A survey of technologies and applications for climbing robots locomotion and adhesion

The interest in the development of climbing robots has grown rapidly in the last years. Climbing robots are useful devices that can be adopted in a variety of applications, such as maintenance and inspection in the process and construction industries. These systems are mainly adopted in places where direct access by a human operator is very expensive, because of the need for scaffolding, or very dangerous, due to the presence of an hostile environment. The main motivations are to increase the operation efficiency, by eliminating the costly assembly of scaffolding, or to protect human health and safety in hazardous tasks. Several climbing robots have already been developed, and other are under development, for applications ranging from cleaning to inspection of difficult to reach constructions. A wall climbing robot should not only be light, but also have large payload, so that it may reduce excessive adhesion forces and carry instrumentations during navigation. These machines should be capable of travelling over different types of surfaces, with different inclinations, such as floors, walls, or ceilings, and to walk between such surfaces (Elliot et al. (2006); Sattar et al. (2002)). Furthermore, they should be able of adapting and reconfiguring for various environment conditions and to be self-contained. Up to now, considerable research was devoted to these machines and various types of experimental models were already proposed (according to Chen et al. (2006), over 200 prototypes aimed at such applications had been developed in the world by the year 2006). However, we have to notice that the application of climbing robots is still limited. Apart from a couple successful industrialized products, most are only prototypes and few of them can be found in common use due to unsatisfactory performance in on-site tests (regarding aspects such as their speed, cost and reliability). Chen et al. (2006) present the main design problems affecting the system performance of climbing robots and also suggest solutions to these problems. The major two issues in the design of wall climbing robots are their locomotion and adhesion methods. With respect to the locomotion type, four types are often considered: the crawler, the wheeled, the legged and the propulsion robots. Although the crawler type is able to move relatively faster, it is not adequate to be applied in rough environments. On the other hand, the legged type easily copes with obstacles found in the environment, whereas generally its speed is lower and requires complex control systems. Regarding the adhesion to the surface, the robots should be able to produce a secure gripping force using a light-weight mechanism. The adhesion method is generally classified into four groups: suction force, magnetic, gripping to the surface and thrust force type. Nevertheless, recently new methods for assuring the adhesion, based in biological findings, were proposed. The vacuum type principle is light and easy to control though it presents the problem of supplying compressed air. An alternative, with costs in terms of weight, is the adoption of a vacuum pump. The magnetic type principle implies heavy actuators and is used only for ferromagnetic surfaces. The thrust force type robots make use of the forces developed by thrusters to adhere to the surfaces, but are used in very restricted and specific applications. Bearing these facts in mind, this chapter presents a survey of different applications and technologies adopted for the implementation of climbing robots locomotion and adhesion to surfaces, focusing on the new technologies that are recently being developed to fulfill these objectives. The chapter is organized as follows. Section two presents several applications of climbing robots. Sections three and four present the main locomotion principles, and the main "conventional" technologies for adhering to surfaces, respectively. Section five describes recent biological inspired technologies for robot adhesion to surfaces. Section six introduces several new architectures for climbing robots. Finally, section seven outlines the main conclusions.

Terminology and knowledge engineering conference. New frontiers in the constructive symbiosis of terminology and knowledge engineering

To meet the increasing demands of the complex inter-organizational processes and the demand for continuous innovation and internationalization, it is evident that new forms of organisation are being adopted, fostering more intensive collaboration processes and sharing of resources, in what can be called collaborative networks (Camarinha-Matos, 2006:03). Information and knowledge are crucial resources in collaborative networks, being their management fundamental processes to optimize. Knowledge organisation and collaboration systems are thus important instruments for the success of collaborative networks of organisations having been researched in the last decade in the areas of computer science, information science, management sciences, terminology and linguistics. Nevertheless, research in this area didn’t give much attention to multilingual contexts of collaboration, which pose specific and challenging problems. It is then clear that access to and representation of knowledge will happen more and more on a multilingual setting which implies the overcoming of difficulties inherent to the presence of multiple languages, through the use of processes like localization of ontologies. Although localization, like other processes that involve multilingualism, is a rather well-developed practice and its methodologies and tools fruitfully employed by the language industry in the development and adaptation of multilingual content, it has not yet been sufficiently explored as an element of support to the development of knowledge representations - in particular ontologies - expressed in more than one language. Multilingual knowledge representation is then an open research area calling for cross-contributions from knowledge engineering, terminology, ontology engineering, cognitive sciences, computational linguistics, natural language processing, and management sciences. This workshop joined researchers interested in multilingual knowledge representation, in a multidisciplinary environment to debate the possibilities of cross-fertilization between knowledge engineering, terminology, ontology engineering, cognitive sciences, computational linguistics, natural language processing, and management sciences applied to contexts where multilingualism continuously creates new and demanding challenges to current knowledge representation methods and techniques. In this workshop six papers dealing with different approaches to multilingual knowledge representation are presented, most of them describing tools, approaches and results obtained in the development of ongoing projects. In the first case, Andrés Domínguez Burgos, Koen Kerremansa and Rita Temmerman present a software module that is part of a workbench for terminological and ontological mining, Termontospider, a wiki crawler that aims at optimally traverse Wikipedia in search of domainspecific texts for extracting terminological and ontological information. The crawler is part of a tool suite for automatically developing multilingual termontological databases, i.e. ontologicallyunderpinned multilingual terminological databases. In this paper the authors describe the basic principles behind the crawler and summarized the research setting in which the tool is currently tested. In the second paper, Fumiko Kano presents a work comparing four feature-based similarity measures derived from cognitive sciences. The purpose of the comparative analysis presented by the author is to verify the potentially most effective model that can be applied for mapping independent ontologies in a culturally influenced domain. For that, datasets based on standardized pre-defined feature dimensions and values, which are obtainable from the UNESCO Institute for Statistics (UIS) have been used for the comparative analysis of the similarity measures. The purpose of the comparison is to verify the similarity measures based on the objectively developed datasets. According to the author the results demonstrate that the Bayesian Model of Generalization provides for the most effective cognitive model for identifying the most similar corresponding concepts existing for a targeted socio-cultural community. In another presentation, Thierry Declerck, Hans-Ulrich Krieger and Dagmar Gromann present an ongoing work and propose an approach to automatic extraction of information from multilingual financial Web resources, to provide candidate terms for building ontology elements or instances of ontology concepts. The authors present a complementary approach to the direct localization/translation of ontology labels, by acquiring terminologies through the access and harvesting of multilingual Web presences of structured information providers in the field of finance, leading to both the detection of candidate terms in various multilingual sources in the financial domain that can be used not only as labels of ontology classes and properties but also for the possible generation of (multilingual) domain ontologies themselves. In the next paper, Manuel Silva, António Lucas Soares and Rute Costa claim that despite the availability of tools, resources and techniques aimed at the construction of ontological artifacts, developing a shared conceptualization of a given reality still raises questions about the principles and methods that support the initial phases of conceptualization. These questions become, according to the authors, more complex when the conceptualization occurs in a multilingual setting. To tackle these issues the authors present a collaborative platform – conceptME - where terminological and knowledge representation processes support domain experts throughout a conceptualization framework, allowing the inclusion of multilingual data as a way to promote knowledge sharing and enhance conceptualization and support a multilingual ontology specification. In another presentation Frieda Steurs and Hendrik J. Kockaert present us TermWise, a large project dealing with legal terminology and phraseology for the Belgian public services, i.e. the translation office of the ministry of justice, a project which aims at developing an advanced tool including expert knowledge in the algorithms that extract specialized language from textual data (legal documents) and whose outcome is a knowledge database including Dutch/French equivalents for legal concepts, enriched with the phraseology related to the terms under discussion. Finally, Deborah Grbac, Luca Losito, Andrea Sada and Paolo Sirito report on the preliminary results of a pilot project currently ongoing at UCSC Central Library, where they propose to adapt to subject librarians, employed in large and multilingual Academic Institutions, the model used by translators working within European Union Institutions. The authors are using User Experience (UX) Analysis in order to provide subject librarians with a visual support, by means of “ontology tables” depicting conceptual linking and connections of words with concepts presented according to their semantic and linguistic meaning. The organizers hope that the selection of papers presented here will be of interest to a broad audience, and will be a starting point for further discussion and cooperation.

Thinking over b‐learning strategy: the MIPO model approach

This article describes the main research results in a new methodology, in which the stages and strategies of the technology integration process are identified and described. A set of principles and recommendations are therefore presented. The MIPO model described in this paper is a result of the effort made regarding the understanding of the main success features of good practices, in the web environment, integrated in the information systems/information technology context. The initial model has been created, based on experiences and literature review. After that, it was tested in the information and technology system units at higher school and also adapted as a result of four cycles of an actionresearch work combined with a case study research. The information, concepts and procedures presented here give support to teachers and instructors, instructional designers and planning teams – anyone who wants to develop effective b‐learning instructions.

Percurso pedestre no Rio Este: contribuição para a educação ambiental e promoção do ensino experimental

O ensino praticado nas nossas escolas necessita ser mais consentâneo com os princípios e valores veiculados pela Educação Ambiental. Pretende-se, com este trabalho, levar os alunos a percepcionar a natureza com um olhar diferente, a estabelecer uma nova relação com o meio, adoptando uma postura pró-activa na defesa do espaço ribeirinho. Por meio de um percurso investigativo ao longo da margem esquerda de um troço do rio Este, na zona envolvente da Escola, os alunos de uma turma do 5º ano estudaram a flora autóctone existente na zona ribeirinha e recolheram amostras de água onde puderam aplicar processos de tratamento. Os temas abordados pertencem aos conteúdos leccionados nas aulas de Ciências da Natureza. Considerando que estas actividades podem ser importantes ferramentas na educação para o ambiente, elaborou-se para o grupo experimental um caderno de campo, que serviu de orientação ao estudo da flora, realizou-se uma actividade prática no laboratório, com a amostra da água recolhida. Posteriormente aplicou-se um teste, para conhecer o grau de conhecimento adquirido após a actividade e, no final, os alunos responderam a um inquérito para se conhecer o seu grau de satisfação. Ainda que os resultados do teste não mostrem diferenças significativas na aquisição de conhecimento em relação à turma não participante no projecto, a interpretação da paisagem mostrou-se um meio eficaz de envolver os alunos, desenvolver sensibilidades, construir conceitos, promover atitudes positivas que vão de encontro a uma Educação Ambiental ligada à cidadania.

HACCP numa indústria corticeira: implementação, identificação de pontos críticos e proposta de acções correctivas

Mestrado em Engenharia Química

Desperdícios na cadeia logística no âmbito industrial

Projecto apresentado ao Instituto Politécnico do Porto para obtenção do Grau de Mestre em Logística Orientada por Prof. Doutor Gouveia

Deterioração e reabilitação de estruturas de betão armado

Apesar da enorme evolução tecnológica, os prazos na construção são cada vez mais reduzidos e os custos mais controlados, verificando-se uma despreocupação no que diz respeito a aspetos como a qualidade e durabilidade da construção das estruturas. Desperta assim nos técnicos, donos-de-obra, entidades executantes e projetistas a necessidade de avaliar o estado de conservação das estruturas de betão armado. Esta dissertação tem como objetivo principal abordar as anomalias e os mecanismos de deterioração mais correntes, os métodos de ensaio destrutivos ou parcialmente destrutivos mais utilizados e adequados, e abordar algumas das técnicas de reparação e reforço das estruturas de betão armado. Os principais danos apresentados nas estruturas são devidos a agentes físicos, mecânicos, biológicos e químicos. Podem ser devidos a causas diretas (acidentais ou naturais), que acarretam uma ação concreta sobre os elementos estruturais, e causas indiretas (humanas), diretamente ligadas com erros de projeto. É primordial fazer-se o levantamento de todas as anomalias existentes para se recorrer a um método de inspeção e ensaio. Consoante a necessidade de informação e estado da estrutura são selecionados os ensaios a realizar, podendo ser realizados “in situ” ou em laboratório. As técnicas de reparação e reforço são vistas como métodos para melhorar as condições da estrutura ao nível da segurança, desempenho, habitabilidade e durabilidade, prevenindo a evolução dos mecanismos de deterioração.

The Portuguese law on social economy

This study is a reflection on the Portuguese Framework Law on Social Economy, highlighting, from a critical point-of-view, its contribution to the explicit institutional and legal recognition of the social economy sector. It does so by defining the concept of social economy and listing the entities engaged in this sector, by defining its guiding principles and the mechanisms for its promotion and encouragement, and also by describing the creation of a tax and competition regime which will take into account its specificities. The setting up of this foundations of the social economy was based on the constitutional principle of protection of the social and cooperative sector, which substantiates the adoption of differentiating solutions in view of the positive discrimination of this sector.

Diagnóstico de funcionamento e otimização das ETARs do concelho da Póvoa de Varzim

O tratamento das águas residuais é uma matéria de extrema importância para o município da Póvoa de Varzim, não só por uma questão de saúde pública e conservação do meio ambiente como também pela vertente turística deste concelho, que tem na sua orla costeira seis praias às quais foram atribuídas bandeiras azuis pela sua qualidade. O concelho da Póvoa de Varzim engloba doze freguesias e possui quinze estações de tratamento de águas residuais (ETARs), sendo catorze delas compactas. O seu controlo é assegurado pela divisão de saneamento básico da câmara municipal da Póvoa de Varzim. O objetivo deste trabalho foi o diagnóstico de funcionamento das ETARs do município tendo em vista a identificação dos problemas existentes e a sua resolução/otimização. De forma a poder identificar o princípio de funcionamento e a presença de anomalias nas estações de tratamento, foram realizadas várias visitas a cada uma delas ao longo do período de estágio. A recolha de amostras para análises dos diferentes parâmetros foi feita por um funcionário e estas foram enviadas para o laboratório com parceria com a Câmara Municipal. Após uma extensa recolha de informação no local e de um estudo exaustivo de toda a documentação associada a cada ETAR concluiu-se que apenas quatro delas apresentavam problemas revelantes. As ETARs do parque industrial de Laúndos e do centro histórico de Rates apresentam caudais de admissão bastante elevados devido à descarga pontual de camiões cisterna o que faz com que o tratamento não seja eficaz. Como solução sugeriu-se a construção de um tanque de equalização em ambas as ETARs, com agitador e regulador de caudal, de forma a garantir, respetivamente, a mistura e uniformização das águas residuais domésticas e industriais e que apenas será bombeado o caudal adequado para tratamento. As ETARs da Incondave e das Fontaínhas apresentam sobretudo anomalias a nível do equipamento, o que leva a um mau desempenho da instalação. Aconselhou-se o conserto dos equipamentos danificados e uma inspeção mais frequente das instalações para que mal ocorra uma avaria, esta seja reparada o mais depressa possível. O estágio na câmara municipal da Póvoa de Varzim (CMPV) teve a duração de 10 meses, entre Outubro e Julho de 2012 e foi realizado no âmbito da disciplina de dissertação/ estágio do mestrado de tecnologias de proteção ambiental no Instituto Superior de Engenharia do Porto. Este estágio foi uma mais-valia para mim na medida em que pude consolidar os conhecimentos adquiridos ao longo de todo o meu percurso académico e conhecer a realidade do mercado de trabalho.

Melhoria do processo produtivo numa metalomecânica

Este projeto foi realizado na Empresa Fernando Jesus Mourão & Cª Lda, durante o ano de 2012, e teve como objetivo a melhoria do processo produtivo. Esta melhoria assentou na identificação de possíveis pontos de desperdício, no estudo e avaliação de soluções e por fim na definição de propostas de melhoria globais que visem ajustar o fluxo do processo produtivo à procura e simultaneamente minimizar custos operacionais. De forma a atingir estas metas, foi feito um levantamento exaustivo do processo produtivo e das respetivas operações. Neste estudo, apesar do elevado numero de oportunidades de melhoria, foi possível identificar duas áreas que se revelaram criticas e fundamentais para a introdução da filosofia de melhoria continua na empresa. Estas áreas que são o objeto de estudo desta dissertação são: o corte laser e a organização do pavilhão 3. Uma vez identificados as áreas críticas, procedeu-se a uma análise e definição das ações de melhoria a empreender de modo a melhorar o fluxo produtivo e a sua organização, e simultaneamente reduzir custos. Na área de corte laser procurou-se implementar a filosofia de produção “Lean” nomeadamente através da ferramenta de análise PDCA (Plan-Do-Check-Act), como ferramenta auxiliar do estudo para elaborar um plano de ação, implementar as ações, analisar os resultados e procurar a manutenção dos mesmos. Na intervenção do pavilhão 3 foi usada a técnica dos 5S para organizar e agilizar o funcionamento do mesmo. Todo o trabalho assenta na filosofia Lean e nos seus princípios, tendo-se por isso utilizado as ferramentas especificas Lean na concretização das tarefas executadas no seu âmbito. Para medir os resultados, antes e depois das ações implementadas, foi utilizada o indicador de eficiência (Overall Equipment Effectiveness) para o caso do processo de corte laser. Após a implementação das medidas definidas no processo de corte laser foi possível observar uma melhoria do indicador OEE de cerca de 20 por cento. Por outro lado as melhorias implementadas através da ferramenta dos 5S no pavilhão 3, trouxe ganhos visíveis de aumento de produtividade que beneficiaram o tempo de resposta da empresa.

Logística e estão da cadeia de abastecimento

Relatório apresentado ao Instituto Superior De Contabilidade e Administração Do Porto para obtenção do grau de Mestre em Logística Orientado por António Jorge S. T. Duarte

Lean na gestão de fluxos logísticos da Dorel Portugal, Lda.

O presente trabalho debruça-se sobre a análise de fluxos de informação e materiais na empresa Dorel Portugal, Lda.. Mais concretamente, são analisados os fluxos de transmissão de informação e os fluxos de movimentação de materiais nos duais fornecedores/armazém e armazém/setor de montagem. O estudo referido terá como propósito a identificação de elementos, associados ao estado atual, passíveis e/ou carentes de melhoria. Identificados e nomeados os pontos de intervenção, desenvolvem-se propostas de solução, as quais assentam predominantemente nos princípios e ferramentas que se associam à filosofia Lean. A escolha desta filosofia, para fundamentação de propostas, prende-se com o facto de a mesma assentar numa lógica de criação de valor pela melhoria de processo, o que espelha bem a intensão subjacente a este exercício. Foram implementadas as sugestões apresentadas e validadas junto da entidade alvo de estudo. No seguimento das implementações realizadas foi executada uma análise que permite enaltecer o ganho, seja de forma quantitativa ou qualitativa, a fim de criar impacto e sensibilizar para a importância das ações executadas. Para finalizar, importa demarcar a criação de um plano de controlo, contemplado nas ações levadas a cabo, o qual é direcionado para a manutenção do processo e concretização de medidas de melhoria contínua.

A lei de bases da economia social portuguesa: do projeto ao texto final

ISSN 1577-4430, com fator de impacto, calculado pelo IN-RECS (http://ec3.ugr.es/in-recj/ii/Derecho_Civil-2010.htm), Bases de dados de indexação: LATINDEX, DIALNET, ISOC, COMLUDOC e AGRIS]

Auditoria às demonstrações financeiras num contexto de crise estudo de caso: inquérito às sociedades de Revisores Oficiais de Contas das empresas cotadas na CMVM

Dissertação de Mestrado apresentado ao Instituto de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Auditoria sob orientação da Doutora Alcina Portugal Dias

Lean applied to logistics: a case study

This project aims to study the implementation of Lean principles and tools in several levels of logistics, from internal logistics to interface with distribution center and suppliers, in an industrial plant. The main focus of all efforts is to create the conditions to approach the continuous flow scenario in the manufacturing processes. The subject of improvement actions is a company whose core activity is car seat production, more specifically the car seat cover production and assembly. This focuses the assembly process, which requires the usage of a considerable variety of components and therefore is an important obstacle to the implementation of continuous flow. The most salient issues are related with inefficient interaction between sections and late supply of components in assembly lines, forcing the operator to abandon his work station and leading to production interruption. As an operational methodology, actions from Lean philosophy and optimization were implemented according to project management principles.