自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究

本文针对自治水下机器人AUVs(Autonomous Underwater Vehicles)水下工作环境、动力学建模和运动控制的特点。采用了一种基于Backstepping的鲁棒自适应控制方法，实现AUV水平侧移和航向控制，并利用AUV-CR02模型进行了仿真实验。仿真实验结果表明该控制方法的控制效果明显优于PID控制。特别是在有模型不确定和不确定环绕干扰时，表现出良好的鲁律性和自适应性。

大气圈和水圈物质组成的演化及其对表生地质作用的制约

地球的大气圈，水圈的形成在太阳系中具有独特性，大气圈，水圈的物质组成呈现阶段性的演化特征。在不同的演化阶段，地球表生地质作用表现出不同的特征和状况，显示出地球大气圈，水圈化学变化对其的控制作用。在长时间尺度范围内，大气和海洋化学变化直接影响表生系统的岩石风化强度和特点，沉积物类型，矿产时空分布规律。在短时间尺度范围内，大气物质组成的变化引起气候变化，间接地，综合地影响和改变表生地质作用的状况，同时，表生地质作用反过来又影响大气圈，水圈的物质组成演化，两者相互作用，相互影响，构成地球表生系统的相互耦合关系。

贵州百花湖分层晚期有机质降解过程与溶解N2O循环

百花湖是一个具有季节性分层的富营养小型湖泊,在秋季湖水倒转期经常发生水质恶化事件,碳氮循环出现异常。文章研究特选择在秋初,湖泊分层开始消失时,测定了湖水中不同深度的N2O ,CH4 ,CO2 ,有机和无机碳同位素以及其他化学参数变化。结果发现:采样时百花湖在约6m和16m 深度附近出现了两个温度不连续层(SDL和PDL) ,并影响到有机颗粒的沉降和分解。相对而言,有较多的有机质在这两个层内发生降解,但降解的途径有所不同,上部主要是有氧降解,下部则主要是无氧降解过程。N2O 的产生和消耗与有机质的降解过程完全对应:PDL 层以上,ΔN2O 与AOU 的线性关系反映了N2O 主要形成于硝化作用;PDL 层以下反硝化作用导致N2O 严重不饱和;PDL 内位于硝化作用和反硝化作用过渡带的N2O 峰,显然是硝化与反硝化联合作用的结果。PDL 层内较大的CH4 浓度变化梯度,说明嗜甲烷细菌可能通过氧化NH+4 贡献了部分N2O。百花湖秋、冬季表层湖水N2O 都是过饱和的,都是大气N2O 的源,依据分子扩散模型计算湖泊N2O 的释放通量在12～14μmol/ m·day 之间,秋、冬季没有明显的差别。秋季底层湖水的反硝化作用是湖泊N2O 的汇,其消耗通量与表层的释放通量基本相当。

黔西南Au—As—Hg—Tl矿化区毒害金属元素的水地球化学

研究了黔西南典型Ａｕ－Ａｓ－Ｈｇ－Ｔｌ矿化区内毒害金属元素在采矿活动和自然状态影响下的水地球化学特征及其环境效应。结果表明，已开采的Ｈｇ－Ｔｌ矿区地下水和地表水中均有很高的毒害金属元素，煤采区地下水中亦表现出类似的特征，而Ｈｇ－Ｔｌ矿区外围地下水中金属元素保持在较低的水平。Ｈｇ－Ｔｌ矿区地素水中Ａｓ和Ｔｌ的分布模式表明，其含量的变化受矿区地下水排泄和尾矿淋滤作用的控制。在尚未开采的金矿区，浅层地下水中金属元素的含量没有明显的富集，尚未构成环境问题。采矿活动扰动下的地下水和暴露于地表的尾矿及矿山废物是水中毒害金属元素的主要来源，水环境研究对采矿活动造成的环境影响具有良好的指示效果。

鲁西晚中生代基性脉岩的成因和源区性质：岩石学和地球化学

本文从岩石学和地球化学方面对鲁西地区淄博盆地几个岩区的基性脉岩的成因和源区性质进行了探讨。脉岩的K-Ar年龄(72．2～116．3 Ma)表明其为晚中生代(白垩纪)岩浆作用的产物。主量元素显示该脉岩总体属钙碱性系列。微量元素特征表明脉岩为交代富集地幔部分熔融作用的产物，成岩过程可能同时经历了橄榄石、单斜辉石、Ti-Fe氧化物以及少量斜长石的分离结晶作用。Pb同位素组成：^208Pb／^204Pb=36．308～38．329；^207Pb／^204Pb=15．170～15．632；^206Pb／^204Pb=16．658～18．470，可以和下地壳组成相比，暗示成岩过程中存在大量下地壳物质的参与。岩浆在构造上受控于燕山造山带坍塌和沂沭断裂带(郯庐断裂山东段)的活动(左行平移和伸展)，但在上升侵位过程中没有遭受地壳物质的混染，且具有大陆边缘弧玄武岩的特性。这暗示岩浆早期鲁西地区存在古大洋板块(苏-鲁洋)的俯冲作用(即古俯冲作用)。

湘西渣滓溪钨锑矿床白钨矿的Sm—Nd和Sr同位素地球化学

渣滓溪钨锑矿床位于湘西雪峰山弧形构造带的中段，是我国典型的脉状充填型锑矿床。本文对渣滓溪矿区不同产状的白钨矿进行了Sm-Nd和Sr同位素研究。研究表明，渣滓溪矿区白钨矿的Sm／Nd变化范围相对较宽（0．36～0．63），^143Nd/^144Nd为0．51211～0．51288；在^147Sm／^144Nd-^143Nd／^144Nd图解中，该矿白钨矿样品没有明显的线性分布趋势，无法厘定出该矿的准确成矿时间。渣滓溪白钨矿的εNd（t）明显可分为两组（-10．2～-14．7和-3．79～＋0．01），其成矿流体中的Nd主要有两个来源，一部分可能来自晚元古代地层或下伏陆壳基底的碎屑岩，另一部分很可能与冷家溪群的基性、超基性岩有关。与Nd同位素不同，渣滓溪成矿流体中Sr同位素组成均一化程度较高，该矿白钨矿^87St／^86Sr为0．7304-0．7329；该矿这种明显富放射成因^87Sr的成矿热液，排除了成矿流体主要来自海水和赋矿围岩作为唯一矿源层的可能性，下伏陆壳的结晶基底很可能是这种高放射成因Sr的提供者。沃溪和渣滓溪白钨矿Sr-Nd同位素组成的对比研究表明，两矿区的成矿物质来源有所不同，前者应来自一种更古老、更成熟、更富放射成因Sr的下伏陆壳基底。

滇西菲红超基性岩风化壳铂族元素地球化学行为

近年来在世界不同地区进行了风化过程中铂族元素的地球化学行为研究。作为中国西南部的第一个实例． 本文研究了云南西部菲红超基性岩体上发育的红土化风化剖面。矿物学和微量元素地球化学研究证明该风化壳 是超基性岩风化的结果。文中详细讨论了风化壳的地质、矿物学、红土化和铂族元素地球化学特征。结果表明， 风化壳的红土化程度不高，仍处于红色牯土阶段；风化壳上酃的表层土壤带和铁质牯土带中铂族元素总量至少富 集了3 57—7．盯倍，其中Ru和Pd的富集程度较大，Ix的富集程度中等，Pt和弛的富集程度较小，使得铂族元素 的配分模式由基岩的Pt富集型转变为风化壳的Ru-Pt富集型，证明红土化过程中铂族元素发生了分异。

滇西上芒岗红色粘土型金矿的元素地球化学特征及其物质来源探讨

对滇西上芒岗红色粘土型金矿的主元素，微量元素和稀土元素地球化学特征进行了详细的研究。结果表明，主元素Al2O3,Fe2O3和K2O在红色粘土剖面中共迁移同沉淀，SiO2的变化却与它们相反，这揭示了上芒岗红色粘土型金矿的红色粘土层除了残积带红土化程度高外，总体上SiO2含量高，去硅作用不完全，红土化程度低；与地层，矿化蚀变岩的对比分析结果表明，红色粘土是在加勐嘎组泥岩基础上经红土化作用形成的，红色粘土的微量元素表现为Au,Hg,As,Sb,Cu,Pb,Zn和Mo等元素的共生,在红土化好的残积带明显富集；红色粘土的大离子元素分布模式与矿化蚀变岩和嘎组的相似，红色粘土的稀土分布模式与矿化蚀变岩和地层的相似，表现为轻稀土富集的右倾型平缓曲线，稀土元素分蚀明显的地方金富集，以上分析揭示，此金矿的成矿物质主要来自矿化蚀变岩，红色粘土主要来源于勐嘎组和矿化蚀变岩.

The study of Ti doped ZSM-5 particles and cavities inside them

The TEM study of titanium-containing ZSM-5 zeolite before and after hydrothermal treatment was performed. The use of different TEM techniques, such as conventional TEM, HRTEM and EDX-line scans provides important information about the microscopic structure of the zeolite catalyst consisting from several phases. The hydrothermal treatment of zeolite powder leads to strong changes in the morphology of the constituting particles. They are characterized by a homogeneous structure before hydrothermal treatment while the occurrence of holes after thermal treatment was observed, These changes lead to the enrichment of zeolite with titanium which obviously enhance its catalytic activity. Some of the titanium surplus precipitates as TiO2 anatase nanoparticles within the holes. (C) 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved.