基于Agent的分布式多机器人系统建模及分析

进行一个多装配机器人系统 DAMAS的模型研究 ,介绍离散事件动态系统的重要建模工具 Petri网 ,提出解决模型复杂性的有效方法 ,建立了系统中各个 Agent及整个系统的 Petri网模型 ,对这些模型及相互间的交互模型进行了重要的活性和有界性分析 ,对多机器人系统的协作机制进行了验证分析。

This paper focuses on modeling study of a multiple assembly robot system——DAMAS. Firstly,an important modeling tool of Discrete Event Dynamic System——Petri net is introduced, effective complexity-solving method is proposed.Then agent-based Petri net models of each agent in DAMAS and the whole system are built, liveness and boundedness properties of these models are analyzed.Cooperative mechanism of DAMAS is verified through modeling analysis.

国家 8 6 3高技术研究发展计划资助项目 (86 3-5 12 -980 5 -14 );;国家自然科学基金资助项目 (6 96 0 5 0 0 5 )