Planeamento de Trajetória para Operações de Busca e Salvamento com UAVs

Os sistemas autónomos trazem como mais valia aos cenários de busca e salvamento a possibilidade de minimizar a presença de Humanos em situações de perigo e a capacidade de aceder a locais de difícil acesso. Na dissertação propõe-se endereçar novos métodos para perceção e navegação de veículos aéreos não tripulados (UAV), tendo como foco principal o planeamento de trajetórias e deteção de obstáculos. No que respeita à perceção foi desenvolvido um método para gerar clusters tendo por base os voxels gerados pelo Octomap. Na área de navegação, foram desenvolvidos dois novos métodos de planeamento de trajetórias, GPRM (Grid Probabilistic Roadmap) e PPRM (Particle Probabilistic Roadmap), que tem como método base para o seu desenvolvimento o PRM. O primeiro método desenvolvido, GPRM, espalha as partículas numa grid pré-definida, construindo posteriormente o roadmap na área determinada pela grid e com isto estima o trajeto mais curto até ao ponto destino. O segundo método desenvolvido, PPRM, espalha as partículas pelo cenário de aplicação, gera o roadmap considerando o mapa total e atribui uma probabilidade que irá permitir definir a trajetória otimizada. Para analisar a performance de cada método em comparação com o PRM, efetua-se a sua avaliação em três cenários distintos com recurso ao simulador MORSE.

Fin de partie: l'infini recommencement de rien

Dans Fin de partie, Beckett se révèle de nouveau un maître du théâtre de l’âme, mais d’une façon pas du tout conventionnelle. On doit classer cette pièce dans l’antithéâtre parce qu’elle manque d’intrigue, il n’y a que de situations cycliques toujours répétées, le temps ne veut pas passer, c’est plutôt un moment éternel, les personnages manquent de consistance et d’individualité : ils sont davantage des incarnations d’attitudes humaines, et ils parlent un langage décousu, un bourdonnement dépourvu de sens. Bien que tous ces aspects contribuent à l’ambiguïté de la pièce, rien n’y est laissé au hasard : tout sert à communiquer l’incommunicable. La scène se passe dans un lieu clos, avec une lumière crépusculaire qui suggère la fin du jour. Les personnages et les objets se trouvent dans des poubelles (Nagg et Nell) ou couverts par des draps : peu à peu, les objets et les personnages se dévoilent d’une façon fragmentée. C’est Clov qui nous dit qu’il s’agit de la fin de quelque chose, mais déjà le décor, la lumière, la déchéance physique des personnages et les dialogues à peine esquissés suggèrent un stage final qui n’en finit plus, qui devient un moment éternel, car la mort, elle non plus, ne se présente pas comme une solution pour le problème de notre existence absurde. Et nous voilà de nouveau face à face avec l’absurdité de la condition humaine, où l’homme se sent privé de toute certitude et incapable de découvrir un sens à son existence. Le tragique de la condition humaine, et le désir de lui mettre fin est le fil conducteur de Fin de partie. Les personnages montrent tout au long de la pièce que la condition humaine est intolérable et qu’ils sont écrasés par la routine et l’ennui. Ils se sentent perdus et abandonnés par un dieu quiconque, un monstre qui a créé la nature humaine. La vie est une pile de moments infernaux ; tout le monde est dans l’attente de quelqu’un ou d’un événement qui puisse changer son cours. Mais rien ne change, les personnages sont trop passifs – Clov se prépare pour son voyage, cependant, au lieu de partir, il reste là, immobile, jusqu’à la fin. Mais c’est juste pour ce danger que Beckett veut nous alerter : si nous ne faisons pas usage de notre liberté en nous recréant par une succession de choix, nous serons damnés, c’est-à-dire, condamnés à vivre dans le désespoir, le néant, l’absurde – la vie sera toujours un infini recommencement de rien.

Incêndio - um risco constante com elevado potencial de perigo

Desde a idade média, quando ardiam cidades inteiras, a humanidade tem aprendido muito e tem desenvolvido constantes esforços para evitar e circunscrever os incêndios. Estes esforços, no entanto, foram compensados pelo surgir de outras fontes de ignição e da crescente cargas combustíveis. Hoje, praticamente todos os lares e empresas possuem computadores, televisores, lâmpadas halogenas, máquinas de café e outros aparelhos eletricos, bem como equipamentos de aquecimento e de ar condicionado, etc. A maioria destes dispositivos incluem uma unidade de alimentação e outros módulos electrónicos, constituindo, assim, potenciais fontes de ignição. Mas os incêndios também podem ser estabelecidos de forma intencional. A percentagem de incêndios de origem criminosa já e de 25 a 40%, e os valores estão a aumentar [1]. Os incêndios provocados intencionalmente propagam-se frequentemente muito mais rapidamente tornando o seu combate extremamente difícil. Em media, esses tipo de incêndios são três vezes mais dispendiosos que a media das ocorrências dos incêndio[2].

Intervenção em situações de violência e indisciplina em alunos do ensino básico: Estudo de Caso

A indisciplina e a violência em contexto escolar têm sido uma preocupação social crescente e um assunto amplamente discutido sob diversas perspetivas. Pela complexidade de que se revestem e amplitude de implicações que acarretam, nomeadamente o insucesso escolar e as consequências psicossociais e individuais inerentes, os problemas ao nível do comportamento exigem cada vez mais uma resposta eficaz da comunidade escolar, que vê o seu funcionamento diário ser prejudicado. A acumulação de processos disciplinares evidencia a ineficácia dos sistemas punitivos, pelo que se impõe uma alternativa eficaz. Neste trabalho procuramos apresentar um programa de intervenção comportamental de caráter preventivo e que tem revelado eficácia em diversos contextos escolares. Pelo seu carácter proativo e cientificamente fundamentado, o sistema PBIS (Positive Behavioral Interventions and Supports) apoia-se em princípios da Psicologia Positiva e em dados empíricos e oferece um quadro operacional adaptável a qualquer instituição escolar. O estudo de caso apresentado apresenta intervenções de nível dois e três que, mesmo sem a implementação do nível um de base, revelaram resultados bastante positivos, pelo que há evidências de que seria benéfico para as escolas a introdução destes sistemas no combate diário, constante e preocupante à indisciplina.

O Tratamento dos activos fixos tangíveis no SNC proposto: sua comparação com o POC

Este artigo compara o Sistema de Normalização Contabilística (SNC) e o Plano Oficial de Contabilidade (POC), no que respeita ao reconhecimento, mensuração e divulgação dos activos fixos tangíveis. Para o efeito, analisou-se os dois normativos e procedeu-se à elaboração de quadros comparativos. Verificou-se que, de um modo geral, o SNC não se afasta muito do POC, pelo facto deste último nos últimos anos, ter sofrido várias influências anglo-saxónicas, e o SNC baseia-se nas normas internacionais de contabilidade adaptadas pela União Europeia. No entanto, trata-se de um sistema mais complexo do que o POC, contemplando numa só norma, todas as disposições gerais relativamente a esta matéria e remetendo para outras normas o tratamento de situações específicas.

Estudo da norma contabilística e de relato financeiro nº 13 – interesses em empreendimentos conjuntos e investimentos em associadas e suas implicações fiscais e de auditoria

Dissertação apresentada ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do Grau de Mestre em Auditoria Orientada pelo Dr. José da Silva Fernandes

As garantias dos contribuintes no âmbito do processo tributário

Várias são as garantias previstas no sistema tributário português que visam assegurar uma protecção plena e efectiva dos direitos e interesses dos contribuintes no âmbito do processo tributário....

Empreendedorismo Social, o papel das IPSS: estudo de caso

O empreendedorismo social tem vindo, nas últimas décadas, a ser denominado como um novo paradigma determinante para o funcionamento da economia, em grande parte, porque a economia social tornou-se basilar na sociedade, por um lado, pelo crescimento exponencial da exclusão social, elevado desemprego e envelhecimento da população e, por outro, devido às dificuldades orçamentais dos governos. O empreendedorismo social, utilizado por Instituições Particulares de Solidariedade Social sem fins lucrativos, procura resolver problemas sociais de forma inovadora e sustentável, com a finalidade de dar resposta aos grandes desafios sociais da atualidade, através da ação social na prevenção e no apoio nas diversas situações de fragilidade, exclusão ou carência humana, promovendo a inclusão, a integração social e o desenvolvimento local. O objetivo fundamental do presente trabalho, pretende verificar até que ponto as IPSS podem ser definidas como empreendedores sociais, através da prestação de serviços, nas variadas áreas à população local, de forma a alcançar o valor social. Neste estudo enveredou-se pela metodologia qualitativa, utilizando o método do estudo de caso único, recorrendo ao questionário como instrumento de recolha de dados numa instituição particular de solidariedade social do concelho da Maia. Deste estudo foi possível concluir a IPSS tem uma proximidade às populações, através das diversas valências vocacionadas para a resolução de problemas sociais emergentes, promovendo a inclusão a integração social, e alcançar o valor social. Assim, consideramos a IPSS estudada como sendo parte integrante e promotora do empreendedorismo social.

Os preços de transferência e o âmbito de intervenção do auditor: abordagem e enquadramento

Dissertação de Mestrado apresentado ao Instituto de Contabilidade e Administração do obtenção do grau de Mestre em Auditoria Auditoria, sob orientação de Adalmiro Álvaro Malheiro de Castro Andrade

A tragédia da consciência no conto de Machado de Assis

Neste ensaio, o conto O Caso da Vara de Machado de Assis é lido não só como uma história irónica, cuidadosamente estruturada, de conflitos internos versus acções reais, mas também como uma potencial peça dramática que partilha das características da tragédia clássica. As acções das personagens são vencidas pela torrente dos seus pensamentos, medos, crueldades e dramas, conduzindo a narrativa até um desfecho enigmático e sempre adiado. Tal como no drama clássico, n‘O Caso da Vara notamos a predilecção de Machado de Assis por situações universais que revelam a feição trágico-cómica dos comportamentos instituídos, num conto carregado de implicações morais que despertam o leitor para as grandes intenções e ainda maiores cobardias do ser humano.

Proposta de metodologia usando regressões lineares no cálculo dos efeitos vibratórios do rebentamento de explosivos

Este trabalho apresenta o estudo das leis de propagação das velocidades de vibração resultantes do uso de explosivo em diferentes maciços. Foram efectuados estudos para três tipos de maciços diferentes, granito, quartzito e calcário. Efectuaram-se campanhas de monitorização e registo dos dados em cada uma das situações. Caracterizando e utilizando duas leis de propagação de velocidades no maciço, a de Johnson e Langefors, calculou-se as suas variáveis por método estatístico de regressões lineares múltiplas. Com a obtenção das variáveis fizeram-se estudos de previsão dos valores de vibração a obter utilizando a carga explosiva aplicada nos desmontes. Através dos valores de vibração obtidos em cada pega de fogo para cada tipo de maciço comparou-se quais das duas leis apresentam o valor de velocidade de vibração menor desviado do real. Conforme ficou verificado neste estudo, a equação de Langefors garante uma mais-valia da sua aplicação na previsão das velocidades de vibração pois joga favoravelmente a nível da segurança assim como apresenta um menor desvio face à equação de Johnson quando comparada com o valor real de vibração obtido. Com isto o método de utilização de regressões lineares múltiplas como cálculo dos efeitos vibratórios é extremamente vantajoso a nível de prevenção de danos e cálculo de velocidades de vibração inferiores ao imposto pela Norma.

Adaptive learning in agents behaviour: a framework for electricity markets simulation

Electricity markets are complex environments with very particular characteristics. A critical issue regarding these specific characteristics concerns the constant changes they are subject to. This is a result of the electricity markets’ restructuring, which was performed so that the competitiveness could be increased, but it also had exponential implications in the increase of the complexity and unpredictability in those markets scope. The constant growth in markets unpredictability resulted in an amplified need for market intervenient entities in foreseeing market behaviour. The need for understanding the market mechanisms and how the involved players’ interaction affects the outcomes of the markets, contributed to the growth of usage of simulation tools. Multi-agent based software is particularly well fitted to analyze dynamic and adaptive systems with complex interactions among its constituents, such as electricity markets. This dissertation presents ALBidS – Adaptive Learning strategic Bidding System, a multiagent system created to provide decision support to market negotiating players. This system is integrated with the MASCEM electricity market simulator, so that its advantage in supporting a market player can be tested using cases based on real markets’ data. ALBidS considers several different methodologies based on very distinct approaches, to provide alternative suggestions of which are the best actions for the supported player to perform. The approach chosen as the players’ actual action is selected by the employment of reinforcement learning algorithms, which for each different situation, simulation circumstances and context, decides which proposed action is the one with higher possibility of achieving the most success. Some of the considered approaches are supported by a mechanism that creates profiles of competitor players. These profiles are built accordingly to their observed past actions and reactions when faced with specific situations, such as success and failure. The system’s context awareness and simulation circumstances analysis, both in terms of results performance and execution time adaptation, are complementary mechanisms, which endow ALBidS with further adaptation and learning capabilities.

Estudo geotécnico dos solos do vale do Leça no âmbito de uma obra de requalificação portuária

A expansão da área ocupada pelo Porto de Leixões (Matosinhos e Leça da Palmeira), sobre solos muito compressíveis, de origem fluvial e marinha, leva a que seja necessário recorrer à engenharia para encontrar soluções adequadas à utilização de obras dos fins em vista. Assim, na zona do porto são muitos os projectos de engenharia civil/geotécnica executados nestes solos. Como exemplo, podem citar-se a Consolidação do Terrapleno e Construção dos Caminhos de Rolamento do Terminal de Contentores TC4S, a Reabilitação de um troço com 110m, do Cais Sul e do Cais Nascente da Doca nº 4 e a Construção da Portaria Principal do Porto de Leixões, todos no vale fóssil do rio Leça. São vastos os métodos a usar para o melhoramento destes solos, a colocação de colunas de brita, com o objectivo de reforçar o solo, aumentando a sua capacidade de carga e funcionando como drenos verticais, para solucionar o problema das deformações excessivas durante e após o final da obra, uma alternativa consiste em induzir a aceleração da consolidação da camada de solo mole, o uso de pré-carregamento e drenos verticais são usuais. Quando o tempo de concretização da obra exige que o aterro seja utilizado de imediato, uma solução viável é a colocação de estacas, que transferem o peso do aterro, ou parte dele, para camadas mais competentes. Também se pode proceder à retirada do solo original e substituí-lo por outro de qualidade superior. A mais recente técnica de melhoria de solos por injecção - jet grouting - é utilizada em diversas situações, incluindo obras provisórias e definitivas. O presente trabalho visa descrever, em função dos diversos factores, o comportamento do solo face aos vários métodos utilizados e os objectivos pretendidos que serão abordados no enquadramento empírico do trabalho.

Medição automática do diâmetro da aorta torácica em imagens de tomografia computorizada

O calibre da artéria aorta torácica é avaliado em situações de suspeita de patologia ou em pacientes com pre-disposição para desenvolverem doenças vasculares. A medição das suas dimensões, em duas direcções diametralmente opostas e, assim, fulcral na avaliação desta estrutura. Para tal, o exame de primeira linha definido é a Angiografia por Tomografia Computorizada (Angio-TC), injectando-se um produto de contraste na veia radial que irá opacificar os vasos, permitindo a sua distinção das estruturas adjacentes. O presente trabalho, inserido na disciplina de Dissertação/ Projecto/ Estágio Profissional do Mestrado em Engenharia de Computação e Instrumentação Médica e com a cooperação da empresa Efficientia, foi sugerido pela equipa de Angio-TC do Centro Hospitalar de Vila Nova de Gaia (CHVNG) e tem por objectivo o desenvolvimento de uma aplicação para a medição e registo automático do diâmetro da aorta torácica em nove pontos anatómicos pre-definidos em imagens de Tomografia Computorizada (TC). A aplicação foi desenvolvida no ambiente integrado de processamento e análise de imagem, Fiji, sendo a metodologia composta pelas etapas de segmentação, desenho da linha central, determinação dos planos de cortes, segmentação e medição da aorta nos planos de corte. Os resultados obtidos pela metodologia proposta são concordantes com os obtidos por especialistas para o conjunto de teste utilizado neste trabalho.

Le souper

«Le souper» constitue le XIIème chapitre du roman de Voltaire, Zadig – Le monde comme il va (1747). On y trouve plusieurs aspects qui font le charme des contes de l’époque, tels que la fantaisie, l’imagination, le voyage, la couleur locale, l’humour, la satire… Le héros, Zadig, se mouvemente dans un cadre exotique (l’Arabie), il vit des situations bizarres, comiques et parodiques. Mais Voltaire ne veut pas tout simplement amuser le lecteur, il a une thèse à défendre, par conséquent il invite le lecteur à lire dans les entre-lignes. Voltaire essaie de montrer satiriquement que l’homme croit dominer les événements, mais en effet, il n’est qu’un jouet des forces qui le dépassent. Zadig est toujours dans la quête du bonheur qui semble impossible: quand il croit que finalement il est heureux, la destinée lui tend un piège. Dans «Le souper», Voltaire continue à exposer ses philosophies et c’est pourquoi il choisit le banquet qui est très propre à la confrontation d’idées. Il y rassemble plusieurs hommes de différentes nationalités et cultures et qui ont une grande diversité de points de vue, en ce qui concerne les superstitions et les préjugés. La discussion devient animée et anecdotique et elle sert à illustrer la thèse de Voltaire, selon laquelle l’homme est médiocre et ignorant, le fanatisme est dangereux et mène à la violence, et le hasard joue un rôle primordial dans notre vie. Dans «Le souper», chaque convive tente d’imposer ses convictions, en méprisant celles des autres, ce qui donne une image accablante de la condition humaine. Cependant, Zadig, en faisant usage de sa raison et de son esprit critique, réussit à réconcilier tout le monde, et quand il semble que «tout va bien dans le meilleur des mondes», il lui arrive une catastrophe: on veut brûler Zadig à petit feu, car il venait de détruire une ancienne tradition- «le bûcher du veuvage», ce qui illustre et justifie le scepticisme de Voltaire par rapport à la Providence.