Complementary filter design with three frequency bands: robot attitude estimation

This paper extents the by now classic sensor fusion complementary filter (CF) design, involving two sensors, to the case where three sensors that provide measurements in different bands are available. This paper shows that the use of classical CF techniques to tackle a generic three sensors fusion problem, based solely on their frequency domain characteristics, leads to a minimal realization, stable, sub-optimal solution, denoted as Complementary Filters3 (CF3). Then, a new approach for the estimation problem at hand is used, based on optimal linear Kalman filtering techniques. Moreover, the solution is shown to preserve the complementary property, i.e. the sum of the three transfer functions of the respective sensors add up to one, both in continuous and discrete time domains. This new class of filters are denoted as Complementary Kalman Filters3 (CKF3). The attitude estimation of a mobile robot is addressed, based on data from a rate gyroscope, a digital compass, and odometry. The experimental results obtained are reported.

UMTS versus DVB-SH na transmissão de sinais de vídeo

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e Telecomunicações

Análise funcional comparativa de algoritmos de aprendizagem por reforço

De entre todos os paradigmas de aprendizagem actualmente identificados, a Aprendizagem por Reforço revela-se de especial interesse e aplicabilidade nos inúmeros processos que nos rodeiam: desde a solitária sonda que explora o planeta mais remoto, passando pelo programa especialista que aprende a apoiar a decisão médica pela experiencia adquirida, até ao cão de brincar que faz as delícias da criança interagindo com ela e adaptando-se aos seus gostos, e todo um novo mundo que nos rodeia e apela crescentemente a que façamos mais e melhor nesta área. Desde o aparecimento do conceito de aprendizagem por reforço, diferentes métodos tem sido propostos para a sua concretização, cada um deles abordando aspectos específicos. Duas vertentes distintas, mas complementares entre si, apresentam-se como características chave do processo de aprendizagem por reforço: a obtenção de experiência através da exploração do espaço de estados e o aproveitamento do conhecimento obtido através dessa mesma experiência. Esta dissertação propõe-se seleccionar alguns dos métodos propostos mais promissores de ambas as vertentes de exploração e aproveitamento, efectuar uma implementação de cada um destes sobre uma plataforma modular que permita a simulação do uso de agentes inteligentes e, através da sua aplicação na resolução de diferentes configurações de ambientes padrão, gerar estatísticas funcionais que permitam inferir conclusões que retractem entre outros aspectos a sua eficiência e eficácia comparativas em condições específicas.

Manual de utilização e manutenção de edifício

A manutenção periódica dos edifícios deve ser encarada como uma prática sustentável pois permite aumentar a vida útil dos edifícios e, consequentemente, a redução do consumo de recursos naturais e a criação de resíduos na indústria da construção. Não existe em Portugal uma prática corrente de manutenção programada e integral dos edifícios, especialmente dos pequenos edifícios de habitação. Pretende-se, com este trabalho de projecto, desenvolver um exemplo prático de manual de utilização e manutenção de um edifício de habitação unifamiliar. Primeiro, serão referenciados e caracterizados casos concretos, nacionais e internacionais, de manuais de utilização de edifícios com o respectivo enquadramento. Serão apresentados os projectos de licenciamento do edifício e elaborados planos complementares para identificação de órgãos e sistemas específicos, não previstos nos projectos de licenciamento. Será definida a durabilidade de cada material e elemento de construção, de forma a elaborar um plano de manutenção e substituição dos diversos elementos ao longo da vida útil do edifício. Serão determinadas as tarefas de manutenção periódica e o respectivo custo, que permitirá definir o custo total de manutenção e substituição de elementos ao longo da vida útil do edifício. Serão identificados os pontos críticos em termos de manutenção e os cuidados de segurança na utilização do edifício.

A new chemical route to synthesise TM-doped (TM = Co, Fe) TiO2 nanoparticles

Since the discovery of ferromagnetism well above room temperature in the Co-doped TiO2 system, diluted magnetic semiconductors based on TiO2 doped with transition metals have generated great interest because of their potential use in the development of spintronic devices. The purpose of this paper is to report on a new and swift chemical route to synthesise highly stable anatase single-phase Co- and Fe-doped TiO2 nanoparticles, with dopant concentrations of up to 10 at.-% and grain sizes that range between 20 and 30 nm. Complementary structural, microstructural and chemical analyses of the different nanopowders synthesised strongly support the hypothesis that a homogeneous distribution of the dopant element in the substitutional sites of the anatase structure has been achieved. Moreover, UV/Vis diffuse reflectance spectra of powder samples show redshifts to lower energies and decreasing bandgap energies with increasing Co or Fe concentration, which is consistent with n-type doping of the TiO2 anatase matrix. Films of Co-doped TiO2 were successfully deposited onto Si (100) substrates by the dip-coating method, with suspensions of Ti1-xCOxO2 nanoparticles in ethylene glycol. ((C)Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, 69451 Weinheim, Germany, 2008).

Execução da Augi 42, Casal do Sapo, Sesimbra

O estágio desenvolvido na empresa de construção Manuel da Graça Peixito, incidiu sobre Direcção e Gestão de Obra na execução de um projecto de reconversão urbanística a aplicar na AUGI 42 localizada no Casal do Sapo em Sesimbra. As áreas urbanas de génese ilegal, denominadas de AUGI, surgiram no inicio da década de 60, como um fenómeno que surgiu de forma a colmatar a carência no parque habitacional das periferias das grandes áreas metropolitanas do território nacional. O ambiente urbano gerado pela existência das AUGI, muitas vezes de proporções de grande dimensão, evidencia inúmeras carências e problemas a níveis sociais, económicos, urbanísticos e legais. A gestão de obra é uma actividade essencial na execução da obra e no planeamento de todas as tarefas a realizar com o melhor tratamento económico e financeiro. A direcção de obra tem como principais funções a selecção de recursos humanos, escolha e montagem dos órgãos de apoio logístico, a aquisição atempada e negociação de materiais. O Gestor e Director de Obra é colocado num ciclo operacional de optimização de recursos e eficiências, em que as duas funções, gestão e direcção de obra, são complementares e a abordagem do contexto interactivo do controlo da obra, em termos da produção, da gestão económica e financeira, da gestão do tempo, do cumprimento das normas de saúde e segurança no trabalho e no assegurar da qualidade, são claramente identificadas, enquanto veículo indispensável do cumprimento do contrato de empreitada. O processo de reconversão urbanística aplicado na AUGI 42 teve como estrutura de proposta a seguinte base: primeiro na recolha de dados relativo à AUGI 42 e na definição de um planeamento do faseamento numa estratégia de execução da empreitada; segundo na constituição e caracterização da execução de variadas infra-estruturas (rede de drenagem de esgotos domésticos e pluviais, rede de abastecimento de águas, rede de telecomunicações, rede eléctrica, rede de gás, rede viária e arranjos de espaços exteriores). Este processo e consequente proposta surgem como um contributo fundamental na melhoria da qualidade de vida das populações, como também da funcionalidade do sistema urbano que compõe as AUGI.

Nutritional status influences generic and disease-specific quality of life measures in haemodialysis patients

Background: Poor nutritional status and worse health-related quality of life (QoL) have been reported in haemodialysis (HD) patients. The utilization of generic and disease specific QoL questionnaires in the same population may provide a better understanding of the significance of nutrition in QoL dimensions. Objective: To assess nutritional status by easy to use parameters and to evaluate the potential relationship with QoL measured by generic and disease specific questionnaires. Methods: Nutritional status was assessed by subjective global assessment adapted to renal patients (SGA), body mass index (BMI), nutritional intake and appetite. QoL was assessed by the generic EuroQoL and disease specific Kidney Disease Quality of Life-Short Form (KDQoL-SF) questionnaires. Results: The study comprised 130 patients of both genders, mean age 62.7 ± 14.7 years. The prevalence of undernutrition ranged from 3.1% by BMI ≤ 18.5 kg/m2 to 75.4% for patients below energy and protein intake recommendations. With the exception of BMI classification, undernourished patients had worse scores in nearly all QoL dimensions (EuroQoL and KDQoL-SF), a pattern which was dominantly maintained when adjusted for demographics and disease-related variables. Overweight/obese patients (BMI ≥ 25) also had worse scores in some QoL dimensions, but after adjustment the pattern was maintained only in the symptoms and problems dimension of KDQoL-SF (p = 0.011). Conclusion: Our study reveals that even in mildly undernourished HD patients, nutritional status has a significant impact in several QoL dimensions. The questionnaires used provided different, almost complementary perspectives, yet for daily practice EuroQoL is simpler. Assuring a good nutritional status, may positively influence QoL.

Photodetector with integrated optical thin film filters

This paper reports on optical filters based on a-SiC:H tandem pi'n/pin heterostructures. The spectral sensitivity is analyzed. Steady state optical bias with different wavelengths are applied from each front and back sides and the photocurrent is measured. Results show that it is possible to control the sensitivity of the device and to tune a specific wavelength range by combining radiations with complementary light penetration depths. The transfer characteristics effects due to changes in the front and back optical bias wavelength are discussed. Depending on the wavelength of the external background and irradiation side, the device acts either as a short- or a long-pass band filter or as a band-stop filter. The output waveform presents a nonlinear amplitude-dependent response to the wavelengths of the input channels.

Influência de diferentes parâmetros na diminuição da atividade extra-miocárdica nos estudos Gated-SPECT

Introdução – A cintigrafia de perfusão do miocárdio (CPM) é um dos exames complementares de diagnóstico mais indicados na patologia cardiovascular. A atividade extramiocárdica é um problema recorrente na aquisição e avaliação da imagem. Parâmetros como o radiofármaco (RF) administrado, o tipo de esforço, a ingestão de alimentos, o posicionamento e o processamento de imagem influenciam a atividade extramiocárdica na CPM. O objetivo deste estudo é identificar o protocolo da CPM a nível nacional e avaliar a percentagem de repetições das aquisições provocadas por este problema. Metodologia – Para a realização deste estudo, a população selecionada foram os Serviços de Medicina Nuclear (SMN) em Portugal Continental. Foram analisados 15 questionários, respondidos pelos Técnicos Coordenadores dos vários SMN. Foi realizada a associação do comportamento das variáveis, através da estatística descritiva e do Coeficiente de Correlação de Spearman. Resultados – A percentagem de repetições é menor com o uso da 99mTecnécio(Tc)-Tetrofosmina, aquisição de imagens tardias, ingestão de diversos alimentos (água, leite, sumo, pão com manteiga) e com a correção de atenuação. Conclusão – Os resultados obtidos demonstram que a maioria das soluções aplicadas nos SMN resultam numa diminuição das repetições.

Bi-Dimensional Characterization of a Wimax Radio Channel at 3.5GHz

This paper presents the characterization of an indoor Wimax radio channel using the Finite-Difference Time-Domain (FDTD) [1] method complemented with the Convolutional Perfect Matched Layer (CPML) technique [2]. An indoor 2D scenario is simulated in the 3.5GHz band (IEEE 802.16d-2004 and IEEE 802.16e-2005 [3]). In this study, we used two complementary techniques in both analysis, technique A and B for fading based on delay spread and technique C and D for fading based on Doppler spread. Both techniques converge to the same result. Simulated results define the channel as flat, slow and without inter-symbolic interference (ISI), making the application of the spatial diversity the most appropriate scheme.

Qualidade de vida das famílias de crianças com surdez: avaliação na perspectiva das famílias

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção do grau de mestre em Ciências da Educação - Especialidade Educação Especial

O metacinema norte-americano e o storytelling : de Orson Welles a David Lynch

ABSTRACT: The American metacinema which, by tradition, is narrative but extremely formulaic favours the story above the telling. No man contributed more to alter this state of affairs than Orson Welles, whose cinematic practice exalted the filmic enunciation and linked it more explicitly to the narrative intentions of the creator, making it obvious that metanarrative is synonymous with metacinema. With Citizen Kane (1941), in particular, the cinema was made more disnarrative, as meant by French writer/director Alain Robbe–Grillet, well ahead of Modernism. The fragmented narration, the temporal convolutions, a tendency for paradox and the interpretative obstacles all come together to anticipate the serial practice of David Lynch in his last four features. Structuring the films in segments which constitute different but complementary versions of the same events, Lynch manages to express the director’s enunciation along with the narration of the characters, reinforcing the role of the telling in the midst of the story. In INLAND EMPIRE (2006) the use of mise-en-abyme as a way of duplicating stories and tellers further increases the objective and complicates what is clearly the reign of the puzzle or mind-game film. In the footsteps of Welles, Lynch contributed for an outbreak of metanarrative / metacinematic crossover indie films closer to the European aesthetic practice but still very much within the American narrative tradition.

Apoio a doentes e cuidadores em comunidades virtuais de saúde: o caso da comunidade online ELA Portugal

Dissertação apresentada à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Audiovisual e Multimédia.

Diagnóstico de avarias em motores elétricos

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Immunohistochemistry in formalin-gel fixed tissues

There are several hazards in histopathology laboratories and its staff must ensure that their professional activity is set to the highest standards while complying with the best safety procedures. Formalin is one of the chemical hazards to which such professionals are routinely exposed. To decrease this contact, it is suggested that 10% neutral buffered liquid formalin (FL) is replaced by 10% formalin-gel (FG), given the later reduces the likelihood of spills and splashes, and decreased fume levels are released during its handling, proving itself less harmful. However, it is mandatory to assess the effectiveness of FG as a fixative and ensure that the subsequent complementary techniques, such as immunohistochemistry (IHC), are not compromised. Two groups of 30 samples from human placenta have been fixed with FG and FL fixatives during different periods of time (12, 24, and 48 hours) and, thereafter, processed, embedded, and sectioned. IHC for six different antibodies was performed and the results were scored (0–100) using an algorithm that took into account immunostaining intensity, percentage of staining structures, non-specific immunostaining, contrast, and morphological preservation. Parametric and non-parametric statistical tests were used (alpha = 0•05). All results were similar for both fixatives, with global score means of 95•36±6•65 for FL and 96•06±5•80 for FG, and without any statistical difference (P>0•05). The duration of the fixation had no statistical relevance also (P>0•05). So it is proved here FG could be an effective alternative to FL.