Chaos Dynamics in the Trajectory Conjtrol of Redundant Manipulators

Nonlinear Dynamics, chaos, Control, and Their Applications to Engineering Sciences: Vol. 6 - Applications of nonlinear phenomena

Kinematic Manipulability of Robotic Systems

Many tasks involving manipulation require cooperation between robots. Meanwhile, it is necessary to determine the adequate values for the robot parameters to obtain a good performence. This paper discusses several aspects related with the manipulability of two co-operative robots when handling objects with different lengths and orientations. In this line of thought, a numerical tool is developed for the calculation and the graphical visualization of the manipulability measure.

Chaotic Phenomena and Performance Optimization in the Trajectory Control of Redundant Manipulators

Redundant manipulators have some advantages when compared with classical arms because they allow the trajectory optimization, both on the free space and on the presence of abstacles, and the resolution of singularities. For this type of manipulators, several kinetic algorithms adopt generalized inverse matrices. In this line of thought, the generalized inverse control scheme is tested through several experiments that reveal the difficulties that often arise. Motivated by theseproblems this paper presents a new method that ptimizes the manipulability through a least squre polynomialapproximation to determine the joints positions. Moreover, the article studies influence on the dynamics, when controlling redundant and hyper-redundant manipulators. The experiment confirm the superior performance of the proposed algorithm for redundant and hyper-redundant manipulators, revealing several fundamental properties of the chaotic phenomena, and gives a deeper insight towards the future development of superior trajectory control algorithms.

Using neural networks and support vector regression to relate marchetti dilatometer test parameters and maximum shear modulus

In the last two decades, small strain shear modulus became one of the most important geotechnical parameters to characterize soil stiffness. Finite element analysis have shown that in-situ stiffness of soils and rocks is much higher than what was previously thought and that stress-strain behaviour of these materials is non-linear in most cases with small strain levels, especially in the ground around retaining walls, foundations and tunnels, typically in the order of 10−2 to 10−4 of strain. Although the best approach to estimate shear modulus seems to be based in measuring seismic wave velocities, deriving the parameter through correlations with in-situ tests is usually considered very useful for design practice.The use of Neural Networks for modeling systems has been widespread, in particular within areas where the great amount of available data and the complexity of the systems keeps the problem very unfriendly to treat following traditional data analysis methodologies. In this work, the use of Neural Networks and Support Vector Regression is proposed to estimate small strain shear modulus for sedimentary soils from the basic or intermediate parameters derived from Marchetti Dilatometer Test. The results are discussed and compared with some of the most common available methodologies for this evaluation.

Using neural networks and support vector regression to relate marchetti dilatometer test parameters and maximum shear modulus

In the last two decades, small strain shear modulus became one of the most important geotechnical parameters to characterize soil stiffness. Finite element analysis have shown that in-situ stiffness of soils and rocks is much higher than what was previously thought and that stress-strain behaviour of these materials is non-linear in most cases with small strain levels, especially in the ground around retaining walls, foundations and tunnels, typically in the order of 10−2 to 10−4 of strain. Although the best approach to estimate shear modulus seems to be based in measuring seismic wave velocities, deriving the parameter through correlations with in-situ tests is usually considered very useful for design practice.The use of Neural Networks for modeling systems has been widespread, in particular within areas where the great amount of available data and the complexity of the systems keeps the problem very unfriendly to treat following traditional data analysis methodologies. In this work, the use of Neural Networks and Support Vector Regression is proposed to estimate small strain shear modulus for sedimentary soils from the basic or intermediate parameters derived from Marchetti Dilatometer Test. The results are discussed and compared with some of the most common available methodologies for this evaluation.

O jogo como estratégia de aprendizagem rítmica: A ludicidade na exploração das fichas de exercícios rítmicos

Elaborado com vista à reflexão fundamentada acerca do percurso, das práticas educativas e das políticas de ensino, o presente trabalho pretende reunir um conjunto de saberes inerentes à atividade docente. Relacionando teorias e práticas no âmbito do ensino da música, a apresentação de uma filosofia de trabalho, congregando como eixo estruturante a prática musical supervisionada realizada no âmbito do ensino vocacional, apresenta-se como pano de fundo à análise dos vários conteúdos referentes à literatura específica inerente à prática pedagógica. Partindo da caracterização da escola do ensino vocacional de música, nos ensinos Básico e Secundário, a presente reflexão emerge no seguimento do pensamento articulado das várias áreas do saber através da apreciação, fundamentação e discussão das perspetivas de ensino vigentes ao longo do processo de estágio. Deste modo, será exposta toda a perspetiva de ensino por nós desenvolvida, partindo de uma linha temporal, tendo por princípio a descrição de um plano modelo, com o objetivo de podermos demonstrar a direção do nosso pensamento. Tendo como objetivo verificar a eficácia da abordagem ao jogo, como estratégia de ensino, na aprendizagem do ritmo, na disciplina de Formação Musical, partimos de uma investigação bibliográfica sobre a relação entre a escola tradicional e a escola moderna, o jogo e a motivação, e por último, a aprendizagem do ritmo sobre a perspetiva das atividades de aprendizagem sequencial, sustentadas por Edwin Gordon. O projeto de investigação aborda uma nova conceção do jogo, aliando o mesmo às atividades de leitura rítmicas.

Aumento da Linguagem: Um estudo de caso

Objetivo: O autismo é uma perturbação global do desenvolvimento infantil que se prolonga por toda a vida e evolui com a idade. Carateriza-se pela presença de um desenvolvimento acentuadamente atípico na interação social e na comunicação, por um repertório de atividades e interesses marcadamente restritos, por dificuldades de flexibilidade de pensamento e de comportamento, que se exibem em comportamentos estereotipados e rígidos, associados a dificuldades na aceitação de alterações de rotinas. Dentro da grande variação possível na severidade do autismo, encontram-se crianças sem linguagem verbal e com dificuldades na comunicação por qualquer outra via, assim como se encontram crianças que apresentam linguagem verbal com um vocabulário restrito, repetitivo e não comunicativo. O objetivo principal deste trabalho é analisar e potenciar o desenvolvimento da linguagem, a aquisição de palavras e frases na criança autista, tendo em vista a generalização dos resultados. Para isso, foi realizado um estudo de caso de uma criança de 4 anos de idade com comportamentos que sugerem uma Perturbação Pervasiva do Desenvolvimento. Utilizou-se o recurso aos instrumentos de observação e entrevistas, procedendo-se à sua análise e ao desenho da intervenção a realizar. Foi implementada a intervenção “Ensinar crianças com autismo a fazer perguntas sobre objetos escondidos” na qual são utilizados brinquedos de interesse para a criança, motivacionais para a concretização do objetivo do estudo.

O planeamento estratégico como instrumento de melhoria da comunicação organizacional interna

O planeamento estratégico é uma ferramenta usada pelas empresas, como forma de contribuir para a melhoria do seu desempenho, preconizando a concretização de objetivos. A comunicação organizacional interna é um o instrumento que, para além de traduzir uma mensagem enviada aos vários indivíduos da empresa, ajuda a interpretação dessa mensagem. Este estudo tem como objetivo perceber se, o planeamento estratégico pode ser um instrumento de melhoria conceptual e de gestão da comunicação organizacional interna. Neste trabalho utilizamos uma metodologia de estudo de caso único, suportada através do método qualitativo, com recurso a entrevistas, e do método quantitativo, através de questionários estruturados. As entrevistas aos quadros superiores da empresa foram realizadas com recuso a uma análise de conteúdo, verificando-se ser de extrema importância para a gestão, tanto o planeamento estratégico, como a comunicação interna. Os instrumentos de medida usados permitiram concluir que existem, ainda, algumas lacunas de planeamento e comunicação da empresa analisada. Da análise do caso em estudo é percetível que o planeamento estratégico, como a comunicação organizacional interna, são instrumentos usados com um nível de sucesso suficiente para colocar a empresa no rumo certo e estável de mercado. Por último, entendemos que no âmbito da conciliação dos dois temas, o planeamento estratégico facilita uma comunicação mais fluída, podendo, assim, ser um instrumento de melhoria da comunicação interna. Como limitações deste trabalho relatamos, em especial, a necessária precaução da generalização dos resultados obtidos e a dificuldade em realizar uma análise mais ampla na discussão de resultados, devido aos parcos trabalhos internacionais e, sobretudo, nacionais. A principal originalidade deste estudo decorre de ser utilizada uma análise com triangulação metodológica e o facto de a unidade de análise em estudo ser uma empresa líder na sua área de negócio e setor.

Melhoria do processo produtivo na Sakthi Portugal aplicação da metodologia Kaizen

No âmbito da unidade curricular Dissertação/Projeto/Estágio do 2ºano do Mestrado em Engenharia mecânica – Ramo Gestão Industrial do Instituto Superior de Engenharia do Porto, o presente trabalho de dissertação foi enquadrado num projeto industrial de melhoria com o Instituto Kaizen. O projeto foi desenvolvido num dos maiores fornecedores europeus de componentes em ferro fundido para a indústria automóvel, a Sakthi Portugal SA. A indústria automóvel é um dos mais importantes e exigentes sectores da organização industrial, e por isso é imprescindível que todos os recursos cingidos sejam capazes de enfrentar os requisitos do meio em questão. Para responder de uma forma mais eficiente, a Sakthi Portugal deu início à implementação de um conjunto de ações de melhoria para rentabilizar os seus recursos, respondendo ao mesmo tempo a problemas recorrentes no seu processo de planeamento produtivo Este trabalho pretende avaliar e analisar as ações e decisões tomadas na organização com o propósito de aumentar a produtividade do processo produtivo, reduzindo ao mesmo tempo custos e problemas que afetam todo o fluxo do processo. Em resultado da aplicação da metodologia Kaizen, foi possível atingir-se os objetivos definidos inicialmente, superando-se algumas barreiras que se pensavam intransponíveis. Estas melhorias resultaram numa movimentação interna na fábrica mais facilitada e num aumento global da produtividade. Como consequência positiva dos efeitos deste trabalho, pode apontar-se o facto de que, a Sakthi Portugal SA, aumentou a sua competitividade ao tornar-se numa empresa mais dinâmica, mais adaptada ao mercado e com níveis de satisfação do cliente muito superiores.

Adaptation and Localization of Open Source ERPs - The case of Parties in OFBiz

O software tem vindo a tornar-se uma parte importante de qualquer empresa, cobrindo várias áreas funcionais, tais como manufaturação, vendas ou recursos humanos. O facto de uma empresa possuir um software capaz de ligar todas ou a maior parte das suas áreas funcionais e de acomodar as suas regras de negócio permite que estas tenham acesso a dados em tempo real nos quais se podem basear para tomar decisões. Estes tipos de software podem ser categorizados como Enterprise resource planning (ERP). Tendo em conta que estes tipos de software têm um papel importante dentro de uma empresa, a aquisição dos mesmos é algo que deve ser bem estudado. As grandes empresas normalmente optam pela aquisição de soluções comerciais uma vez que estas tendem a ter mais funcionalidades, maior suporte e certificações. Os ERPs comerciais representam, no entanto, um esforço elevado para que a sua compra possa ser feita, o que limita a possibilidade de aquisição dos mesmos por parte de pequenas ou médias empresas. No entanto, tal como acontece com a maior parte dos tipos de software, existem alternativas open-source. Se nos colocássemos na posição de uma pequena empresa, a tentar iniciar o seu negócio em Portugal, que tipo de ERP seria suficiente para os nossos requisitos? Teríamos que optar por comprar uma solução comercial, ou uma solução open-source seria suficiente? E se optássemos por desenvolver uma solução à medida? Esta tese irá responder a estas questões focando-se apenas num dos componentes base de qualquer ERP, a gestão de entidades. O componente de gestão de entidades é responsável por gerir todas as entidades com as quais a empresa interage abrangindo colaboradores, clientes, fornecedores, etc. A nível de funcionalidades será feita uma comparação entre um ERP comercial e um ERP open-source. Como os ERPs tendem a ser soluções muito genéricas é comum que estes não implementem todos os requisitos de um negócio em particular, como tal os ERPs precisam de ser extensíveis e adaptáveis. Para perceber até que ponto a solução open-source é extensível será feita uma análise técnica ao seu código fonte e será feita uma implementação parcial de um gerador de ficheiros de auditoria requerido pela lei Portuguesa, o SAF-T (PT). Ao estudar e adaptar a solução open-source podemos especificar o que teria que ser desenvolvido para podermos criar uma solução à medida de raiz.

Os jovens versus protocolo social

Os jovens são as gerações adultas do futuro e por isso as que estão mais sujeitas a transformações sociais com consequências diretas e indiretas no seu comportamento. Partindo dessa premissa, consideramos constituir matéria importante de estudo, analisar se os jovens hoje em dia utilizam normas de protocolo social. Foi realizada uma investigação junto de alunos do ensino profissional privado com idades compreendidas entre os 15 e os 24 anos, na cidade do Porto e na cidade de Barcelos, pretendendo-se averiguar se os jovens atualmente sabem ser e sabem estar consoante as situações, usando regras de boa educação e boas maneiras. Por outro lado, tivemos a oportunidade de verificar se devido a variáveis sociais e económicas, assim como devido a variáveis geográficas existiram semelhanças ou diferenças nos resultados da investigação. Para efetuar este estudo optou-se pela pesquisa exploratória usando a estratégia do estudo de caso porque se investigou uma situação do dia-a-dia cujas respostas não estavam bem definidas. É considerado um estudo de caso múltiplo dado que envolve duas realidades (Porto e Barcelos). Foram utilizadas técnicas qualitativas e quantitativas através da aplicação de questionários aos jovens das duas escolas e posteriormente foram realizadas entrevistas para aferir os resultados dos questionários. Após a análise dos resultados, verifica-se que estes jovens utilizam as normas de protocolo social pois adotam comportamentos que o demonstram e respondem adequadamente às perguntas que lhes são feitas. Mais revela o estudo não existir diferenças significativas entre os alunos das duas cidades uma vez que a linha de pensamento entre eles é muito idêntica. A atitude de julgamento em relação aos alunos do ensino profissional desvanece dado que estes fazem uso das regras da boa educação.

Relatório de estágio

O presente relatório de qualificação profissional, como requisito (parcial) para obtenção do grau de mestre em Educação Pré-Escolar e Ensino do 1.º Ciclo do Ensino Básico, é o reflexo dos saberes e competências profissionais adquiridas pelas experiências vividas durante a prática pedagógica supervisionada, desenvolvida em dois contextos de estágio: Educação Pré- Escolar e 1.º Ciclo do Ensino Básico. Ao longo desta formação inicial a mestranda adquiriu saberes científicos, pedagógicos, didáticos, culturais e de investigação que lhe possibilitaram o desenvolvimento de práticas sustentadas. A interação entre os saberes teóricos mobilizados e a reflexão sobre a prática, possibilitaram a construção de um quadro teórico próprio, com visão e pensamento pessoal, permitindo à futura profissional de educação melhorar e transformar a prática educativa, agindo nos contextos de forma adequada, visando a inclusão e equidade. Através da adoção de uma postura crítica, reflexiva e indagadora, apoiada nos processos da metodologia de investigação-ação – observação, planificação, ação, reflexão e avaliação – a mestranda desenvolveu a práxis de forma cíclica e articulada. Com efeito, a mestranda procurou desenvolver práticas que promovessem aprendizagens significativas e efetivas para as diferentes crianças e que lhes permitissem ser construtoras ativas do seu próprio conhecimento, numa perspetiva holística da educação e do desenvolvimento da criança, encarando-a como centro do processo de ensino e aprendizagem. Em conformidade, os estágios desenvolvidos em ambos os contextos permitiram a construção de um perfil generalista, através do desenvolvimento de competências marcadas por uma (re)construção pessoal e profissional, auxiliadas por processos colaborativos e reflexivos.