Sistema de modelização tridimensional para ambientes não estruturados

A navegação de veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um problema em aberto. A complexidade do mundo real ainda é um desafio. A difícil caracterização do relevo irregular, dos objectos dinâmicos e pouco distintos(e a inexistência de referências de localização) tem sido alvo de estudo e do desenvolvimento de vários métodos que permitam de uma forma eficiente, e em tempo real, modelizar o espaço tridimensional. O trabalho realizado ao longo desta dissertação insere-se na estratégia do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) na pesquisa e desenvolvimento de sistemas sensoriais que possibilitem o aumento da capacidade de percepção das plataformas robóticas. O desenvolvimento de um sistema de modelização tridimensional visa acrescentar aos projectos LINCE (Land INtelligent Cooperative Explorer) e TIGRE (Terrestrial Intelligent General proposed Robot Explorer) maior autonomia e capacidade de exploração e mapeamento. Apresentamos alguns sensores utilizados para a aquisição de modelos tridimensionais, bem como alguns dos métodos mais utilizados para o processo de mapeamento, e a sua aplicação em plataformas robóticas. Ao longo desta dissertação são apresentadas e validadas técnicas que permitem a obtenção de modelos tridimensionais. É abordado o problema de analisar a cor e geometria dos objectos, e da criação de modelos realistas que os representam. Desenvolvemos um sistema que nos permite a obtenção de dados volumétricos tridimensionais, a partir de múltiplas leituras de um Laser Range Finder bidimensional de médio alcance. Aos conjuntos de dados resultantes associamos numa nuvem de pontos coerente e referenciada. Foram desenvolvidas e implementadas técnicas de segmentação que permitem inspeccionar uma nuvem de pontos e classifica-la quanto às suas características geométricas, bem como ao tipo de estruturas que representem. São apresentadas algumas técnicas para a criação de Mapas de Elevação Digital, tendo sido desenvolvida um novo método que tira partido da segmentação efectuada

Medição automática do diâmetro da aorta torácica em imagens de tomografia computorizada

O calibre da artéria aorta torácica é avaliado em situações de suspeita de patologia ou em pacientes com pre-disposição para desenvolverem doenças vasculares. A medição das suas dimensões, em duas direcções diametralmente opostas e, assim, fulcral na avaliação desta estrutura. Para tal, o exame de primeira linha definido é a Angiografia por Tomografia Computorizada (Angio-TC), injectando-se um produto de contraste na veia radial que irá opacificar os vasos, permitindo a sua distinção das estruturas adjacentes. O presente trabalho, inserido na disciplina de Dissertação/ Projecto/ Estágio Profissional do Mestrado em Engenharia de Computação e Instrumentação Médica e com a cooperação da empresa Efficientia, foi sugerido pela equipa de Angio-TC do Centro Hospitalar de Vila Nova de Gaia (CHVNG) e tem por objectivo o desenvolvimento de uma aplicação para a medição e registo automático do diâmetro da aorta torácica em nove pontos anatómicos pre-definidos em imagens de Tomografia Computorizada (TC). A aplicação foi desenvolvida no ambiente integrado de processamento e análise de imagem, Fiji, sendo a metodologia composta pelas etapas de segmentação, desenho da linha central, determinação dos planos de cortes, segmentação e medição da aorta nos planos de corte. Os resultados obtidos pela metodologia proposta são concordantes com os obtidos por especialistas para o conjunto de teste utilizado neste trabalho.

Detecção e seguimento de objectos em imagens termográficas: análise experimental de modelos de descrição

A instalação de sistemas de videovigilância, no interior ou exterior, em locais como aeroportos, centros comerciais, escritórios, edifícios estatais, bases militares ou casas privadas tem o intuito de auxiliar na tarefa de monitorização do local contra eventuais intrusos. Com estes sistemas é possível realizar a detecção e o seguimento das pessoas que se encontram no ambiente local, tornando a monitorização mais eficiente. Neste contexto, as imagens típicas (imagem natural e imagem infravermelha) são utilizadas para extrair informação dos objectos detectados e que irão ser seguidos. Contudo, as imagens convencionais são afectadas por condições ambientais adversas como o nível de luminosidade existente no local (luzes muito fortes ou escuridão total), a presença de chuva, de nevoeiro ou de fumo que dificultam a tarefa de monitorização das pessoas. Deste modo, tornou‐se necessário realizar estudos e apresentar soluções que aumentem a eficácia dos sistemas de videovigilância quando sujeitos a condições ambientais adversas, ou seja, em ambientes não controlados, sendo uma das soluções a utilização de imagens termográficas nos sistemas de videovigilância. Neste documento são apresentadas algumas das características das câmaras e imagens termográficas, assim como uma caracterização de cenários de vigilância. Em seguida, são apresentados resultados provenientes de um algoritmo que permite realizar a segmentação de pessoas utilizando imagens termográficas. O maior foco desta dissertação foi na análise dos modelos de descrição (Histograma de Cor, HOG, SIFT, SURF) para determinar o desempenho dos modelos em três casos: distinguir entre uma pessoa e um carro; distinguir entre duas pessoas distintas e determinar que é a mesma pessoa ao longo de uma sequência. De uma forma sucinta pretendeu‐se, com este estudo, contribuir para uma melhoria dos algoritmos de detecção e seguimento de objectos em sequências de vídeo de imagens termográficas. No final, através de uma análise dos resultados provenientes dos modelos de descrição, serão retiradas conclusões que servirão de indicação sobre qual o modelo que melhor permite discriminar entre objectos nas imagens termográficas.

Recuperação de calor dos efluentes da tinturaria

Foram utilizados como elemento principal de estudo, os efluentes líquidos dos processos industriais da ENDUTEX, Tinturaria e Acabamento de Malhas, S. A. localizada no município de Caldas de Vizela, distrito de Braga. O estudo foi realizado na empresa devido ao interesse da mesma em poder reaproveitar o calor libertado nos efluentes para aquecimento de parte da água captada no rio de Vizela. O objectivo do trabalho consiste no dimensionamento de um permutador de calor que permita satisfazer o interesse da empresa, assim como, um estudo económico relativo aos custos envolventes. Com o intuito de concretizar os objectivos propostos foram realizadas visitas semanais à empresa para se proceder ao levantamento de dados e para a realização de amostragens do efluente para posterior caracterização. Depois de efectuado o dimensionamento do permutador de placas para diferentes caudais e temperaturas dos fluidos, frio (água do rio) e quente (efluentes), concluiu-se que as condições mais rentáveis correspondiam a um caudal de fluido frio de 17 m3/h em que a temperatura de entrada e de saída no permutador seria de 14 ºC e 48 ºC, respectivamente. O caudal de fluido quente seria de 20 m3/h, sendo a temperatura de entrada e de saída no permutador de 62 ºC e 33,1 ºC, respectivamente. Como resultado do dimensionamento obteve-se um permutador de placas com 167 placas em que o coeficiente global de transferência de calor (U) é de 726,9 W/m2ºC, a área projectada de 55,7 m2 e a queda de pressão de 0,904 KPa. Foi consultada a empresa ARSOPI-THERMAL para verificação das características dos permutadores existentes no mercado. No entanto, para as mesmas condições foi sugerido um permutador com 31 placas em que o coeficiente global de transferência de calor (U) é de 6267 W/m2ºC, a área projectada de 7,39 m2 e a queda de pressão de 76 KPa. A diferença verificada nos resultados apresentados pode ter origem na utilização de diferentes expressões no cálculo do coeficiente pelicular de transferência de calor (h) e pelo facto da ARSOPI desprezar o factor de sujamento no seu dimensionamento Na análise económica do projecto é de referir que para o arranque do projecto foi feito o levantamento das necessidades de investimento, situando-se este num valor total de 9640€, sendo o investimento financiado apenas por capitais próprios. O prazo de recuperação do investimento (Pay Back Period) é de cerca de 2 meses.

Desenvolvimento de sistema de teste de caixas de controlo electrónico

O objectivo desta Tese/Dissertação é conceber um sistema para a BOSCH Termotecnologia S.A., na qual exerço as funções de Engenheiro de Qualidade de Fornecedores de peças electrónicas, que permita testar funcionalmente dois tipos de PCBA (Printed Circuit Board Assembled) utilizados em dois modelos de esquentador estanque com denominação Celsius e Celsius Plus, produzidos nesta empresa para mercados de todo o Mundo. Os PCBA foram desenvolvidos internamente pelo departamento de ENG (Departamento de Desenvolvimento) e são actualmente peças de compra cujo fornecedor está localizado na China. Em primeiro lugar foi efectuado um estudo das necessidades da empresa relativamente aos projectos necessários para melhorar os processos de investigação de falhas e melhoria de Qualidade dos fornecedores de peças electrónicas, no contexto do departamento onde este projecto se insere. A conclusão chegada foi que existe uma grande necessidade de investigar avarias nas PCBA de compra do fornecedor asiático de forma rápida e precisa, de modo a que seja possível trabalhar mais activamente e rapidamente na melhoria de Qualidade do mesmo, melhorando, por exemplo, os seus processos produtivos. Em segundo lugar concebeu-se a solução a realizar. Optou-se por um conjunto hardware e software desenvolvido de raiz, que inclui um jig (gabarit anti-erro – Poke Yoke) dotado de agulhas para o teste FCT (Functional Circuit Test), um hardware de aquisição de dados analógicos e digitais adquirido para o projecto, um hardware de interface entre o PC (Personal Computer) e o hardware de aquisição de dados, e um software desenvolvido em LabVIEW versão 8.6 (Laboratory Virtual Instruments Engineering Workbench).

Ethernet goes real-time: a survey on research and technological developments

Ethernet is the most popular LAN technology. Its low price and robustness, resulting from its wide acceptance and deployment, has created an eagerness to expand its responsibilities to the factory-floor, where real-time requirements are to be fulfilled. However, it is difficult to build a real-time control network using Ethernet, because its MAC protocol, the 1-persistent CSMA/CD protocol with the BEB collision resolution algorithm, has unpredictable delay characteristics. Many anticipate that the recent technological advances in Ethernet such as the emerging Fast/Gigabit Ethernet, micro-segmentation and full-duplex operation using switches will also enable it to support time-critical applications. This technical report provides a comprehensive look at the unpredictability inherent to Ethernet and at recent technological advances towards real-time operation.

Supporting real-time distributed computer-controlled systems with multi-hop P-NET networks

Fieldbus communication networks aim to interconnect sensors, actuators and controllers within process control applications. Therefore, they constitute the foundation upon which real-time distributed computer-controlled systems can be implemented. P-NET is a fieldbus communication standard, which uses a virtual token-passing medium-access-control mechanism. In this paper pre-run-time schedulability conditions for supporting real-time traffic with P-NET networks are established. Essentially, formulae to evaluate the upper bound of the end-to-end communication delay in P-NET messages are provided. Using this upper bound, a feasibility test is then provided to check the timing requirements for accessing remote process variables. This paper also shows how P-NET network segmentation can significantly reduce the end-to-end communication delays for messages with stringent timing requirements.

Determinação do teor de compostos aromáticos policíclicos de óleos minerais isolantes para transformadores

Mestrado em Engenharia Química - Ramo Optimização Energética na Indústria Química

People counting system using existing surveillance video camera

The Casa da Música Foundation, responsible for the management of Casa da Música do Porto building, has the need to obtain statistical data related to the number of building’s visitors. This information is a valuable tool for the elaboration of periodical reports concerning the success of this cultural institution. For this reason it was necessary to develop a system capable of returning the number of visitors for a requested period of time. This represents a complex task due to the building’s unique architectural design, characterized by very large doors and halls, and the sudden large number of people that pass through them in moments preceding and proceeding the different activities occurring in the building. To achieve the technical solution for this challenge, several image processing methods, for people detection with still cameras, were first studied. The next step was the development of a real time algorithm, using OpenCV libraries and computer vision concepts,to count individuals with the desired accuracy. This algorithm includes the scientific and technical knowledge acquired in the study of the previous methods. The themes developed in this thesis comprise the fields of background maintenance, shadow and highlight detection, and blob detection and tracking. A graphical interface was also built, to help on the development, test and tunning of the proposed system, as a complement to the work. Furthermore, tests to the system were also performed, to certify the proposed techniques against a set of limited circumstances. The results obtained revealed that the algorithm was successfully applied to count the number of people in complex environments with reliable accuracy.

Método AHP como optimização na selecção de fornecedores numa empresa de materiais de construção

Nos dias que correm cada vez mais a diferença entre o sucesso e o fracasso de uma empresa depende da estratégia que escolhem seguir, sendo de igual forma importante maximizar quer os recursos materiais quer os recursos humanos. Assim sendo, cada vez mais empresas optam por incentivar os seus colaboradores a desempenhar um papel importante no processo de decisão. Para isso a estratégia da empresa tem de estar alinhada com cada actividade desempenhada pelos seus colaboradores. Esta dissertação tem por base uma pesquisa de vários métodos multicritério existentes, tendo sido escolhido o método Analytic Hierarchy Process (AHP) para determinar o melhor fornecedor de cimento para a empresa Materiais de Construção da Minhoteira, Lda. Foi então necessário desenvolver um software tendo por base o Excel que permitisse fazer a análise das diversas alternativas perante os critérios mencionados. A aplicação informática “Make and Choice” procura contribuir da melhor forma para uma escolha potencialmente mais acertada. Conclui-se que “Make and Choice”, utilizando o método AHP, foi adequada para conseguir responder a todos os objectivos inicialmente propostos, foi ainda possível verificar os benefícios que advêm da sua aplicação. E desta forma, perceber que é possível ter o auxílio na tomada de decisão de ferramentas ou métodos que permitem obter a melhor solução.

Impactos da inovação nas organizações do setor da saúde: evidência empírica do CIS

Objetivos: O objetivo deste estudo é descrever o quadro de inovação no setor da saúde em Portugal, identificar os fatores críticos de sucesso da inovação, investigando os impactos da inovação nas organizações do setor da saúde. Metodologia: Na concretização da presente dissertação, recorremos a uma abordagem quantitativa, combinando a análise documental com a estatística, ao nível da análise do tratamento dos dados recolhidos através do Inquérito Comunitário à Inovação, efetuando assim um estudo de caso exploratório, descritivo e transversal. Principais resultados: As organizações analisadas operam sobretudo em mercados locais e regionais, de onde provém, maioritariamente, o seu volume de negócios, 80% do qual é composto por produtos pré-existentes. A maioria introduziu inovações de produto, processo, organizacionais ou de marketing, revelando potencial inovador. A maioria dos produtos novos ou significativamente melhorados foram desenvolvidos internamente, privilegiando fornecedores, consultores, instituições privadas de I&D e instituições do ensino superior como parceiros de cooperação, localizados sobretudo em Portugal e outros países europeus. As razões que motivam estas organizações a inovar são a melhoria da qualidade dos produtos e da capacidade de resposta a clientes e fornecedores, a diversificação da gama de produtos e o reforço da capacidade de desenvolvimento de novos produtos. Conclusões: O setor revela dinamismo na introdução de produtos novos para o mercado e para a empresa, apostando sobretudo num processo de inovação fechada. A cooperação externa é muito orientada à I&D e há um reduzido envolvimento dos agentes de mercado nas atividades de I&D através de parcerias. Contudo, estes são considerados importantes como fonte de informação e as organizações procuram responder às suas necessidades. Diferentes tipos de organizações adotam diferentes estratégias de inovação, conforme o seu mercado e a sua situação atual, o que traduz a materialização de políticas de inovação contextual, em linha com os desenvolvimentos teóricos da atualidade.

Lean na gestão de fluxos logísticos da Dorel Portugal, Lda.

O presente trabalho debruça-se sobre a análise de fluxos de informação e materiais na empresa Dorel Portugal, Lda.. Mais concretamente, são analisados os fluxos de transmissão de informação e os fluxos de movimentação de materiais nos duais fornecedores/armazém e armazém/setor de montagem. O estudo referido terá como propósito a identificação de elementos, associados ao estado atual, passíveis e/ou carentes de melhoria. Identificados e nomeados os pontos de intervenção, desenvolvem-se propostas de solução, as quais assentam predominantemente nos princípios e ferramentas que se associam à filosofia Lean. A escolha desta filosofia, para fundamentação de propostas, prende-se com o facto de a mesma assentar numa lógica de criação de valor pela melhoria de processo, o que espelha bem a intensão subjacente a este exercício. Foram implementadas as sugestões apresentadas e validadas junto da entidade alvo de estudo. No seguimento das implementações realizadas foi executada uma análise que permite enaltecer o ganho, seja de forma quantitativa ou qualitativa, a fim de criar impacto e sensibilizar para a importância das ações executadas. Para finalizar, importa demarcar a criação de um plano de controlo, contemplado nas ações levadas a cabo, o qual é direcionado para a manutenção do processo e concretização de medidas de melhoria contínua.

The determinants of trade credit: a study of portuguese industrial companies

Despite the relevance of trade credit as a source of business financing, the topic is far from being considered exhausted, especially because there is no general and integrated theory explaining the causes and consequences of trade credit.Our research aims to contribute towards the literature that studies the determinants for granting and receiving trade credit. In this sequence, the present study seeks to empirically test some theories about the reasons why companies grant and receive commercial credit. For this purpose we apply a fixed effect model to a panel of 11 040 Portuguese industrial companies, of which 360 are large companies and the majority 10 680 are Small and Medium Enterprises (SME) for the period between 2003 and 2009. We conclude that large companies (with greater access to credit market) serve as financial intermediaries to their clients with less access to finance. In addition, it was observed that the supplier companies use trade credit as a legal means of price discrimination. Finally, financially constrained enterprises, especially in times of financial crisis, use commercial credit as an alternative source of funding, endorsing the hypothesis of substitution between trade credit and bank credit.

As newsletters com vídeos incorporados como instrumento de comunicação. O caso da clínicas Persona

Dissertação de Mestrado apresentada ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto, para obtenção do grau de Mestre em Marketing Digital, sob orientação da Prof. Sandrina Teixeira

Modelo de seleção de fornecedores baseado em dados reais – plataforma informática e dados de suporte ao modelo

Atualmente, as estratégias que as empresas optam por seguir para a maximização de recursos materiais e humanos, podem representar a diferença entre o sucesso e o fracasso. A seleção de fornecedores é um fator bastante crítico para o desempenho da empresa compradora, sendo por vezes necessária a resolução de problemas que apresentam um elevado grau de complexidade. A escolha dos métodos a ser utilizados e a eleição dos critérios mais relevantes foi feito com base no estudo de diversos autores e nas repostas obtidas a um inquérito online difundido por uma amostra de empresas portuguesas, criado especificamente para compreender quais os fatores que mais peso tinham nas decisões de escolha de parceiros. Além disso, os resultados adquiridos desta forma foram utilizados para conceder mais precisão às ponderações efetuadas na ferramenta de seleção, na escolha dos melhores fornecedores introduzidos pelos utilizadores da mesma. Muitos estudos literários propõem o uso de métodos para simplificar a tarefa de seleção de fornecedores. Esta dissertação aplica o estudo realizado nos métodos de seleção, nomeadamente o Simple Multi-Attribute Rating Technique (SMART) e Analytic Hierarchy Process (AHP), necessários para o desenvolvimento de uma ferramenta de software online que permitia, a qualquer empresa nacional, obter uma classificação para os seus fornecedores perante um conjunto de critérios e subcritérios.