SCARA errobota: mugimendu gaitasunen eta ibilbide sorkuntzaren inplementazioa software grafikoan

[EU]Lan honen gaia SCARA errobot motaren mugimendu gaitasunen analisia egitea da, eta ibilbideen sorkuntzarako metodoekin batera software grafiko batean inplementatzea mugimenduaren simulazioa egin ahal izateko. Errobot serieen zinematikaren oinarrizko ezagutzatik hasita, mota konkretu batetara aplikatu egiten da eta honek aurkezten dituen berezitasunak garatu egiten dira, bi helburutara bideratuta: SCARA errobotaren mugimendu gaitasunak ezagutzea. Ibilbideen sorkuntzarako metodo baten inplementazioa. Hasteko, gaiaren egoera aztertu da, aplikazio nagusien eta ibilbide moten informazioa batzeko. Halaber ibilbideen sorkuntzarako metodoak arakatu dira, erabilera honetarako aproposena aurkitzeko. Jarraian, errobotaren analisia burutu da, ohizko erreminta matematikoak erabiliz, funtsezkoak diren lan eremua eta kokapen singularrak lortzeko. Ostean, software grafikoa garatu da mugimendu gaitasun hauek simulatzeko. Ohiko aplikazioetan oinarritutako ibilbideak sortzeko aukerak gehitu dira. Amaitzeko, oztopoak saihesten dituen ibilbideen sorkuntzarako metodoa inplementatu da, “pick and place” ibilbide motaren barruan.

A Note on Risk Acceptance, Bankruptcy Avoidance and Riskiness Measures

In this work we clarify the relationships between riskiness, risk acceptance and bankruptcy avoidance. We distinguish between the restriction on the current wealth required to make a gamble acceptable to the decision maker and the restriction on the current wealth required to guarantee no bankruptcy if a gamble is accepted. We focus on the measure of riskiness proposed by Foster and Hart.

Is inbreeding avoidance driving female mate choice in Verreaux's sifaka lemurs?

Females of different species might exert female mate choice for different reasons, one of them the aim of avoiding inbreeding. In this study I examine the implication of inbreeding avoidance as a mechanism driving female mate choice in Verreaux’s sifaka lemurs (Propithecus verreauxi). In fact, in this species females are dominant and appear to be able to choose certain males to mate with, while observations indicate that rank, body size, canine size and proportions of fights won are not factors influencing female mate choice. So I hypothesized that females mate choice is driven by inbreeding avoidance in Verreaux’s sifaka lemurs. Tissue and fecal samples were collected in the Kirindy Mitea National Park in western Madagascar as a source of DNA. Parentage was assigned for a sample of the population and relatedness coefficients between dams and sires were estimated and compared to those of between random female and male pairs, dams and other candidate sires within the population and within the groups were the offspring were conceived. I found that there were no significant differences in none of the comparisons which means that Verreaux’s sifaka females do not mate more with males that are more distantly related to them. I concluded that inbreeding avoidance does not appear to be the main force driving female mate choice in Verreaux’s sifaka lemurs and I addressed explanations for these findings. With this study I contribute to our knowledge of female mate choice in lemurs.

Chatter avoidance in the milling of thin floors with bull-nose end mills: Model and stability diagrams

The milling of thin parts is a high added value operation where the machinist has to face the chatter problem. The study of the stability of these operations is a complex task due to the changing modal parameters as the part loses mass during the machining and the complex shape of the tools that are used. The present work proposes a methodology for chatter avoidance in the milling of flexible thin floors with a bull-nose end mill. First, a stability model for the milling of compliant systems in the tool axis direction with bull-nose end mills is presented. The contribution is the averaging method used to be able to use a linear model to predict the stability of the operation. Then, the procedure for the calculation of stability diagrams for the milling of thin floors is presented. The method is based on the estimation of the modal parameters of the part and the corresponding stability lobes during the machining. As in thin floor milling the depth of cut is already defined by the floor thickness previous to milling, the use of stability diagrams that relate the tool position along the tool-path with the spindle speed is proposed. Hence, the sequence of spindle speeds that the tool must have during the milling can be selected. Finally, this methodology has been validated by means of experimental tests.

Randomized, double-blind, placebo-controled clinical trial of sublingual immunotherapy in natural rubber latex allergic patients

Trial registration number: CTRN12611000543987

[B_Muskiz_Muñatones] Documentación geométrica de la muralla interior del Castillo de Muñatones (Muskiz, Bizkaia)

[ES] Este proyecto corresponde a una continuación del que documenta la torre central y que se realizó en 2005. Dicho trabajo puede consultarse también es este repositorio:

Aspectos inhibidores de la proactividad medioambiental en las empresas industriales: un análisis empírico

[ES] Este trabajo analiza las dificultades que encuentran las empresas a la hora de adoptar una actitud avanzada o proactiva ante los problemas de degradación medioambiental. Los resultados obtenidos a partir de una muestra de 240 empresas industriales indican que las principales barreras inhibidoras de la proactividad medioambiental son de naturaleza tanto externa como interna. No obstante, la influencia de uno y otro tipo de barreras en la estrategia medioambiental es distinta. En concreto, las barreras internas suponen un obstáculo que es necesario superar para poder progresar hacia comportamientos estratégicos medioambientales más proactivos. Sin embargo, las barreras externas, si bien son reconocidas por los directivos como dificultades para la adopción de estrategias medioambientales proactivas, realmente no llegan a impedir el progreso en este sentido.

Alejandra Pizarnik: "Si no me escribo soy una ausencia"

[ES] Este trabajo propone una lectura de los seis primeros cuadernos del diario que Alejandra Pizarnik escribió a lo largo de toda su vida, desde los 18 años y hasta que murió a la edad de 36. El análisis de estos cuadernos, escritos entre 1954 y 1958, nos permite recorrer el itinerario que Alejandra Pizarnik realiza por la cuestión genérica, la cuestión nacional y la cuestión sexual. Desde su experiencia en cuanto sujeto, la escritura registra esta primera fase en la construcción del yo que Pizarnik desea para su diario. Esta fase, que se puede denominar etapa-derribo, está dominada por el desafío a las ideas del discurso hegemónico. Una vez haya resuelto este escollo en la construcción del yo de su diario, la escritura de Pizarnik no volverá sobre estos temas. Sin embargo, la búsqueda el “verdadero” yo se registra como proceso en el que a un movimiento de construcción del yo, le sigue un movimiento de destrucción de lo que las palabras han conformado, en secuencias en las que la apelación a la mentira de lo escrito o la desconfi anza en la capacidad del lenguaje para expresarlo, son la pauta de dicha escritura.

The Influence of the Val158Met Catechol-O-Methyltransferase Polymorphism on the Personality Traits of Bipolar Patients

6 p.

Vacunas profilácticas frente al VPH

Actualmente sólo existen dos vacunas disponibles para la prevención primaria frente al virus del papiloma humano, Gardasil® y Cervarix®. Ambas vacunas ofrecen una alta protección contra los genotipos 16 y 18 del papillomavirus, que son los responsables de más del 70% de los cánceres de cérvix, segunda causa de mortalidad por cáncer a nivel mundial en mujeres. Además, Gardasil®, ofrece una protección del 99% para las mujeres y del 89,4% para los hombre, frente a los genotipos 6 y 11 del virus, responsables del 90% de las verrugas genitales. Uno de los principales obstáculos para su uso generalizado es su elevado coste, por ello, los ensayos clínicos se dirigen a conseguir una inmunogenicidad eficaz con el menor número de dosis. Cervarix® se comercializa en Europa con una pauta de dos dosis en niñas de 9 a 14 años, con una inmunogenicidad de 48 meses. Gardasil® ha sido autorizada para su comercialización para una pauta de dos dosis en niñas/os de 9 a 13 años, con una imunogenicidad de 36 meses. Ambas vacunas han despertado una gran controversia en los últimos tiempos, por este motivo se están realizando continuos estudios de control que, hasta la fecha, avalan su seguridad. La falta de información sobre las vacunas, los escasos programas de sensibilización y las dudas sobre su seguridad han dificultado su aceptación. El papel de la enfermera es clave en este aspecto para fomentar la vacunación, a través de actividades dirigidas hacía la promoción y prevención frente al virus del papiloma humano.

Control de vuelo de un cuadricóptero AR-Drone

[ES]En este TFG se obtendrá un algoritmo de generación de trayectorias para el cuadricóptero AR-Drone capaz de conseguir trazados lo más rápidos posibles teniendo en cuenta la dinámica del modelo y las limitaciones del entorno. Así mismo se propondrá un control primitivo para la detección de obstáculos. Mediante las comunicaciones con el cuadricóptero y el control de los parámetros característicos del medio, se establecerá usando el lenguaje C# los bucles de programación necesarios para discriminar todas las trayectorias desfavorables y obtener una que se adecue a nuestros criterios.

Mejora de la gestión de proyectos en el desarrollo de nuevos productos en una empresa de motores.

[ES]Este proyecto tiene la intención de convertirse en una herramienta útil para Guascor I + D, empresa española dedicada al diseño y producción de motores de cogeneración, mediante la elaboración de una propuesta de mejora de la organización que proporcionará un estímulo para su crecimiento en un futuro cercano. Se centra en el uso óptimo de los recursos y en evitar errores de planificación que podrían conducir a un retraso en los plazos de entrega establecidos. El enfoque técnico se basa en el Modelo de Madurez en la Gestión de Proyectos desarrollado por su autor Harold Kerzner, que identifica los procesos deficientes que han de ser modificados. La efectividad de esta propuesta se analiza en este documento y será corroborado por su posterior aplicación en la empresa.

Módulo de generación de trayectorias para el vuelo autónomo de un cuadricóptero.

[ES]La finalidad de este TFG es dotar a un Parrot AR Drone de un módulo que, en conjunto con otros desarrollos anteriores, sea capaz de realizar trayectorias evitando obstáculos. Después de realizar las simulaciones necesarias, utilizando un software de comunicación con el cuadricóptero, se pretenden obtener pruebas físicas de los avances en la programación.

El ADPIC y la corrupción de la industria farmacéutica: el acceso a los medicamentos en los países del Norte y del Sur

Resumen (Castellano): El acceso a los medicamentos ha sido en las últimas décadas un tema a debatir tanto en los países del Sur como en los países del Norte. Los precios impuestos por la industria farmacéutica para enfermedades tan graves como el VIH-SIDA han sido excesivos y consecuentemente inalcanzables para los países más pobres. Sin embargo, actualmente los países más ricos del Norte están sufriendo estas mismas consecuencias a causa del nuevo tratamiento contra la hepatitis C, cuyos precios astronómicos han excluido a numerosos enfermos del acceso al mismo. El derecho humano a la salud está siendo vulnerado, y las principales responsables son las empresas farmacéuticas, las cuales han corrompido los sistemas de salud. La fijación de precios monopólicos, tras el fortalecimiento de las patentes farmacéuticas con la firma del Acuerdo sobre Derechos de Propiedad Intelectual relacionados con el Comercio (ADPIC), ha constituido un obstáculo para la realización del mismo, agrandado por las disposiciones ADPIC-plus incluidas en los tratados de libre comercio . No obstante, la consolidación de la industria de medicamentos genéricos ha logrado competir contra ellas, suministrando medicamentos asequibles y promoviendo los intereses de los más necesitados.