàssic, utilitzat des de fa dècades, però que teòricament escala malament respecte a la quantitat de llums. El segon, el Deferred Shading, teòricament,escala molt bé amb moltes llums, però té un cost base elevat, i un consum altde memòria. El tercer, el Deferred Lighting, és una variació de l'anterior queintenta reduir el cost base i l'úss de memòria. L'últim, el Inferred Lighting,intenta explotar la baixa freqüència de la il•luminació dels entorns 3D, persuportar una gran quantitat de llums amb un molt bon rendiment.Un cop implementats aquests quatre algorismes, s’han pogut compararrespecte el seu ús de la GPU, i el seu comportament en diferents tipusd'escenes, per tal de tenir una visió global de quin algorisme és adequat encada situació

A note on parallelizing the parameterized expectations algorithm

The parameterized expectations algorithm (PEA) involves a long simulation and a nonlinear least squares (NLS) fit, both embedded in a loop. Both steps are natural candidates for parallelization. This note shows that parallelization can lead to important speedups for the PEA. I provide example code for a simple model that can serve as a template for parallelization of more interesting models, as well as a download link for an image of a bootable CD that allows creation of a cluster and execution of the example code in minutes, with no need to install any software.

Does bounded rationality lead to individual heterogeneity? The impact of the experimentation process and of memory constraints

In this paper we explore the effect of bounded rationality on the convergence of individual behavior toward equilibrium. In the context of a Cournot game with a unique and symmetric Nash equilibrium, firms are modeled as adaptive economic agents through a genetic algorithm. Computational experiments show that (1) there is remarkable heterogeneity across identical but boundedly rational agents; (2) such individual heterogeneity is not simply a consequence of the random elements contained in the genetic algorithm; (3) the more rational agents are in terms of memory abilities and pre-play evaluation of strategies, the less heterogeneous they are in their actions. At the limit case of full rationality, the outcome converges to the standard result of uniform individual behavior.

Efficient priority rules

We study the assignment of indivisible objects with quotas (houses, jobs, or offices) to a set of agents (students, job applicants, or professors). Each agent receives at most one object and monetary compensations are not possible. We characterize efficient priority rules by efficiency, strategy-proofness, and renegotiation-proofness. Such a rule respects an acyclical priority structure and the allocations can be determined using the deferred acceptance algorithm.

Can genetic algorithms explain experimental anomalies? An application to common property resources

It is common to find in experimental data persistent oscillations in the aggregate outcomes and high levels of heterogeneity in individual behavior. Furthermore, it is not unusual to find significant deviations from aggregate Nash equilibrium predictions. In this paper, we employ an evolutionary model with boundedly rational agents to explain these findings. We use data from common property resource experiments (Casari and Plott, 2003). Instead of positing individual-specific utility functions, we model decision makers as selfish and identical. Agent interaction is simulated using an individual learning genetic algorithm, where agents have constraints in their working memory, a limited ability to maximize, and experiment with new strategies. We show that the model replicates most of the patterns that can be found in common property resource experiments.