Metodología para definir los criterios de diseño de una estructura robótica en tuberías petroleras de operación vertical

Este trabajo propone la aplicación de la metodología de despliegue de la función de calidad para definir los criterios de diseño de un robot deslizante para trabajar en tareas de inspección y mantenimiento en pozos petroleros. Dicho estudio analiza inicialmente el sistema y las diferentes opciones para la colocación de una estructura robótica evaluando alternativas y estudiando una estructura robótica para tal fin. Para ello se realizó una consulta por medio de encuesta a varios expertos en el tema con la finalidad de definir las características que debe tener el robot de acuerdo con los requerimientos críticos que tiene la aplicación. En este trabajo se muestran los resultados arrojados por la matriz QFD (Quality Function Deployment) cuando los datos de entrada son los proporcionados por el grupo de expertos encuestados. A partir de estos resultados es posible determinar los requisitos técnicos que debe reunir la estructura robótica que se desea diseñar.

Development of a novel autonomous robot for navigation and inspect in oil wells

This paper proposes a novel robotic system that is able to move along the outside of the oil pipelines used in Electric Submersible Pumps (ESP) and Progressive Cavity Pumps (PCP) applications. This novel design, called RETOV, proposes a light weight structure robot that can be equipped with sensors to measure environmental variables avoiding damage in pumps and wells. In this paper, the main considerations and methodology of design and implementation are discussed. Finally, the first experimental results that show RETOV moving in vertical pipelines are analyzed.

Estudio de algunos casos de fisuración descendente en carreteras españolas

Tradicionalmente se ha admitido que la mayor parte de las fisuras que aparecen en la superficie del pavimento procede de las capas inferiores, afectadas por la fatiga o por la retracción que acompaña al fraguado de materiales tratados con cemento. Con dicho enfoque las fisuras superficiales no serían más que la evolución o el reflejo de un problema originado en las capas inferiores. Sin embargo, en la última década diversos trabajos de investigación han puesto de manifiesto la relevancia de otro problema muy diferente: la iniciación de fisuras en la capa de rodadura que progresivamente van afectando a las capas inferiores. Es lo que se ha denominado fisuración descendente (top-down cracking). En este artículo se muestran varios casos estudiados en carreteras españolas, en los que se ha constatado que las fisuras observadas en la superficie afectaban sólo a la capa de rodadura, aunque en algunos casos habían progresado, dañando ya la parte superior de la capa intermedia. Para caracterizar las mezclas asfálticas afectadas por este problema, más generalizado de lo que se creía hasta ahora, al menos en determinadas zonas climáticas, se extrajeron testigos, comprobando la granulometría de las mezclas, sus características mecánicas y el estado del ligante. Como resultado general puede concluirse que las mezclas afectadas tenían problemas de segregación granulométrica en vertical, y en todos los casos el ligante había envejecido sensiblemente, a pesar de tratarse de actuaciones algunas de ellas con sólo unos pocos años en servicio.

Relations between resistance of fruit and skin characteristics in tomato varieties.

Varietal differences in physical properties of processing tomato fruits related with resistance are determined. Mean values of skin resistance and firmness are highly correlated with rupture of the fruits by quasi-static compression and by impact. Skin resistance is dependent on the features of the epidermis, studied microscopically.

Aplicación de la teoría de la elasticidad al estudio de la resistencia de frutos.

Para estudiar la resistencia de los frutos a la acción mecánica se han empleado frutos enteros, lo que puede hacerse aplicando la teoría de contacto de Hertz. Se han determinado el modulo de elasticidad aparente del albaricoque (4,1 a 12.105N/m2) melocotón (2,6 a 5,2.105 N/m2) y tomate (0,8 a 2,36.105 N/m2). En los ensayos de impacto, los valores calculados han resultado inferiores a los reales, pero siguen una evolución semejante. Se deduce que con ensayos sistemáticos de este tipo pueden hallarse las condiciones en que estos daños sean mínimos a lo largo del proceso de recolección y manipulación mecánicas.

Variedades de tomate para recolección mecánica : Ensayos de campo y de laboratorio.

La mecanización del cultivo del tomate para industria ha alcanzado un alto nivel de desarrollo, incluso en nuestro país, en la zona de Vegas del Guadiana y a pesar de los enormes problemas que se arrastran desde hace unos años. Se vienen realizando ensayos que comprenden un amplio abanico de características y que han producido a lo largo de estos años resultados apreciables. Comprenden ensayos de variedades (producción, fechas de siembra, densidad-de siembra, resistencia a rotura y dureza de los frutos, calidad industrial) y de cultivo (fertilización, riego, preparación del terreno, recolección y otras). Se exponen las técnicas de ensayo utilizadas para la determinación de las propiedades mecánicas de los frutos, así como los resultados obtenidos en estas y en el resto de variables estudiadas.

16. Conferencia Internacional de Mecanización Agraria.

El cultivo del tomate para industria está concentrado en España en los regadíos de las Vegas del Guadiana. La recolección del tomate, tradicionalmente efectuada a mano, comenzó a mecanizarse a principios de los años 70 cuando las empresas conserveras adquirieron 15 cosechadoras importadas de California, posteriormente, la crisis eco nómica provocó la aparición de mano de obra desocupada que arrincona a las cosechadoras y ha hecho que últimamente se hayan utilizado unas pocas horas al año. También en el Delta del Ebro se dedican algunas hectáreas al cultivo del tomate para industria, así como en ciertas áreas de Andalucía, existiendo varias cosechadoras. Es típico ver, en las fincas en las que trabajan las cosechadoras, ciertas cantidades de tomates que quedan en el suelo; al ser su color rojo muy llamativo, se obtiene la impresión de que la máquina se deja una gran parte de la cosecha. Durante el transporte a fábrica se aprecia que del camión o remolque cae un pequeño chorro de jugo de tomate procedente de los tomates rotos. En los últimos dos años se ha venido realizando un proyecto cooperativo de investigación sobre cultivo y recolección mecánica de tomate de industria, entre el Departamento de Mecanización Agraria y otros Departamentos y Organismos, como el Servicio de Extensión Agraria, Universidad de Evora en Portugal y la Dirección General, de la Producción Agraria, con unos objetivos amplios en su - mayor parte ya superados, y extensamente publicados (v. Bibliografía). En este trabajo se describen los ensayos realizados para cuantificar la calidad del trabajo de las cosechadoras de tomate en términos de porcentajes recogido y dañado. Las experiencias comenzaron en la campaña de 1979 y, en 1983, se ensayó también una nueva máquina fabricada en Portugal, de menor tamaño y precio que las californianas.

Actual state of the mechanization of harvest of fruits and vegetables in Spain.

A review of the actual methods of harvest of fruits and vegetables in Spain is made. Special emphasis is given to the main horticultural Spanish crops that can be harvested by machines like green, beans, green peas broad beans, tomatoes, lettuces and chufas, as vegetables, and olives almonds, cherries, apples pears apricots, etc. as fruits.

Daños por impacto en frutos : parámetros y métodos experimentales.

El estudio del impacto en frutos se realiza sobre la base de modelos mecánicos del impacto en sólidos; la naturaleza viscoelástica de los productos biológicos exige la utilización de modelos viscoelásticos, tanto en el caso del impacto como de las cargas estáticas. La respuesta de los frutos a la aplicación de cargas estáticas puede investigarse con métodos bien conocidos, aunque aun no tipificados de forma general; la respuesta a cargas dinámicas (impactos) requiere de métodos de ensayo y análisis específicos que han de ser investigados. El resultado de la aplicación de los impactos en frutos como la pera y la manzana es la aparición de magulladuras, cuya naturaleza y desarrollo exige mayores estudios.

Influencias de la temperatura y madurez sobre las propiedades mecánicas de algunas variedades de pera y manzana.

Se han realizado ensayos de compresión hasta rotura y de ligera compresión casi instantánea y relajación de la tensión sobre probetas cilíndricas de pulpa de pera y de manzana. El objetivo es determinar algunas propiedades mecánicas fundamentales: tensión y deformación de rotura, módulo de elasticidad, energía absorbida hasta rotura y pendiente de la curva de relajación. Se ensayaron dos variedades de peras y dos de manzanas con diferentes condiciones de temperatura y madurez. Los resultados muestran que no hay influencia significativa de los tratamientos sobre los parámetros estudiados, salvo para la variedad Blanquilla. En esta variedad, y en una segunda fase de ensayos, se observa que las diferencias de madurez influyen en la variación de algunos de los parámetros con mayor intensidad que en los valores de la penetración Magness-Taylor convencional.

Recolección Mecánica de Pimiento de Pimentón: Ensayos de Campo.

Para mecanizar de forma integral el cultivo de pimientos de pimentón es necesario el desarrollo de la mecanización de la recolección. En este trabajo se analizan los resultados obtenidos al ensayar el sistema de desprendimiento por peinado del fruto utilizando dos cosechadoras de judía verde sobre el cultivo sembrado a 20 cm y a 40 cm entre líneas, con resultados positivos referidos tanto al porcentaje de frutos recogidos como a la capacidad de trabajo de la máquina.

Industry-peppers harvest mechanization.

Production of peppers for deshidration (paprika) and for extraction of natural colorants is of great importance in some Mediterranean irrigation areas. In the area of Badajoz (Spain) traditional production, handling and postharvest systems are no longer feasible, although a very good quality and potential market exist for this product. All aspects of mechanized production and handling have been addressed: direct seeding and transplanting, cultivation systems and mechanical harvesting are searched to be adopted in a new production system. A study of size, shape and fruiting pattern of the new varieties was performed. A feasibility study of mechanized harvesting was also made. Results of field testing of different types of harvesters and performance of existing picking heads are presented, some of which yield a feasible solution for the growers of industry peppers in the area. The design, construction and field testing results of a new picking head based on the double-helix principle is presented.

Mecanización de la Recolección de Fruta en España.

Los cultivos frutícolas, incluido el viñedo, tienen una importancia fundamental en España y su supervivencia radica, entre otros aspectos varietales y de mercado, en el abaratamiento de los costos para lo cual es necesario una mecanización lo más completa posible, incluyendo la de la recolección. La superficie total dedicada en España a estos cultivos es de 4.330.000 ha, de las cuales 260.000 son de cítricos, 670.000 de frutales no cítricos, 1.420.000 de viñedo y 1.980.000 de olivar (ver Tablas 1, 2, 3 y 4). La recolección de frutos presenta una enorme dificultad para su correcta mecanización. Esta resulta cara, ya que las inversiones tienen que ser elevadas para unos periodos de utilización breves e intensos. Además, la rápida evolución de los sistemas deja obsoletas máquinas que todavía están en perfecto uso. La complejidad del cultivo en cuanto a las formas de los árboles, el tipo de fruto y su situación en el árbol, y su resistencia a cada una de las acciones mecánicas a que son sometidos durante el proceso hacen que las dificultades se multipliquen. La recolección de fruta viene fuertemente condicionada por la utilización que de ella se va hacer. La fruta para industria tiene resuelto el problema de la recolección mecánica en gran medida, ya que admite cierto nivel de daños. Por el contrario, la fruta destinada al consumo en fresco no debe presentar ningún tipo de daño y esto ha determinado que la recolección se siga haciendo en general de forma manual, si bien esta recolección puede facilitarse por diversos medios estructurales y mecánicos. El aumento de la productividad de la mano de obra se está consiguiendo por diferentes caminos: Por una parte, se ha aumentado el rendimiento en la recolección gracias a la adopción de formas modernas en los árboles. Por otro lado, la utilización de ayudas mecánicas, tales como las plataformas y las cintas transportadoras, ha reducido considerablemente el tiempo y los costes de recolección y permite, en ciertos casos, mejorar localidad en el sentido de evitar los daños e incluso clasificar el fruto directamente en el campo. El Departamento de Ingeniería Rural de la Escuela T. S. de Ingenieros Agrónomos de Madrid está trabajando hace más de 20 años en temas relacionados con la mecanización de la recolección de fruta, incluyendo el viñedo y el olivar. El objetivo de este trabajo es presentar la situación general de la mecanización frutícola en España y mencionar expresamente los trabajos que se realizan o se están realizando en el citado Departamento.

Manitou MLT 840-137 PS, una telescópica para especialistas en carga.

El pasado 10 de octubre nos encontramos en Aldeanueva de Figueroa (Salamanca) con Ángel y Carlos Sierra, padre e hijo, responsables de la empresa Alfacetrans Transportes Sierra, en la que la Manitou MLT 840-137 PS es el cuarto modelo de la casa francesa que se utiliza. El objetivo era ensayar la cargadora telescópica en su entorno de trabajo habitual.

A procedure for testing padding materials in fruit packing lines.

Padding materials are commonly used in fruit packing lines with the objective of diminishing impact damage in postharvest handling. Two sensors, instrumented sphere IS 100 and impact tester, have been compared to analyze the performance of six different padding materials used in Spanish fruit packing lines. Padding materials tested have been classified according to their capability to decrease impact intensities inflicted to fruit in packing lines. A procedure to test padding materials has been developed for "Golden" apples. Its basis is a logistic regression to predict bruise probability in fruit. The model combines two kinds of parameters: padding material parameters measured with IS, and fruit properties.