Integrated architecture for vision-based indoor localization and mapping of a quadrotor micro-air vehicle

Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricópteros estão a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaços exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaços fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem solução fechada. Grande parte das soluções são baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas soluções reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computação exteriores ao veículo, o que também retira a componente de autonomia total que se pretende num veículo com estas características. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparação de um sistema aéreo não-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricóptero, que integre diferentes módulos que lhe permitam simultânea localização e mapeamento em espaços interiores onde o sinal GPS ´e negado, utilizando, para tal, uma câmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricóptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em visão e com o qual se pretende que efectue, num futuro próximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para análise de módulos de localização, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponíveis em código aberto. Foi também possível testar parcialmente alguns módulos de localização, sob certas condições de ensaio e certos parâmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework também foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.

Contribuição para o desenvolvimento e a implementação do sistema de planeamento de emergência na Região Autónoma dos Açores

Dissertação de Mestrado em Vulcanologia e Riscos Geológicos

Direitos de participação das crianças: estudo de caso num jardim de Infância em contexto do movimento da escola moderna

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para a obtenção de grau de mestre em Ciências da Educação, Especialização em Intervenção Precoce

O movimento dos capitães, o MFA e o 25 de Abril: do marcelismo à queda do Estado Novo

O 25 de Abril de 1974 foi um dos mais importantes acontecimentos que ocorreram em Portugal durante o século XX. Como tal, entende-se útil efectuar uma observação às circunstâncias em que o país vivia na parte final do regime durante o qual o Governo foi chefiado por Marcello Caetano. Entre 1968 e 1974, verificaram-se significativas mudanças na conjuntura internacional, tanto no que concerne à economia, como a nível social e militar. Também a nível interno, a instituição militar começou a ser agitada pelos efeitos da saturação que a guerra estava a causar e que levou o Governo a tomar medidas políticas que tinham por objectivo a eternização do conflito. Nesse contexto, um grupo de oficiais, essencialmente capitães, começou a reunirse clandestinamente para encontrar formas de ultrapassar o impasse político em que o país se encontrava. A partir do momento em que esse grupo considerou que a solução do problema era o derrube do regime, iniciou uma dinâmica de planeamento que culminou com um golpe de estado militar. Este projecto faz uma observação desse período, desde que Caetano chegou ao poder até que foi derrubado, com especial enfoque na evolução da contestação dos capitães que desencadearam o golpe.

A monitorização da carga de treino através da análise tempo-movimento e da perceção subjetiva do esforço, PSE, no futebol

O objetivo do presente estudo foi verificar se existe variação dos parâmetros que caraterizam a atividade motora de jogadores de futebol em treino, obtidos através do Viper Software STATSports, ao longo de vários microciclos (MCs) integrando o período preparatório (PP) e o início do período competitivo (PC), assim como, averiguar a associação existente entre a variação destes parâmetros, MC a MC, e a Perceção Subjetiva do Esforço Sessão (PSE-sessão) respetiva, e verificar, ainda, se existe correlação entre estes parâmetros e a PSE, em cada MC do período considerado. A amostra do estudo foi constituída por 13 jogadores (idade: 25 ± 1,78 anos) de futebol do sexo masculino a competir no escalão de Séniores da Associação Futebol de Setúbal. A recolha de dados ocorreu durante o PP (4 semanas) e o PC (4 semanas). Os jogadores incluídos no estudo cumpriram o único critério definido: a realização total das sessões de treino previstas. Os instrumentos utilizados durante o processo foram o sistema Viper (Viper Software v.1.2, STATSports), integrando um GPS 10 Hz, acelerómetro 100 Hz, cardiofrequencímetro e a escala de PSE adaptada por Foster. Verificou-se elevada variabilidade no comportamento dos parâmetros no PP, mas não nos 3 últimos MCs já integrados no PC. Verificamos forte associação entre os parâmetros Distância Explosiva (r=0,762), Nº Esforços de Elevada Carga Metabólica (r=0,714), Nº Acelerações (r=0,714), Nº Desacelerações (r=0,762) e a PSE-sessão (p˂0,05). O parâmetro com maior potencial preditor de elevados valores da PSE-sessão é a Distância Explosiva (p˂0,001). Por fim, não encontramos uma associação regular entre os parâmetros e a PSE-sessão em cada MC. Os valores de PSE-sessão apresentados durante o estudo são semelhantes a valores apresentados em outros estudos no futebol profissional. Conclui-se que no PP ocorreu a variabilidade de todos os parâmetros e estabilização no PC da Distância Total, Distância de Elevada Carga Metabólica, Distâcia Explosiva, Nº Esforços de Elevada Carga Metabólica e PSE-sessão. A PSE-sessão depende dos parâmetros Distância Explosiva, Nº Esforços de Elevada Carga Metabólica, Nº Acelerações e Nº Desacelerações, i.e., as ações de elevada exigência metabólica e neuromuscular explicam a relação existente entre os parâmetros de carga e a PSE-sessão como indicador global de carga interna. A utilização do sistema Viper possibilita a recolha de parâmetros que descrevem as exigências fisícas a que os jogadores estão sujeitos e fornece informação fundamental para o planeamento do treino em conjunto com a recolha sistemática da PSE-sessão.

Planeamento e controlo dos custos da qualidade nas empresas certificadas

A presente dissertação aborda a importância do planeamento e controlo dos custos da qualidade para a gestão da qualidade, postura fundamental na estratégia das organizações, que procuram vantagens competitivas para assegurarem a sua continuidade num mundo globalizado. Apesar do movimento da qualidade estar intimamente associado à certificação dos sistemas de gestão da qualidade, os mesmos, por si só, não são suficientes para assegurar a competitividade das organizações nos mercados altamente competitivos. Hoje em dia, as empresas dispõem, regra geral, de menos recursos do que no passado, o que as obriga a geri-los de forma mais criteriosa e racional. Assim, as organizações, cada vez mais, têm que ser eficientes na sua gestão e procuram medir a qualidade em termos monetários, através de sistemas de gestão de custos da qualidade, destacando assim a validade e utilidade do planeamento e controlo dos custos da qualidade, como instrumento de gestão. Assim sendo, este estudo apresenta como objetivo principal conhecer os procedimentos adotados no planeamento e controlo dos custos da qualidade nas empresas portuguesas certificadas, bem como verificar se elaboram relatórios de gestão que permitam determinar o retomo financeiro dos investimentos efetuados em qualidade. Os resultados obtidos evidenciam uma reduzida adesão da maioria das empresas respondentes em relação à implementação de sistemas formais, que quantificam e controlam os custos de qualidade, bem como à identificação explícita e isolada dos custos da qualidade nos relatórios de gestão. Também ficou averiguado o baixo nível de controlo dos investimentos efetuados em qualidade e, evidentemente, tal procedimento acarreta dificuldades na quantificação dos retornos obtidos nas empresas portuguesas certificadas. ABSTRACT: The present dissertation approaches the importance of planning and control quality costs for the management of quality, a key element for the strategy of the organizations that seek out competitive advantages to assure the continuity in a globalized world. Despite of the movement of the quality being intimately associated to the certification of the quality management systems, they are not enough to assure the competitiveness of organizations in highly competitive markets. Presently, organizations are facing a reduction in the amount of available resources, forcing them to manage those resources in a more discerning and rational way. More and more, the organizations have to be efficient and attempt to measure the quality in financial terms, through cost of quality management systems, thus showing the validity and usefulness of planning and control the costs of quality as a management instrument. ln this way, the main purpose of the study is to know the practices adopted by certified Portuguese companies concerning to the planning and control of quality costs, as well as to know if those companies are preparing management reports that allow them to verify the financial return of the investments in quality. The results showed that only a few number of the inquired companies have implemented formal systems that quantify and control the quality costs, and identify in an explicit and segregate way the quality costs in management reports. The results also showed the low level of control related to the investments in quality and the resultant problems in quantifying the returns of quality investments by the certified Portuguese companies.

Movimento humano em uma perspectiva psicossomática: estudos de Judith Kestenberg

This paper considers Judith Kestenberg's approach to the psychic contextualization of human body movements, presenting: 1) the main movement categories identified by Kestenberg and their meanings; 2) the relations (affinities and shocks) within these movement patterns; 3) the relations between the initial preferences of a child for certain rhythms of movements and his/her movement patterns in adult life. The aim of this research was to present Kestenberg's studies, which offer a necessary knowledge to those willing to comprehend human body movement in a therapeutic context.

Sistema de análise de movimento para avaliação da postura vertical durante a corrida no teste de esforço máximo incremental

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Cultura de movimento e identidade : a Educação Fisica na contemporaneidade

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Perspectivas historicas do movimento Esporte para Todos no Brasil

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

A reeducação do movimento respiratorio em relação aos dominios psicologicos e motor de idosos

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

Analise do movimento de arremessar em diferentes tarefas realizadas por crianças portadoras de Sindrome de Down

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

Pes no chão e a dança no coração : um olhar fenomenologico da linguagem do movimento

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Comportamento da ativação dos musculos : reto femoral, vasto lateral e vasto medial durante a realização do movimento de extensão do joelho

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Mulheres em movimento : identidade coletiva e subjetividade nas praticas culturais de lazer na cidade de Diadema

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física