Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Nuevas tecnologías e innovación educativa

[Es]Gran parte de la investigación sobre las Tecnologías de la Información y Comunicación (TICs) se ha centrado exclusivamente en la eficacia para alcanzar los objetivos tradicionales del aprendizaje, sin fesarrollar perspectivas o líneas de trabajo con tecnologías que sirvan para promover la creatividad, expresión personal y aprender a aprender, apoyando las capacidades de creatividad y pensamiento crítico. En este artículo se proponen objetivos,metodologías y temáticas de estudio en esta segunda dirección.

¿Peligra nuestra salud en nuestros hogares?

Duración (en horas): De 41 a 50 horas. Nivel educativo: Grado

Microencapsulación de Biocidas

Los productos biocidas presentan una serie de limitaciones para su uso como son: -Perfil toxicológico que limita su utilización en todos lo ámbitos. -Solubilidad que imposibilita o dificulta la utilización del agua como vehículo de elección. -Estado físico que en algunos casos complica la manipulación del biocida por el operador. -Condiciones de almacenamiento que precisan protección frente a la luz y a la temperatura. En esta memoria se plantea como solución a esta problemática, la formación de microencapsulados (complejos de inclusión) de biocidas de tres familias diferentes (nicotinoides, piretroides y carbamatos) y del sinergista butóxido de piperonilo, con ciclodextrinas (oligosacáridos cíclicos). El objetivo de esta investigación es desarrollar las herramientas adecuadas que permitan obtener un producto medioambientalmente compatible, que sirva de base para la obtención de formulaciones eficaces aplicables al control de plagas de insectos voladores, concretamente enfocado a la mosca doméstica (Musca doméstica), tanto en el interior como en el exterior de entornos urbanos y ganaderos. Una vez obtenido el microencapsulado se lleva a cabo su caracterización mediante diversas técnicas analíticas instrumentales: -Electroforesis capilar de zona (ECZ). -Estudios de solubilidad de fase mediante espectroscopía uv-vis. -Estudios calorimétricos (DSC, TG y DTA). -Resonancia Magnética Nuclear (RMN-H1 y RMN-C13). -Análisis Elemental (AE). -Microscopía Electrónica de Barrido (SEM). -Espectroscopía Infrarroja con Transformada de Fourier (FT-IR).

Practicumaren eragina gizarte langintzako heziketan: Gasteizko Eskolaren kasua 1964-2009

353 p. : tab.

Determination of drugs used in combined cardiovascular therapy

Cardiovascular diseases are nowadays the first cause of mortality worldwide, causing around the 30% of global deaths each year. The risk of suffering from cardiovascular illnesses is strongly related to some factors such as hypertension, high cholesterol levels, diabetes, obesity The combination of these different risk factors is known as metabolic syndrome and it is considered a pandemic due to the high prevalence worldwide. The pathology of the disorders implies a combined cardiovascular therapy with drugs which have different targets and mechanisms of action, to regulate each factor separately. The simultaneous analysis of these drugs turns interesting but it is a complex task since the determination of multiple substances with different physicochemical properties and physiological behavior is always a challenge for the analytical chemist. The complexity of the biological matrices and the difference in the expected concentrations of some analytes require the development of extremely sensitive and selective determination methods. The aim of this work is to fill the gap existing in this field of the drug analysis, developing analytical methods capable of quantifying the different drugs prescribed in combined cardiovascular therapy simultaneously. Liquid chromatography andem mass spectrometry (LCMS/MS) has been the technique of choice throughout the main part of this work, due to the high sensitivity and selectivity requirements.

Regional Entrepreneurial Scorecard

[ES] Este trabajo analiza la relación entre el desarrollo regional y la creación de empresas desde una perspectiva micro del enfoque institucional, a partir de los stakeholders más relevantes que intervienen en el proceso. La contribución de los emprendedores al crecimiento económico regional viene siendo objeto de especial atención por los poderes públicos, para lo que se necesita un sistema de referencias que permita evaluar la adecuación de los programas públicos de fomento de la actividad emprendedora.

La Internalización de los Costes Medioambientales en el transporte de mercancías por carretera

[ES] La literatura existente señala el potencial de una gestión medioambiental proactiva en la generación de capacidades organizativas relativas a la minimización de costes. Además, durante los últimos años, la internalización de los costes medioambientales de la industria transportista ha sido un importante objetivo en el desarrollo de políticas públicas.

Análisis de una experiencia de formación permanente en el deporte escolar a través de un programa de habilidades sociales

546 p.:il.

A rational fraction polynomials model to study vertical dynamic wheel-rail interaction

This paper presents a model designed to study vertical interactions between wheel and rail when the wheel moves over a rail welding. The model focuses on the spatial domain, and is drawn up in a simple fashion from track receptances. The paper obtains the receptances from a full track model in the frequency domain already developed by the authors, which includes deformation of the rail section and propagation of bending, elongation and torsional waves along an infinite track. Transformation between domains was secured by applying a modified rational fraction polynomials method. This obtains a track model with very few degrees of freedom, and thus with minimum time consumption for integration, with a good match to the original model over a sufficiently broad range of frequencies. Wheel-rail interaction is modelled on a non-linear Hertzian spring, and consideration is given to parametric excitation caused by the wheel moving over a sleeper, since this is a moving wheel model and not a moving irregularity model. The model is used to study the dynamic loads and displacements emerging at the wheel-rail contact passing over a welding defect at different speeds.

Herramientas para desarrollar el hábito lector en la escuela y la familia

Losada Iglesias, Daniel; Correa Gorospe, José Miguel (eds.)

Análisis del perfil del profesor de educación especial en la Comunidad Autónoma del País Vasco

452 p.

Design of an optimised wheel profile for rail vehicles operating on two track gauges

This paper sets out an optimum synthesis methodology for wheel profiles of railway vehicles in order to secure good dynamic behaviour with different track configurations. Specifically, the optimisation process has been applied to the case of rail wheelsets mounted on double gauge bogies, that move over two different gauges, which also have different types of rail: the Iberian gauge (1668 mm) and the UIC gauge (1435 mm). Optimisation is performed using Genetic Algorithms and traditional optimisation methods in a complementary way. The objective function used is based on an ideal equivalent conicity curve which ensures good stability on straight sections and also proper negotiation of curves. To this end the curve is constructed in such a way that it is constant with a low value for small lateral wheelset displacements (with regard to stability), and increases as the displacements increase (to facilitate negotiation of curved sections). Using this kind of ideal conicity curve also enables a wheel profile to be secured where the contact points have a larger distribution over the active contact areas, making wear more homogeneous and reducing stresses. The result is a wheel profile with a conicity that is closer to the target conicity for both gauges studied, producing better curve negotiation while maintaining good stability on straight sections of track. The paper shows the resultant wheel profile, the contact curves it produces, and a number of dynamic analyses demonstrating better dynamic behaviour of the synthesised wheel on curved sections with respect to the original wheel.

Modelling rail corrugation with specific track parameters focusing on ballasted track and slab track

The objective of this paper is to compare 3 types of track (high performance ballasted track, STEDEF and AFTRAV) from the corrugation growth point of view. This work has considered different vehicle speeds and track radii, and the results have taken into account the four wheels of a bogie. These tracks have been studied using Finite Elements with Nastran-Patran and RACING, a tool developed in Matlab by the authors which estimates the corrugation growth tendency. The tracks are studied using the Finite Strip Method and the Periodic Structure Theory. Lateral and vertical receptances for track and vehicle have been obtained, as well as the corrugation growth functions. In the paper the tracks are ranked according to corrugation development.

El mundo intelectual del ‘antiguo autor’: las Auctoritates Aristotelis en la Celestina primitiva

El primer acto de La Celestina, escrito por un autor anónimo, contiene abundantes citas de Aristóteles, Séneca, Boecio y pseudo Boecio: a partir de aquí la filología celestinista ha solido deducir filiaciones e intenciones diversas para esta primera parte de la obra. En este artículo se demuestra que todas y cada una de dichas citas proceden de un florilegio filosófico muy difundido en la época —sobre todo en las facultades de artes— conocido como Auctoritates Aristotelis o Parvi flores: este hallazgo sitúa al anónimo autor de la Celestina primitiva —y probablemente a su público— en un ambiente netamente universitario, define con precisión la frontera entre la parte del antiguo autor y la parte de Rojas y obliga a revisar las afinidades ideológicas y filosóficas que se le venían suponiendo al anónimo —sobre todo en relación a su presunto senequismo— así como la intención que se le atribuía a este primer acto.