Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -5de Hopf, a amplitude e a frequência têm o mesmo comportamento, crescendo e diminuindo nos intervalos de g [-0.5,0.34] e [0.4,1.83], sendo nos restantes valores de g nulas. Isto traduz-se em variações na extensão do movimento e na velocidade do robô, proporcionais à amplitude e à frequência, respectivamente. Ainda com o oscilador Hopf, no caso (b), a frequência mantêm-se constante enquanto a amplitude diminui para g<0.2 e aumenta para g>0.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.17constante enquanto a amplitude diminui para g<0.5 e aumenta para g>0.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

Aplicabilidade de um balanced scorecard em PME portuguesas

Dissertação apresentada ao Instituto Politécnico do Porto, Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto, para a obtenção do Grau de Mestre em Gestão das Organizações, Ramo de Gestão de Empresas Orientador: Doutor Eduardo Manuel Lopes de Sá e Silva

Depreciações de activos fixos tangíveis: o impacto da alteração dos métodos de depreciação nos resultados das entidades

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Contabilidade e Finanças Orientadora: Mestre Helena Maria Santos de Oliveira

Estudo descritivo da unidade de cuidados intensivos e intermédios respiratórios do Hospital Clínico - Barcelona

Este estudo tem como objectivo descrever a Unidade de cuidados intensivos e intermédios respiratórios do Hospital Clínico em Barcelona de forma a caracterizá-la tanto ao nível de recursos materiais e humanos como em termos de protocolos usados. Esta unidade é considerada uma das melhores da Europa, dispondo da mais alta tecnologia, desenvolvendo protocolos baseados na evidência de forma a reduzir ao máximo a taxa de mortalidade neste local. O staff médico sempre em constante actualização, trabalhando muito no campo da investigação. Por outro lado, a fisioterapia integrante no Instituto Clínico do Tórax realiza menos investigação investindo mais no tratamento de doentes não intubados, tendo como técnicas de eleição posicionamento, mobilização, expiração forçada e hidratação oral. Em relação à VNI, muitos dos estudos referentes a este tema foram realizados pelo staff médico deste Hospital. O staff de fisioterapia é responsável pela adaptação da VNI nos pacientes hipercápnicos. Em conclusão, o número e tempo limitado de fisioterapeutas na unidade não contribuem para a aplicação de novas técnicas que requerem a intervenção de dois fisioterapeutas. Palavras-chave: unidade de cuidados intensivos respiratórios, unidade de cuidados intermédios respiratórios, VNI, papel dos fisioterapeutas respiratórios.

O risco do custo e do tempo no escanamento de projetos

Dissertação apresentada ao Instituto Politécnico do Porto para obtenção do Grau de Mestre em Logística Orientada por: Prof. Dr. Pedro Godinho

Influência de duas ligaduras no tempo de reacção dos peroniais

Pretendeu-se verificar a influência de dois tipos de ligaduras no tempo de reacção dos peroniais, através de electromiografia de superfície, em atletas femininas de voleibol, com história de entorse e indicadores de instabilidade. Efectuou-se um estudo com uma amostra de 15 atletas. Seleccionaram-se as ligaduras elástica adesiva em heel-lock e kinesiotape com aplicação peronial e ligamentar, pela sua indicação de diminuição da instabilidade tíbio-társica. Utilizaram-se os testes paramétricos ANOVA de medidas repetidas e Teste t para amostras emparelhadas. Verificou-se que a aplicação da ligadura kinesiotape reduziu o tempo de reacção dos peroniais enquanto a ligadura elástica não exerceu influência sobre este.

Efeito de um programa de exercícios no tempo de reacção dos peroniais

Introdução: o futebol é o desporto mais popular e possui características que se traduzem numa grande incidência de lesões, sendo que a FIFA desenvolveu um programa de prevenção de lesões. Objectivos: o objectivo de estudo foi verificar se o programa promove alterações proprioceptivas, no tempo de reacção dos peroniais. Metodologia: é um estudo quase-experimental com 14 atletas, 7 em cada um dos grupos, experimental e controlo. Resultados: Os resultados mostraram um valor p=0,038 no tempo de reacção do curto peroneal. Conclusão: Verificaram-se algumas alterações significativas no tempo de reacção em resposta ao programa de exercícios.

Medicamentos termoláveis: estabilidade após ruptura da cadeia de frio

Introdução. O Técnico de Farmácia entre as suas funções, tem a responsabilidade de garantir a conservação adequada dos medicamentos em todo o seu circuito. Deste modo, devem ser aplicados numa Instituição Hospitalar cuidados especiais desde a recepção da encomenda até à dispensa dos produtos termoláveis para os Serviços Clínicos. Pelo potencial impacto clínico e económico, é necessário ser apresentado um protocolo para a manutenção da cadeia de frio de forma a agir devidamente em caso de ruptura da cadeia de frio. Tal protocolo deve incluir, entre outras informações, uma lista de estabilidade dos diferentes medicamentos com o tempo e a temperatura a que podem ser expostos. Como tal, este estudo pretende estabelecer um procedimento padronizado, para agir em caso de ruptura da cadeia de frio, sobre a estabilidade de cada medicamento. Material e Métodos. O estudo carateriza-se como sendo uma revisão de literatura, de modo a compilar informação sobre um tema de acordo com um conjunto de critérios estabelecidos. A pesquisa incidiu sobre todos os produtos termoláveis existentes na instituição, com excepção dos medicamentos manipulados não estéreis que necessitam de refrigeração. Os critérios de análise destacados para a pesquisa foram o príncipio activo, nome comercial, laboratório produtor e a estabilidade à temperatura ambiente. Resultados. Para a realização do trabalho foi construída uma tabela resumo dos dados obtidos: produto versus critérios de análise, tendo sido analisados um total de 199 produtos. Discussão / Conclusões: As informações relativas à estabilidade dos produtos termoláveis permitem conhecer a segurança no seu uso em caso de ruptura da cadeia de frio, sendo que esses dados só devem ser aplicados em situações extremamente necessárias e não por rotina. Contrariamente ao esperado, este tipo de informação não se encontra frequentemente disponível no Resumo de Características do Medicamento assim como nos Folhetos Informativos, tornando difícil o acesso a esta informação. É ainda de ressalvar que o trabalho deverá ser actualizado continuamente, para a qualquer momento ser consultado, quer pela inexistência de informação para todos os produtos disponíveis nos Serviços Farmacêuticos, bem como pela possível e constante mudança de produtos ou laboratórios que existam na Instituição.

Remoção hierárquica de geometria por oclusão em simulações em tempo real

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Monitorização integrada para sistemas de alimentação distribuídos

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Desenvolvimento de uma ferramenta de pré-selecção de recursos para empresas ágeis/virtuais

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Auto-regulação na gestão de conflitos em retalho

Mestrado em Engenharia Informática

Banco de ensaios para micro geração eólica

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Análise do padrão motor em pessoas com diagnóstico de esquizofrenia: uma abordagem em tempo real

A esquizofrenia é uma perturbação mental grave caracterizada pela coexistência de sintomas positivos, negativos e de desorganização do pensamento e do comportamento. As alterações motoras são consistentemente observadas mas, ainda pouco estudadas na esquizofrenia, sendo relevantes para o seu diagnóstico. Neste quadro, o presente estudo tem como objetivo verificar se os indivíduos com esquizofrenia apresentam alterações na coordenação motora, comparativamente com o grupo sem esquizofrenia, bem como analisar se as disfunções dos sinais neurológicos subtis (SNS) motores se encontram correlacionadas com o funcionamento executivo e com os domínios psicopatológicos da perturbação. No total participaram 29 indivíduos (13 com diagnóstico de esquizofrenia e 16 sem diagnóstico) equivalentes em termos de idade, género, escolaridade e índice de massa corporal. Para avaliar o desempenho motor recorreu-se ao sistema Biostage de parametrização do movimento em tempo real, com a tarefa de lançameto ao alvo; a presença de SNS foi examinada através da Brief Motor Scale; o funcionamento executivo pela aplicação do subteste do Vocabulário e da fluência verbal e a sintomatologia clínica através da Positive and Negative Sindrome Scale. Pela análise cinemática do movimento constatou-se que os indivíduos com esquizofrenia recrutam um padrão motor menos desenvolvido e imaturo de movimento, com menor individualização das componentes (principalmente do tronco e pélvis), necessitando de mais tempo para executar a tarefa, comparativamente com os sujeitos sem a perturbação que evidenciaram um movimento mais avançado de movimento. Os indivíduos com esquizofrenia mostraram índices elevados de disfunção dos SNS (média =6,01) estabelecendo este domínio uma relação boa e negativa com o desempenho verbal (rho Spearman=-0,62) e uma relação forte e positiva com todos os domínios psicopatológicos (rho Spearman=0,74). O estudo da existência de alterações motoras como parte intrínseca da esquizofrenia revela-se pertinente uma vez que possibilita uma compreensão mais aprofundada da sua fisiopatologia e permite que se desenvolvam práticas mais efetivas na área da saúde e reabilitação.