Descripción, comparación y ejemplos de uso de las funciones de la toolbox de procesado digital de imágenes de MATLAB®

Matlab, uno de los paquetes de software matemático más utilizados actualmente en el mundo de la docencia y de la investigación, dispone de entre sus muchas herramientas una específica para el procesado digital de imágenes. Esta toolbox de procesado digital de imágenes está formada por un conjunto de funciones adicionales que amplían la capacidad del entorno numérico de Matlab y permiten realizar un gran número de operaciones de procesado digital de imágenes directamente a través del programa principal. Sin embargo, pese a que MATLAB cuenta con un buen apartado de ayuda tanto online como dentro del propio programa principal, la bibliografía disponible en castellano es muy limitada y en el caso particular de la toolbox de procesado digital de imágenes es prácticamente nula y altamente especializada, lo que requiere que los usuarios tengan una sólida formación en matemáticas y en procesado digital de imágenes. Partiendo de una labor de análisis de todas las funciones y posibilidades disponibles en la herramienta del programa, el proyecto clasificará, resumirá y explicará cada una de ellas a nivel de usuario, definiendo todas las variables de entrada y salida posibles, describiendo las tareas más habituales en las que se emplea cada función, comparando resultados y proporcionando ejemplos aclaratorios que ayuden a entender su uso y aplicación. Además, se introducirá al lector en el uso general de Matlab explicando las operaciones esenciales del programa, y se aclararán los conceptos más avanzados de la toolbox para que no sea necesaria una extensa formación previa. De este modo, cualquier alumno o profesor que se quiera iniciar en el procesado digital de imágenes con Matlab dispondrá de un documento que le servirá tanto para consultar y entender el funcionamiento de cualquier función de la toolbox como para implementar las operaciones más recurrentes dentro del procesado digital de imágenes. Matlab, one of the most used numerical computing environments in the world of research and teaching, has among its many tools a specific one for digital image processing. This digital image processing toolbox consists of a set of additional functions that extend the power of the digital environment of Matlab and allow to execute a large number of operations of digital image processing directly through the main program. However, despite the fact that MATLAB has a good help section both online and within the main program, the available bibliography is very limited in Castilian and is negligible and highly specialized in the particular case of the image processing toolbox, being necessary a strong background in mathematics and digital image processing. Starting from an analysis of all the available functions and possibilities in the program tool, the document will classify, summarize and explain each function at user level, defining all input and output variables possible, describing common tasks in which each feature is used, comparing results and providing illustrative examples to help understand its use and application. In addition, the reader will be introduced in the general use of Matlab explaining the essential operations within the program and clarifying the most advanced concepts of the toolbox so that an extensive prior formation will not be necessary. Thus, any student or teacher who wants to start digital image processing with Matlab will have a document that will serve to check and understand the operation of any function of the toolbox and also to implement the most recurrent operations in digital image processing.

Método para la resolución de conflictos y gestión de restricciones en mediación semántica

El crecimiento de Internet y la proliferación de información multidominio de forma pública ha propiciado la aparición de nuevas oportunidades en entornos muy dispares, principalmente en el ámbito de la investigación. Además, desde que se planteara el concepto de Web Semántica se han venido desarrollando un nutrido conjunto de herramientas y estándares ideados para facilitar la interoperabilidad en la World Wide Web. Este factor adicional posibilita el acceso a datos compartidos y su integración de forma mucho más abierta y comprensible, siendo la tendencia esperada la de acercarse poco a poco a la completa homogeneización de los contenidos disponibles en Internet. En este trabajo de tesis doctoral se presenta un método en cinco fases para la mediación semántica y sintáctica en sistemas de bases de datos integradas. Los lenguajes y estándares más utilizados para el desarrollo de este método son los asociados a la Web Semántica para la descripción de esquemas, recursos y consultas. En conjunto con este trabajo teórico se han desarrollado una serie de componentes software para dar servicio conjunto a las distintas problemáticas asociadas al enfoque elegido. Estos componentes han sido construidos dentro del marco del proyecto europeo ACGT1, centrado en el apoyo a los ensayos clínicos post-genómicos en cáncer. La ejecución completa del método propuesto permite crear consultas SPARQL a partir de descripciones en lenguaje natural, y resolver automáticamente algunos de los problemas más importantes en el proceso de mediación, tales como la resolución de conflictos y ambigüedades, la traducción de consultas y la gestión de restricciones. Además, lo experimentos llevados a cabo en este trabajo muestran cómo estas tareas pueden ser realizadas de manera eficiente. Además de las tareas propias de la mediación semántica, se ha dotado al método de una solución para agilizar la construcción de componentes para la homogeneización de las interfaces sintácticas y tecnológicas con los propios recursos de datos. Esto resulta especialmente útil cuando las fuentes carecen de esquema o el medio de acceso no está diseñado específicamente para llevar a cabo una integración. Para la evaluación de la utilidad, viabilidad y eficiencia del método y las herramientas asociadas se han desarrollado en primer lugar una serie de experimentos en el contexto de ACGT. Estos experimentos han sido validados en diversas revisiones por expertos en el dominio de la medicina y los sistemas de información. Además se presenta una evaluación teórica de la eficiencia de los algoritmos presentados, demostrándose que para el caso general se encuentra una solución en tiempo polinómico. La conclusión final de esta tesis es que el conjunto de técnicas presentadas es útil, viable y eficiente para la explotación de la información integrada a partir de repositorios heterogéneos.

Including hardware/software co-design in the ASSERT model driven engineering process.

Abstract. The ASSERT project de?ned new software engineering methods and tools for the development of critical embedded real-time systems in the space domain. The ASSERT model-driven engineering process was one of the achievements of the project and is based on the concept of property- preserving model transformations. The key element of this process is that non-functional properties of the software system must be preserved during model transformations. Properties preservation is carried out through model transformations compliant with the Ravenscar Pro?le and provides a formal basis to the process. In this way, the so-called Ravenscar Computational Model is central to the whole ASSERT process. This paper describes the work done in the HWSWCO study, whose main objective has been to address the integration of the Hardware/Software co-design phase in the ASSERT process. In order to do that, non-functional properties of the software system must also be preserved during hardware synthesis. Keywords : Ada 2005, Ravenscar pro?le, Hardware/Software co-design, real- time systems, high-integrity systems, ORK

Hardware Reuse Improvement through the Domain Specific Language dHDL.

The dHDL language has been defined to improve hardware design productivity. This is achieved through the definition of a better reuse interface (including parameters, attributes and macroports) and the creation of control structures that help the designer in the hardware generation process.

Improving Hardware Reuse through XML-based Interface Encapsulation

This work proposes an encapsulation scheme aimed at simplifying the reuse process of hardware cores. This hardware encapsulation approach has been conceived with a twofold objective. First, we look for the improvement of the reuse interface associated with the hardware core description. This is carried out in a first encapsulation level by improving the limited types and configuration options available in the conventional HDLs interface, and also providing information related to the implementation itself. Second, we have devised a more generic interface focused on describing the function avoiding details from a particular implementation, what corresponds to a second encapsulation level. This encapsulation allows the designer to define how to configure and use the design to implement a given functionality. The proposed encapsulation schemes help improving the amount of information that can be supplied with the design, and also allow to automate the process of searching, configuring and implementing diverse alternatives.

The DLMT hardware implementation. A comparative study with the DCT and the DWT

In the last recent years, with the popularity of image compression techniques, many architectures have been proposed. Those have been generally based on the Forward and Inverse Discrete Cosine Transform (FDCT, IDCT). Alternatively, compression schemes based on discrete "wavelets" transform (DWT), used, both, in JPEG2000 coding standard and in H264-SVC (Scalable Video Coding) standard, do not need to divide the image into non-overlapping blocks or macroblocks. This paper discusses the DLMT (Discrete Lopez-Moreno Transform) hardware implementation. It proposes a new scheme intermediate between the DCT and the DWT, comparing results of the most relevant proposed architectures for benchmarking. The DLMT can also be applied over a whole image, but this does not involve increasing computational complexity. FPGA implementation results show that the proposed DLMT has significant performance benefits and improvements comparing with the DCT and the DWT and consequently it is very suitable for implementation on WSN (Wireless Sensor Network) applications.

On the automatic integration of hardware accelerators into FPGA-based embedded systems

This paper proposes an automatic framework for the seamless integration of hardware accelerators, starting from an OpenMP-based application and an XML file describing the HW/SW partitioning. It extends a fully software architecture by generating and integrating the cores, along with the proper interfaces, and the code for scheduling and synchronization. Experimental results show that it is possible to validate different solutions only by varying the input code.

Hardware-software integration platform for a WSN testbed based on cookies nodes

In this work a complete hardware-software support platform for a WSN testbed focused on developing wireless sensor applications in a simple and intuitive way is presented, as an alternative of commercial-motes-based testbeds that can be found in the state of the art. The main target of this hardware-software platform is to provide the highest abstraction level on the management of WSNs but in the simplest way in order to achieve a fast profiling mechanism for reliable prototyping based on the Cookies platform as well as helping users to develop, test and validate Cookie-Based WSN applications.

A hardware in the loop design methodology for FPGA system and its application to complex functions

In this work, a unified algorithm-architecture-circuit co-design environment for complex FPGA system development is presented. The main objective is to find an efficient methodology for designing a configurable optimized FPGA system by using as few efforts as possible in verification stage, so as to speed up the development period. A proposed high performance FFT/iFFT processor for Multiband Orthogonal Frequency Division Multiplexing Ultra Wideband (MB-OFDM UWB) system design process is given as an example to demonstrate the proposed methodology. This efficient design methodology is tested and considered to be suitable for almost all types of complex FPGA system designs and verifications.

Fundamentos de los ordenadores. V.1: Introducción al hardware y al software

Este libro ha sido escrito con el propósito de servir de texto a los estudiantes de la asignatura "Fundamentos de los ordenadores" de la E.T.S. de Ingenieros de Telecomunicación

Sistema de información geográfica Campus Sur UPM

El proyecto que he realizado ha consistido en la creación de un sistema de información geográfica para el Campus Sur UPM, que puede servir de referencia para su implantación en cualquier otro campus universitario. Esta idea surge de la necesidad por parte de los usuarios de un campus de disponer de una herramienta que les permita consultar la información de los distintos lugares y servicios del campus, haciendo especial hincapié en su localización geográfica. Para ello ha sido necesario estudiar las tecnologías actuales que permiten implementar un sistema de información geográfica, dando lugar al sistema propuesto, que consiste en un conjunto de medios informáticos (hardware y software), que van a permitir al personal del campus obtener la información y localización de los elementos del campus desde su móvil. Tras realizar un análisis de los requisitos y funcionalidades que debía tener el sistema, el proyecto ha consistido en el diseño e implementación de dicho sistema. La información a consultar estará almacenada y disponible para su consulta en un equipo servidor accesible para el personal del campus. Para ello, durante la realización del proyecto, ha sido necesario crear un modelo de datos basado en el campus y cargar los datos geográficos de utilidad en una base de datos. Todo esto ha sido realizado mediante el producto software Smallword Core 4.2. Además, ha sido también necesario desplegar un software servidor que permita a los usuarios consultar dichos datos desde sus móviles vía WIFI o Internet, el producto utilizado para este fin ha sido Smallworld Geospatial Server 4.2. Para la realización de las consultas se han utilizado los servicios WMS(Web Map Service) y WFS(Web Feature Service) definidos por el OGC(Open Geospatial Consortium). Estos servicios están adaptados para la consulta de información geográfica. El sistema también está compuesto por una aplicación para dispositivos móviles con sistema operativo Android, que permite a los usuarios del sistema consultar y visualizar la información geográfica del campus. Dicha aplicación ha sido diseñada y programada a lo largo de la realización del proyecto. Para la realización de este proyecto también ha sido necesario un estudio del presupuesto que supondría una implantación real del sistema y el mantenimiento que implicaría tener el sistema actualizado. Por último, el proyecto incluye una breve descripción de las tecnologías futuras que podrían mejorar las funcionalidades del sistema: la realidad aumentada y el posicionamiento en el interior de edificios. ABSTRACT. The project I've done has been to create a geographic information system for the Campus Sur UPM, which can serve as a reference for implementation in any other college campus. This idea arises from the need for the campus users to have a tool that allows them to view information from different places and services, with particular emphasis on their geographical location. It has been necessary to study the current technologies that allow implementing a geographic information system, leading to the proposed system, which consists of a set of computer resources (hardware and software) that will allow campus users to obtain information and location of campus components from their mobile phones. Following an analysis of the requirements and functionalities that the system should have, the project involved the design and implementation of the system . The information will be stored and available on a computer server accessible to campus users. Accordingly, during the project, it was necessary to create a data model based on campus data and load this data in a database. All this has been done by Smallword Core 4.2 software product. In addition, it has also been necessary to deploy a server software that allows users to query the data from their phones via WIFI or Internet, the product used for this purpose has been Smallworld Geospatial Server 4.2 . To carry out the consultations have used the services WMS (Web Map Service) and WFS (Web Feature Service) defined by the OGC (Open Geospatial Consortium). These services are tailored to the geographic information retrieval. The system also consists of an application for mobile devices with Android operating system, which allows users to query and display geographic information related to the campus. This application has been designed and programmed over the project. For the realization of this project has also been necessary to study the budget that would be a real system implementation and the maintenance that would have the system updated. Finally, the project includes a brief description of future technologies that could improve the system's functionality: augmented reality and positioning inside the buildings.

Estructura y pruebas con Labmu

La implantación de la televisión digital en España ha supuesto un conjunto de desafíos técnicos y de orden práctico que se han ido acometiendo en multitud de ámbitos, desde la legislación que normaliza las infraestructuras comunes de telecomunicación hasta los cambios en las instalaciones y receptores donde el usuario final recibe los servicios. Por la complejidad y el carácter interdisciplinar de los conocimientos necesarios el aprendizaje de los titulados dentro del ámbito de la Telecomunicación supone también un reto importante. Este proyecto realiza una primera aproximación a un conjunto de herramientas hardware y software de ayuda a la enseñanza de esta amplia disciplina. El proyecto se ha realizado en torno a Labmu laboratorio multiusuario para prácticas de televisión digital de la empresa Xpertia. Se ha realizado para conocer y documentar sus posibilidades. También se ha documentado la tarjeta moduladora DTA-111 y el software para Windows StreamXpress. Estos sistemas ofrecen muchas posibilidades para la docencia de la televisión digital en todas las áreas desde la codificación fuente hasta la decodificación en el usuario final. En particular para ambos sistemas se han realizado pruebas en radiofrecuencia de emisiones de TDT. También se han establecido algunas ideas para trabajo futuro con estos sistemas. El proyecto se divide en seis capítulos: Capitulo 1: En el primer capítulo titulado Introducción se presenta el proyecto. Capítulo 2: En el segundo capítulo titulado Composición Hardware Labmu se presentan todos los componentes del laboratorio Labmu con la descripción de cada componente y sus características técnicas. Así mismo se presenta el interconexionado y configuración con que se ha trabajado. Capítulo 3: En el tercer capítulo titulado Software Labmu se describe como manual de usuario todos los componentes y posibilidades de software de Labmu. Capítulo 4: En el cuarto capítulo titulado Medidas con Labmu se realiza las medidas de MER, CBER, VBER, C/N y potencia de canal de los canales emitidos en la Comunidad de Madrid, comparando estas medidas con el analizador Promax Prodig-5. Capítulo 5: En el quinto capítulo titulado Tarjeta receptora y software se describe la tarjeta DTA-111 y el software StreamXpress, realizando medidas con el analizador Promax Prodig-5 introduciendo errores a la señal emitida por la tarjeta, y estudiando los niveles límites de visualización correcta. Capítulo 6: En el sexto y último capítulo titulado Conclusiones se presentan las conclusiones del proyecto y un plan de trabajo futuro ABSTRACT. The implantation of Digital Television in Spain (TDT) has implied a number of technical and practical challenges in several scopes. These challenges range from recommendations that standardize common telecommunications infrastructure to the changes in facilities where the end user receives digital services. The complexity and the interdisciplinary nature of skills that graduate Telecommunications students need to learn, is also a major challenge. This project is a first approach of a set of hard ware and software tools to help in the task of teaching this broad range discipline. The project has been carried out on Labmu, a multiuser Digital Television laboratory created by the Xpertia company. Its objectives are to understand and document this range of possibilities. DTA-111 modulator card and software for Windows StreamXpress have also been documented. These systems offer many options for teaching digital television in all areas, from source coding to end user decoding. In particular, both systems were tested on RF emissions in TDT. More over some ideas for future work with these systems have also foreseen. The project is structured in six chapters: Chapter1: This section Introduces the project. Chapter2: Titled “The Composition Hardware Labmu” presents Labmu lab components and provides descriptions for each component and its technical characteristics. It also presents the interconnection and configuration we have been using. Chapter3: Titled “Software Labmu” is a user manual, describing all components and software possibilities Labmu offers. Chapter4: Titled “Measures to Labmu” presents MER, CBER, VBER, C /N and channel power measures provided by Labmu in comparison with Promax Prodig-5 measures for all channels broad casting digital television services in the Community of Madrid. Chapter 5 Titled “Receiver card and software” describes DTA-111 card and software StreamXpress. Also the effects of errors insertion performed by this card are measured with the PromaxProdig-5 meter. Threes hold levels for correct reception are also studied. Chapter6: Entitled Conclusions presents the conclusions of the project and a plan for future work.

Algoritmos de agrupación para flujos de datos en entornos centralizados y distribuidos

Los avances en el hardware permiten disponer de grandes volúmenes de datos, surgiendo aplicaciones que deben suministrar información en tiempo cuasi-real, la monitorización de pacientes, ej., el seguimiento sanitario de las conducciones de agua, etc. Las necesidades de estas aplicaciones hacen emerger el modelo de flujo de datos (data streaming) frente al modelo almacenar-para-despuésprocesar (store-then-process). Mientras que en el modelo store-then-process, los datos son almacenados para ser posteriormente consultados; en los sistemas de streaming, los datos son procesados a su llegada al sistema, produciendo respuestas continuas sin llegar a almacenarse. Esta nueva visión impone desafíos para el procesamiento de datos al vuelo: 1) las respuestas deben producirse de manera continua cada vez que nuevos datos llegan al sistema; 2) los datos son accedidos solo una vez y, generalmente, no son almacenados en su totalidad; y 3) el tiempo de procesamiento por dato para producir una respuesta debe ser bajo. Aunque existen dos modelos para el cómputo de respuestas continuas, el modelo evolutivo y el de ventana deslizante; éste segundo se ajusta mejor en ciertas aplicaciones al considerar únicamente los datos recibidos más recientemente, en lugar de todo el histórico de datos. En los últimos años, la minería de datos en streaming se ha centrado en el modelo evolutivo. Mientras que, en el modelo de ventana deslizante, el trabajo presentado es más reducido ya que estos algoritmos no sólo deben de ser incrementales si no que deben borrar la información que caduca por el deslizamiento de la ventana manteniendo los anteriores tres desafíos. Una de las tareas fundamentales en minería de datos es la búsqueda de agrupaciones donde, dado un conjunto de datos, el objetivo es encontrar grupos representativos, de manera que se tenga una descripción sintética del conjunto. Estas agrupaciones son fundamentales en aplicaciones como la detección de intrusos en la red o la segmentación de clientes en el marketing y la publicidad. Debido a las cantidades masivas de datos que deben procesarse en este tipo de aplicaciones (millones de eventos por segundo), las soluciones centralizadas puede ser incapaz de hacer frente a las restricciones de tiempo de procesamiento, por lo que deben recurrir a descartar datos durante los picos de carga. Para evitar esta perdida de datos, se impone el procesamiento distribuido de streams, en concreto, los algoritmos de agrupamiento deben ser adaptados para este tipo de entornos, en los que los datos están distribuidos. En streaming, la investigación no solo se centra en el diseño para tareas generales, como la agrupación, sino también en la búsqueda de nuevos enfoques que se adapten mejor a escenarios particulares. Como ejemplo, un mecanismo de agrupación ad-hoc resulta ser más adecuado para la defensa contra la denegación de servicio distribuida (Distributed Denial of Services, DDoS) que el problema tradicional de k-medias. En esta tesis se pretende contribuir en el problema agrupamiento en streaming tanto en entornos centralizados y distribuidos. Hemos diseñado un algoritmo centralizado de clustering mostrando las capacidades para descubrir agrupaciones de alta calidad en bajo tiempo frente a otras soluciones del estado del arte, en una amplia evaluación. Además, se ha trabajado sobre una estructura que reduce notablemente el espacio de memoria necesario, controlando, en todo momento, el error de los cómputos. Nuestro trabajo también proporciona dos protocolos de distribución del cómputo de agrupaciones. Se han analizado dos características fundamentales: el impacto sobre la calidad del clustering al realizar el cómputo distribuido y las condiciones necesarias para la reducción del tiempo de procesamiento frente a la solución centralizada. Finalmente, hemos desarrollado un entorno para la detección de ataques DDoS basado en agrupaciones. En este último caso, se ha caracterizado el tipo de ataques detectados y se ha desarrollado una evaluación sobre la eficiencia y eficacia de la mitigación del impacto del ataque. ABSTRACT Advances in hardware allow to collect huge volumes of data emerging applications that must provide information in near-real time, e.g., patient monitoring, health monitoring of water pipes, etc. The data streaming model emerges to comply with these applications overcoming the traditional store-then-process model. With the store-then-process model, data is stored before being consulted; while, in streaming, data are processed on the fly producing continuous responses. The challenges of streaming for processing data on the fly are the following: 1) responses must be produced continuously whenever new data arrives in the system; 2) data is accessed only once and is generally not maintained in its entirety, and 3) data processing time to produce a response should be low. Two models exist to compute continuous responses: the evolving model and the sliding window model; the latter fits best with applications must be computed over the most recently data rather than all the previous data. In recent years, research in the context of data stream mining has focused mainly on the evolving model. In the sliding window model, the work presented is smaller since these algorithms must be incremental and they must delete the information which expires when the window slides. Clustering is one of the fundamental techniques of data mining and is used to analyze data sets in order to find representative groups that provide a concise description of the data being processed. Clustering is critical in applications such as network intrusion detection or customer segmentation in marketing and advertising. Due to the huge amount of data that must be processed by such applications (up to millions of events per second), centralized solutions are usually unable to cope with timing restrictions and recur to shedding techniques where data is discarded during load peaks. To avoid discarding of data, processing of streams (such as clustering) must be distributed and adapted to environments where information is distributed. In streaming, research does not only focus on designing for general tasks, such as clustering, but also in finding new approaches that fit bests with particular scenarios. As an example, an ad-hoc grouping mechanism turns out to be more adequate than k-means for defense against Distributed Denial of Service (DDoS). This thesis contributes to the data stream mining clustering technique both for centralized and distributed environments. We present a centralized clustering algorithm showing capabilities to discover clusters of high quality in low time and we provide a comparison with existing state of the art solutions. We have worked on a data structure that significantly reduces memory requirements while controlling the error of the clusters statistics. We also provide two distributed clustering protocols. We focus on the analysis of two key features: the impact on the clustering quality when computation is distributed and the requirements for reducing the processing time compared to the centralized solution. Finally, with respect to ad-hoc grouping techniques, we have developed a DDoS detection framework based on clustering.We have characterized the attacks detected and we have evaluated the efficiency and effectiveness of mitigating the attack impact.

Sistema de supervisión y soporte para nodos LTE

El proyecto consiste en la actualización del sistema de soporte operacional (OSS) con respecto a las nuevas redes para acceso móvil LTE/4G. El trabajo es un ejercicio real ejercido para Vodafone, compañía de telefonía en España. El producto OSS de Ericsson España es un sistema de supervisión de soporte de la red para cualquier tipo de nodo, pero el proyecto se centrará en los nodos de red LTE (Long Term Evolution). Con este sistema se puede gestionar cualquier cambio en los nodos, incidencias o actualizaciones en la red de manera fiable y sin pérdida de datos. Se profundizará en la descripción del software y del hardware del producto OSS. Se hablará de la tecnología LTE, detallando la evolución sufrida en las redes, el paso de 2G/3G a 4G y todo ello centrado en la industria puntera de las redes de telefonía móviles, así como las nuevas características que esta tecnología aporta y la compatibilidad con las anteriores. ABSTRACT. This project consists of the upgrade of the operational & support system (OSS) regarding the new functionality implemented for the LTE/4G mobile access networks. The project has been implemented in a live environment in Vodafone Spain. Ericsson OSS product consists of a network monitoring system for support and configuration of Core and Radio network elements. This project will be focused on LTE (Long Term Evolution) network nodes. The OSS system can manage any changes in the nodes, incidents or updates to the network in a reliable way without data loss. The description of OSS software and hardware is going to be explained in detail. LTE technology is going to be introduced, detailing the network evolution from 2G/3G to 4G, all focused on the industry leading mobile phone networks and the new features that this technology provides.

Hardware

Un sistema informático es un grupo de máquinas unidas físicamente unas a otras por medios eléctricos, colocadas bajo la dependencia de un órgano central de decisión y control que hace ejecutar a las distintas máquinas un plan de trabajo establecido previamente por el hombre