Controle preditivo não linear baseado no modelo de Hammerstein com prova de estabilidade

The Predictive Controller has been receiving plenty attention in the last decades, because the need to understand, to analyze, to predict and to control real systems has been quickly growing with the technological and industrial progress. The objective of this thesis is to present a contribution for the development and implementation of Nonlinear Predictive Controllers based on Hammerstein model, as well as to its make properties evaluation. In this case, in the Nonlinear Predictive Controller development the time-step linearization method is used and a compensation term is introduced in order to improve the controller performance. The main motivation of this thesis is the study and stability guarantee for the Nonlinear Predictive Controller based on Hammerstein model. In this case, was used the concepts of sections and Popov Theorem. Simulation results with literature models shows that the proposed approaches are able to control with good performance and to guarantee the systems stability

Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta

Several mobile robots show non-linear behavior, mainly due friction phenomena between the mechanical parts of the robot or between the robot and the ground. Linear models are efficient in some cases, but it is necessary take the robot non-linearity in consideration when precise displacement and positioning are desired. In this work a parametric model identification procedure for a mobile robot with differential drive that considers the dead-zone in the robot actuators is proposed. The method consists in dividing the system into Hammerstein systems and then uses the key-term separation principle to present the input-output relations which shows the parameters from both linear and non-linear blocks. The parameters are then simultaneously estimated through a recursive least squares algorithm. The results shows that is possible to identify the dead-zone thresholds together with the linear parameters

Estimação e compensação de não linearidades inerentes aos atuadores dos processos industriais

The oscillations presents in control loops can cause damages in petrochemical industry. Canceling, or even preventing such oscillations, would save up to large amount of dollars. Studies have identified that one of the causes of these oscillations are the nonlinearities present on industrial process actuators. This study has the objective to develop a methodology for removal of the harmful effects of nonlinearities. Will be proposed an parameter estimation method to Hammerstein model, whose nonlinearity is represented by dead-zone or backlash. The estimated parameters will be used to construct inverse models of compensation. A simulated level system was used as a test platform. The valve that controls inflow has a nonlinearity. Results and describing function analysis show an improvement on system response

Lógica Fuzzy para Controle de pH em um Processo Petrolífero

This work proposes the design, the performance evaluation and a methodology for tuning the initial MFs parameters of output of a function based Takagi-Sugeno-Kang Fuzzy-PI controller to neutralize the pH in a stirred-tank reactor. The controller is designed to perform pH neutralization of industrial plants, mainly in units found in oil refineries where it is strongly required to mitigate uncertainties and nonlinearities. In addition, it adjusts the changes in pH regulating process, avoiding or reducing the need for retuning to maintain the desired performance. Based on the Hammerstein model, the system emulates a real plant that fits the changes in pH neutralization process of avoiding or reducing the need to retune. The controller performance is evaluated by overshoots, stabilization times, indices Integral of the Absolute Error (IAE) and Integral of the Absolute Value of the Error-weighted Time (ITAE), and using a metric developed by that takes into account both the error information and the control signal. The Fuzzy-PI controller is compared with PI and gain schedule PI controllers previously used in the testing plant, whose results can be found in the literature.

Estimação e compensação de não linearidades inerentes aos atuadores dos processos industriais

The oscillations presents in control loops can cause damages in petrochemical industry. Canceling, or even preventing such oscillations, would save up to large amount of dollars. Studies have identified that one of the causes of these oscillations are the nonlinearities present on industrial process actuators. This study has the objective to develop a methodology for removal of the harmful effects of nonlinearities. Will be proposed an parameter estimation method to Hammerstein model, whose nonlinearity is represented by dead-zone or backlash. The estimated parameters will be used to construct inverse models of compensation. A simulated level system was used as a test platform. The valve that controls inflow has a nonlinearity. Results and describing function analysis show an improvement on system response

Existence theorem for a generalized Hammerstein type equation

An existence theorem is obtained for a generalized Hammerstein type equation

Self-tuning minimum-variance control of nonlinear systems of the Hammerstein model

Self-tuning is applied to the control of nonlinear systems represented by the Hammerstein model wherein the nonlinearity is any odd-order polynomial. But control costing is not feasible in general. Initial relay control is employed to contain the deviations.

Existence Theorems for Generalized Hammerstein Equations

In this paper we obtain existence theorems for generalized Hammerstein-type equations K(u)Nu + u = 0, where for each u in the dual X* of a real reflexive Banach space X, K(u): X -- X* is a bounded linear map and N: X* - X is any map (possibly nonlinear). The method we adopt is totally different from the methods adopted so far in solving these equations. Our results in the reflexive spacegeneralize corresponding results of Petry and Schillings.

Exact controllability of generalized Hammerstein type equation

In this article, we study the exact controllability of an abstract model described by the controlled generalized Hammerstein type integral equation $$ x(t) = int_0^t h(t,s)u(s)ds+ int_0^t k(t,s,x)f(s,x(s))ds, quad 0 leq t leq T less than infty, $$ where, the state $x(t)$ lies in a Hilbert space $H$ and control $u(t)$ lies another Hilbert space $V$ for each time $t in I=[0,T]$, $T$ greater than 0. We establish the controllability result under suitable assumptions on $h, k$ and $f$ using the monotone operator theory.

Evolución de la eficiencia reproductiva en la finca piloto San José del municipio de Santo Tomás, Chontales. Area modelo del proyecto de mejoramiento de la productividad ganadera para los productores de pequeña y mediana escala

El presente estudio se realizo con el objetivo de determinar la evolución de la eficiencia reproductiva en la finca piloto San José del municipio de Santo tomas, del departamento de Chontales. Evolución de la Eficiencia Reproductiva en la Finca Piloto San José, en el Municipio de Santo Tomas Chontales. Area modelo del proyecto de Mejoramiento de la Productividad Ganadera para los Productores de Pequeña y Mediana Escala. La finca se sitúa entre las coordenadas 13º28’51’’ latitud norte y 70º77’02’’ longitud este, con altura de 420 msnm, con una precipitación promedio anual de 1600 a 2000 mm, con temperatura media anual de 25º a 27ºC. El presente estudio se evaluaron los diferentes índices reproductivos de la finca piloto San José, haciendo uso de los registros que se levantaron durante la etapa de ejecución del proyecto, realizando monitoreos periódicos como: pesajes de ganado y diagnósticos reproductivos, también se realizaba pesaje de leche y prueba de mastitis, estas actividades se realizan una vez al mes, pero con diferencias de 15 días por actividades. La producción total de leche obtenida en la finca fue de 49.500kg de leche durante un año, cuando el IPP fue de 12 meses. Cuando el IPP llego a los 24 meses la producción de leche fue de 27,000Kg. Se obtuvo que entre menor fueron los IPP y los ingresos de las finca fueron mayores. Cuando se alargaron los dias de ordeño también se alargaron los dias de secado. En el año 2005 el promedio del IPC era de 8.5 meses y en el año 2008 se redujo a 4.7 meses. En el año 2005 el IPP era de 18 meses y para el año 2008 se redujo a 14 meses. Para el invierno del 2005 se tenía promedios de 9 partos en invierno con relación al de verano que fue de 3 partos, luego en el verano del 2008 los partos se redujeron a 4 partos, pero en invierno aumentaron a 15 partos por época. El IPC para el 2005 correspondía a un 22 %, para el año 2008 se logro reducir a un 7.5 %. El IPP en el año 2005 fue del 45.7 % y para el 2008 se redujo a un22.4 %, prácticamente se redujo a un 50 %. En la finca piloto en el 2005 se contaba con 12 animales en ordeño y al año 2008 se incremento su número de animales productivos a 19 animales. La producción promedio por vaca siempre se mantuvo estable entre los 4 y 5 litros de leche por vaca, aumentado solamente la producción total de leche por día.

Implementación del Modelo de Red Causal en un texto narrativo en español

Resumen: El Modelo de Red Causal propone que la estructura causal de una historia y su representación en la memoria episódica se asemejan a una red, en la que los acontecimientos resultan de una combinación de antecedentes causales, que a su vez tienen múltiples consecuencias. El estudio de la comprensión de textos según este modelo ha tendido a llevarse a cabo utilizando textos experimentales en inglés. En razón de ello, el objetivo de este trabajo consistió en presentar la aplicación del Modelo de Red Causal a un texto narrativo natural en español, a fin de abogar por su utilidad para examinar los procesos cognitivos involucrados en la comprensión textual.

Alfonso X : un modelo de rey letrado

Integran este número de la revista ponencias presentadas en Studia Hispanica Medievalia VIII: Actas de las IX Jornadas Internacionales de Literatura Española Medieval, 2008, y de Homenaje al Quinto Centenario de Amadis de Gaula.

El modelo de gestión estratégica de recursos humanos como herramienta de desarrollo, crecimiento, eficiencia y modernización de la gestión pública

Resumen: El éxito de toda organización depende de una serie de factores, en su mayoría referidos a la actividad de recursos humanos. En esta esfera es donde surgen grandes desafíos signados por los cambios que se vienen produciendo en el mundo globalizado. Surge la necesidad de adquirir nuevas competencias en cuanto a cómo planificar y gerenciar los Recursos Humanos en tiempos de incertidumbre e inestabilidad. Resulta imperioso para las organizaciones contemporáneas desarrollar e implementar procesos de formación de directivos con una orientación gerencial más avanzada, a partir de un rediseño de su perfil de competencias que permita replantear su misión y redefinir muchas de sus funciones, donde sus recursos humanos juegan un rol protagónico. La Administración Pública no escapa a estos cambios, que inciden directamente sobre el Modelo de Gestión Estratégica de Recursos Humanos, al enfrentar con frecuencia grandes obstáculos y resistencia al cambio.

Estudio de la estabilidad de una variante del modelo de la telaraña

Resumen: Este artículo versa sobre una de las aplicaciones de las ecuaciones en diferencias finitas lineales de primer orden en el análisis económico de un problema. A partir del conocido modelo de la telaraña o modelo de cobweb se introducen, siguiendo a P. Cagan (1956), expectativas adaptativas y se obtiene una variante de dicho modelo. Se estudia la estabilidad de tal variante a partir del análisis del carácter de la sucesión de precios generada por la solución del modelo.