獐牙菜属植物叶表皮特征

利用光学显微镜观察了獐牙菜属35 种植物的叶表皮, 发现该属植物成熟叶上下表皮细胞形状(表面观) 为多边形和不规则型, 垂周壁式样为平直、弓形和波纹; 多数种类上、下表皮均有气孔器分布; 气孔器类型主要有3 种: 无规则型, 不等型和平列型。这些特征对獐牙菜属下分类有一定的意义。结合其它方面的研究成果, 初步确定叶表皮特征可能具以下演化趋势: 垂周壁式样深波纹←浅波纹→平直, 弓型; 气孔器类型无规则型→不等型→平列型。

利用激光诱导击穿光谱对铝合金成分进行多元素同时定量分析

利用激光诱导击穿光谱定量分析了铝合金中多种元素的成分。采用Nd∶YAG脉冲激光器,在空气环境下烧蚀铝合金固体样品获得等离子体。利用多通道光栅光谱仪和CCD检测器对200～980nm波长范围的光谱进行同时检测。研究了检测时延、激光脉冲能量、元素深度分布对光谱强度的影响,考虑这些因素之后对实验参数进行了优化。在优化的实验参数下对国家标准铝合金样品中的八种元素Si,Fe,Cu,Mn,Mg,Zn,Sn及Ni进行了定标,并利用定标曲线对一种铝合金样品进行了定量分析。实验结果表明,测量结果的相对标准偏差(RSD)最大为5.89%,相对误差在-20.99%～15%范围内,说明对铝合金样品成分进行定量分析,激光诱导击穿光谱是一种有效的光谱分析工具,但是分析结果的准确度仍需要提高。

基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统

描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。

虚拟现实辅助机器人遥操作技术研究

本文以水下机器人的遥操作作业为应用背景 ,提出并实现了虚拟现实技术和视觉感知信息辅助机器人遥操作实验系统 .该系统使用了 CAD模型和立体视觉信息完成遥操作机器人及其作业环境的几何建模和运动学建模 ,实现了虚拟作业环境的生成和实时动态图形显示 .采用了基于立体视觉的虚拟环境与真实环境的一致性校正、图形图像叠加、作业体与环境位姿关系建立、基于网络的监控通讯等关键技术 .在这个实验系统中 ,操作人员可利用所生成的虚拟环境 ,在多视点、多窗口作业状态图形和图像显示帮助下 ,实时动态地进行作业观测与机器人遥操作与运动规划 ,为先进遥操作机器人系统的实现提供了经验和关键技术 .

装配机器人系统快速碰撞检测算法

提出一种面向操作手装配系统的快速碰撞检测算法。该算法以机器人运动学和空间解析几何为基础 ,将判断机械手手臂与障碍物是否发生碰撞问题转化为直线段与有界平面是否存在公共点的简单解析几何问题 ,并以 PU MA5 6 0操作手为例对算法加以说明。该算法不仅适用于静态的障碍物已知的环境 ,而且适用于障碍物运动规律已知的动态环境 ,减少了碰撞检测占用的时间 ,提高了路径规划的效率

基于Agent的分布式多机器人系统建模及分析

进行一个多装配机器人系统 DAMAS的模型研究 ,介绍离散事件动态系统的重要建模工具 Petri网 ,提出解决模型复杂性的有效方法 ,建立了系统中各个 Agent及整个系统的 Petri网模型 ,对这些模型及相互间的交互模型进行了重要的活性和有界性分析 ,对多机器人系统的协作机制进行了验证分析。

基于Agent的机器人新型控制器模型研究

进行了基于Agent的机器人新型控制器模型研究 ,在指出传统机器人控制器的缺陷基础上首先介绍了机器人控制器适应先进制造要求的发展方向 ,在此基础上详细介绍了提出的基于Agent的机器人新型控制器模型 ,对于开发未来的开放化机器人控制器具有重要的指导意义。

自动化制造系统的产生与发展

探讨了自动化与制造业的产生和互促发展过程 ,论述了自动化制造系统的形成和不同发展阶段的内涵及重大作用 ,指出自动化技术与制造技术是驱动自动化制造系统发展的两个轮子 ,不能忽视任何一个侧面 ,自动化研究与制造技术研究相结合是发展先进制造技术的必由之路

分布式多机器人装配系统任务合作规划算法研究

:综述了多机器人系统任务规划的研究 ,介绍了基于 Agent的分布协作式多机器人装配系统 ,给出了分布式多机器人系统任务协商规划算法 ,采用了改进的合同网协议方法。针对多机器人任务规划算法的软件实现 ,采用了先进的分布式对象技术 ,介绍了算法的具体实现方法

东濮凹陷低阻油层形成机理与评价方法研究

In order to effectively identify and accurately evaluate low resistivity reservoir in Dongpu depression, using various logging data synthetically, geological and logging characteristics are summarized in term of different blocks on the basis of core analysis, cutting logging, oil testing and commissioning data. The formation mechanism of low resistivity reservoir is studied, and the main factors that cause low resistivity reservoir are discovered. The first factor is fine lithology, high shale content and hydrophilic rock. The second factor is high salinity formation water. The third factor is light oil, high gas quantity dissolved and large difference density of oil-water. The last factor is low amplitude structure of reservoir and low differential degree of oil-water. According to the characteristics of low resistivity reservoir, the method of compound lithology, the method of movable fluid, the method of phase permeability and the method of nuclear magnetic resonance logging are put forward. The compound lithology criterion of distinguishing hydrocarbon is founded in term of different blocks on the basis of electrical efficiency. The evaluation models of reservoir parameters are founded; whose core is oil saturation and phase permeability. In order to calculate oil saturation, the compound lithology model on the basis of electrical efficiency theory is chosen on condition that there is only the combination logging data of acoustic and induction; the W-S model is chosen on condition that there is all-around logging data. The calculational precision of oil saturation in low resistivity reservoir of work area is enhanced when the selection method is utilized. There are 1212 layers of reservoir newly added by the old well reexamination in the ten oil areas. The coincidence rate of logging interpretation reaches 83.2 percent according to the 74 well-times of oil testing or commissioning, which indicates that the distinguishing method and evaluation models of low resistivity reservoir above are feasible.By the reexamination, a ten million tons of proved reserves related to the low resistivity reservoir are newly added, consequently, the groundwork is established to increase reserve and production of old oilfields in the east of China and new livingness is added for the petroleum exploration and development in Dongpu depression.

晋北高岭石及其热产物的矿物物理学研究

通过对晋北地区高岭石及其热产物的研究，笔者主要得到了以下几点结论：1、晋北煤矸石是一种优质的高岭石，Fe、Ti含量低，结晶度高，晶体主要呈片状形态，具有较好的开发前景，应打破仅仅局限于陶瓷工业的局面。而P-1高岭石因Fe、Ti含量高，质量差。2、在高岭石受热脱羟过程中，部分羟基一直到850℃才完全脱失。3、在高岭石-莫来石反应系列中，存在SiO_2与Al_2O_3的分凝，SiO_2与Al_2O_3反应生成莫来石是莫来石的主要形成途径，Al-Si尖晶石与SiO_2反应生成莫来石只是一个次要途径。4、在高岭石热处理产物的研究中首次测到了-70ppm附近的Al-Si尖晶石的~(29)Si MAS NMR谱峰，Al-Si尖晶石是一个不稳定相，存在的温度范围大约为850-1000℃，随着温度升高，它将转变为莫来石。5、高岭石的980℃放热峰归因于在高岭石受热相变过程中，莫来石、方英石、γ-Al_2O_3的晶出。6、在煤矸石中，Fe主要以Fe~(2+)置换Al~(3+)形式存在，其次是部分Fe~(2+)被吸附在高岭石表面；而在P-1高岭石中，Fe主要以Fe~(3+)、Fe~(2+)置换Al~(3+)及杂质氧化物的形式存在。7、以前国内一些学者提出的所谓新矿物—“偏岭石”，笔者认为很可能是高岭石受煤自然烘烤形成的变高岭石。

Heat capacity and thermodynamic properties of N-(2-cyanoethyl) aniline (C9H10N2)

The low temperature heat capacities of N-(2-cyanoethyl)aniline were measured with an automated adiabatic calorimeter over the temperature range from 83 to 353 K. The temperature corresponding to the maximum value of the apparent heat capacity in the fusion interval, molar enthalpy and entropy of fusion of this compound were determined to be 323.33 +/- 0.13 K, 19.4 +/- 0.1 kJ mol(-1) and 60.1 +/- 0.1 J K-1 mol(-1), respectively. Using the fractional melting technique, the purity of the sample was determined to be 99.0 mol% and the melting temperature for the tested sample and the absolutely pure compound were determined to be 323.50 and 323.99 K, respectively. A solid-to-solid phase transition occurred at 310.63 +/- 0.15 K. The molar enthalpy and molar entropy of the transition were determined to be 980 +/- 5 J mol(-1) and 3.16 +/- 0.02 J K-1 mol(-1), respectively. The thermodynamic functions of the compound [H-T - H-298.15] and [S-T - S-298.(15)] were calculated based on the heat capacity measurements in the temperature range of 83-353 K with an interval of 5 K. (c) 2004 Elsevier B.V. All rights reserved.