Arquitectura de Control para la Conducción Autónoma de Vehículos en Entornos Urbanos y Autovías

Hoy en día, el desarrollo tecnológico en el campo de los sistemas inteligentes de transporte (ITS por sus siglas en inglés) ha permitido dotar a los vehículos con diversos sistemas de ayuda a la conducción (ADAS, del inglés advanced driver assistance system), mejorando la experiencia y seguridad de los pasajeros, en especial del conductor. La mayor parte de estos sistemas están pensados para advertir al conductor sobre ciertas situaciones de riesgo, como la salida involuntaria del carril o la proximidad de obstáculos en el camino. No obstante, también podemos encontrar sistemas que van un paso más allá y son capaces de cooperar con el conductor en el control del vehículo o incluso relegarlos de algunas tareas tediosas. Es en este último grupo donde se encuentran los sistemas de control electrónico de estabilidad (ESP - Electronic Stability Program), el antibloqueo de frenos (ABS - Anti-lock Braking System), el control de crucero (CC - Cruise Control) y los más recientes sistemas de aparcamiento asistido. Continuando con esta línea de desarrollo, el paso siguiente consiste en la supresión del conductor humano, desarrollando sistemas que sean capaces de conducir un vehículo de forma autónoma y con un rendimiento superior al del conductor. En este trabajo se presenta, en primer lugar, una arquitectura de control para la automatización de vehículos. Esta se compone de distintos componentes de hardware y software, agrupados de acuerdo a su función principal. El diseño de la arquitectura parte del trabajo previo desarrollado por el Programa AUTOPIA, aunque introduce notables aportaciones en cuanto a la eficiencia, robustez y escalabilidad del sistema. Ahondando un poco más en detalle, debemos resaltar el desarrollo de un algoritmo de localización basado en enjambres de partículas. Este está planteado como un método de filtrado y fusión de la información obtenida a partir de los distintos sensores embarcados en el vehículo, entre los que encontramos un receptor GPS (Global Positioning System), unidades de medición inercial (IMU – Inertial Measurement Unit) e información tomada directamente de los sensores embarcados por el fabricante, como la velocidad de las ruedas y posición del volante. Gracias a este método se ha conseguido resolver el problema de la localización, indispensable para el desarrollo de sistemas de conducción autónoma. Continuando con el trabajo de investigación, se ha estudiado la viabilidad de la aplicación de técnicas de aprendizaje y adaptación al diseño de controladores para el vehículo. Como punto de partida se emplea el método de Q-learning para la generación de un controlador borroso lateral sin ningún tipo de conocimiento previo. Posteriormente se presenta un método de ajuste on-line para la adaptación del control longitudinal ante perturbaciones impredecibles del entorno, como lo son los cambios en la inclinación del camino, fricción de las ruedas o peso de los ocupantes. Para finalizar, se presentan los resultados obtenidos durante un experimento de conducción autónoma en carreteras reales, el cual se llevó a cabo en el mes de Junio de 2012 desde la población de San Lorenzo de El Escorial hasta las instalaciones del Centro de Automática y Robótica (CAR) en Arganda del Rey. El principal objetivo tras esta demostración fue validar el funcionamiento, robustez y capacidad de la arquitectura propuesta para afrontar el problema de la conducción autónoma, bajo condiciones mucho más reales a las que se pueden alcanzar en las instalaciones de prueba. ABSTRACT Nowadays, the technological advances in the Intelligent Transportation Systems (ITS) field have led the development of several driving assistance systems (ADAS). These solutions are designed to improve the experience and security of all the passengers, especially the driver. For most of these systems, the main goal is to warn drivers about unexpected circumstances leading to risk situations such as involuntary lane departure or proximity to other vehicles. However, other ADAS go a step further, being able to cooperate with the driver in the control of the vehicle, or even overriding it on some tasks. Examples of this kind of systems are the anti-lock braking system (ABS), cruise control (CC) and the recently commercialised assisted parking systems. Within this research line, the next step is the development of systems able to replace the human drivers, improving the control and therefore, the safety and reliability of the vehicles. First of all, this dissertation presents a control architecture design for autonomous driving. It is made up of several hardware and software components, grouped according to their main function. The design of this architecture is based on the previous works carried out by the AUTOPIA Program, although notable improvements have been made regarding the efficiency, robustness and scalability of the system. It is also remarkable the work made on the development of a location algorithm for vehicles. The proposal is based on the emulation of the behaviour of biological swarms and its performance is similar to the well-known particle filters. The developed method combines information obtained from different sensors, including GPS, inertial measurement unit (IMU), and data from the original vehicle’s sensors on-board. Through this filtering algorithm the localization problem is properly managed, which is critical for the development of autonomous driving systems. The work deals also with the fuzzy control tuning system, a very time consuming task when done manually. An analysis of learning and adaptation techniques for the development of different controllers has been made. First, the Q-learning –a reinforcement learning method– has been applied to the generation of a lateral fuzzy controller from scratch. Subsequently, the development of an adaptation method for longitudinal control is presented. With this proposal, a final cruise control controller is able to deal with unpredictable environment disturbances, such as road slope, wheel’s friction or even occupants’ weight. As a testbed for the system, an autonomous driving experiment on real roads is presented. This experiment was carried out on June 2012, driving from San Lorenzo de El Escorial up to the Center for Automation and Robotics (CAR) facilities in Arganda del Rey. The main goal of the demonstration was validating the performance, robustness and viability of the proposed architecture to deal with the problem of autonomous driving under more demanding conditions than those achieved on closed test tracks.

Edafoclima del ecotono pinar de silvestre rebollar en los Montes de Valsaín (Segovia).

El objetivo central de este Trabajo de Fin de Carrera es el de caracterizar los regímenes de variación de las variables de estado edafoclimáticas bajo diferentes condiciones de cubierta forestal arbórea. La comparación de éstos permitirá identificar y evaluar el papel que juega el tipo de cubierta vegetal en la respuesta microclimatica observada. Para ello, a partir de los registros obtenidos de las variables de estado: a) Se procederá a un proceso de depuración y validación. b) Se analizará su comportamiento temporal a lo largo del periodo de observación. c) Se integrarán para caracterizar el comportamiento microclimático para cada tipo de cubierta, identificando las variables de estado que muestran un régimen de variación más trascendentes para la respuesta biológica observada (diferencias entre condiciones de cubierta). Se ha conseguido una aproximación empírica al conocimiento del comportamiento edafoclimático bajo diferentes condiciones de cubierta. Sucesivos intentos deben proporcionar una mayor disponibilidad de observaciones, con períodos suficientemente largos y continuos, de más de un año de duración, y con repeticiones en las localizaciones(un mínimo de dos unidades de medición por localización) que garanticen una mayor robustez estadística en los resultados a obtener.

Medidas de longitud

Identificar las medidas de longitud más comunes

Un modelo para la medición de la eficiencia en los departamentos universitarios.

Resumen tomado de la publicación

El aprendizaje de la medición en la Educación Infantil : análisis de la experiencia de Reggio Emilia desde la Didáctica de la Matemática.

Resumen tomado de la publicación. Monográfico con el título: I Jornadas de Educación Infantil 'la emoción de aprender: una visión de la Educación Infantil desde la metodología de proyectos'

La unidad de producción de conocimiento (UDPROCO) : una medición pedagógica para la formación en educación superior.

Desarrollar un conocimiento en torno a la relación e implicaciones científicas y axiológicas derivadas de poner en marcha una medición pedagógica en la educación superior que pretende ser coherente con un referente filosófico específico. Estudiantes de la Universidad Católica de Manizares de la Facultad de Arquitectura, urbanismo y construcción y de la Facultad de Educación. Confección, análisis y evaluación de unidades didácticas en la Unidad de Producción de conocimiento (UDPROCO). Cuestionarios, entrevistas. Evaluación cualitativa del proceso, autoevaluación de los estudiantes. Comprender de manera objetiva diferentes situaciones llegándose a cuestionar la práctica educativa con nuevos planteamientos. Así el maestro como ser político social y espiritual formador del espíritu religioso, filosófico y humanista. La problemática educativa abordada de manera interdisciplinar y holística. Con intercambio de saberes, confianza en sí mismos y desarrollando el espíritu reflexivo. Apropiación del saber específico de la especialización, relacionada con la investigación. Acercamiento entre docentes y estudiantes. Conciencia de cambio propiciando la creatividad, responsabilidad en los sujetos de la educación, atención personal al estudiante con parámetros humanizantes y personalizantes. Encontrar sentido a la vocación de ser maestro y trascender en la función de los estudiantes. La Planificación es la base para optimizar el trabajo educativo. Posibilidad de aplicar los conocimientos como especialistas en educación permanente. Sensibilización frente a la calidad de la educación y a la humanización. Los procesos evolutivos de desarrollo a nivel de estructuras de pensamiento han ido alcanzado niveles progresivos de complejidad. La capacidad de buscar, encontrar y descubrir canales comunicantes entre los diferentes campos del saber, ha crecido y se ha hecho visible en los procesos de indagación teórica y en los de aplicación social del conocimiento. El sentido de espiritualidad creció orientado a la luz de la filosofía humano-cristiana. Visión real y teórica multidimensional holística sistemática multirrelacional e interdisciplinar. Los procesos curriculares, asumen una postura epistémica, crítica, histórica y cultural. Reflexión por parte de estudiantes y docentes sobre sus procesos de aprendizaje. Avance en la capacidad de orientar la acción y la intervención desde principios éticos universales.

Unidades de observación y de análisis en las encuestas de gastos de los hogares

Incluye Bibliografía

Qualidade das medidas antropométricas produzidas em unidades de atenção básica à saúde da região de Botucatu-SP, Brasil

The aim of this study was to evaluate the quality of weight measurements produced in Primary Health Care Centers in Botucatu and surroundings. 14 Health Care Centers were included, all of them located in four towns in the area of Botucatu (4,555; 5,656; 18,761 and 128,397 inhabitants). General conditions and scale calibration conditions found in those Health Care Centers were evaluated. In order to evaluate the weight accuracy obtained by the local team, 10 adult users of each Center were addressed by the rater during the service routine in order to get a new weight evaluation, immediately after the measurement made by the team. The statistic method applied for checking the weight measurement held in the Heath Care Center and the scales accuracy was the measurement error technique (MET). The results have showed that out of 19 scales, 6 of them overestimated the weight by 50 grams, 1 of them underestimated the weight by 200 grams and the others were accurate. Evaluated as a group, the result of the scale MET was 44.3g. Regarding the conformity of the measures obtained by the MET of the adults weighing in the Health Care Centers compared to the ones obtained by the researcher, the expected result was obtained in only one Center (< 100g). The results have showed data compromise, rather due to lack of health team training than due to the conditions of the equipment used for the measurement.

El empleo informal del colectivo latinoamericano con más residentes en España ante la crisis (una aproximación a su medición, 2005-2014)

Esta tesis tiene tres principales contribuciones. La primera es una propuesta de medición del empleo informal con base en los planteamientos de la Organización Internacional del Trabajo. Esta aportación es importante por dos motivos: 1. Esclarece el concepto de informalidad, inmerso en una heterogeneidad de apreciaciones, 2. Compone unidades concretas para la estimación de la informalidad en el empleo asalariado haciendo uso de fuentes secundarias de información. La segunda contribución es el uso de la Muestra Continua de Vidas Laborales (MCVL) en la estimación del empleo informal, que lleva a su apreciación como valiosa herramienta para el estudio de diversos aspectos del mercado de trabajo. En tercer lugar, ayuda a distinguir los efectos que la crisis económica actual ha tenido en el empleo de un colectivo latinoamericano inmigrado significativo en España como lo es el conformado por los procedentes de Ecuador, Colombia y Perú. El contenido está organizado de la siguiente manera. El capítulo 1 es una introducción al tema de estudio. Contextualiza la informalidad del empleo como parte de la flexibilidad laboral y como un elemento del mercado de trabajo que se encuentra dentro de las dimensiones y formas de la precariedad. Justifica la importancia de estudiar el empleo informal del colectivo latinoamericano, y expone la metodología y la estructura de la investigación. El capítulo 2 presenta los principales enfoques teóricos y la evolución conceptual del empleo informal, plantea la propuesta de medición y las hipótesis de partida. El marco teórico-histórico general del estudio se presenta en el capítulo 3. Aborda las principales teorías del mercado de trabajo y de las migraciones laborales internacionales e invita a un recorrido por las diferentes “formas de producir”, valorando el papel de los movimientos migratorios y su transformación. El capítulo 4 expone antecedentes generales del mercado laboral, distingue las etapas previas y la entrada a la crisis, y sus efectos en la población inmigrada respecto a la española, haciendo énfasis en la latinoamericana. El desarrollo de la propuesta de medición del empleo informal se hace en el capítulo 5. Se estiman dos situaciones de ocupación: el empleo no asalariado y el empleo asalariado informal. El primero conformado por trabajadores independientes, empleadores, trabajadores familiares auxiliares y miembros de una cooperativa. El segundo, distinguido por la presencia de contratación temporal y a tiempo parcial, y por salarios menores al Salario Mínimo Interprofesional anual (SMI). Para estimar el primero se observan datos sobre Ocupados por situación profesional y Trabajadores Autónomos. El segundo se estima analizando datos de asalariados de la MCVL con la ayuda de un modelo de regresión y de contrastes estadísticos. Se concluye en el capítulo 6 que el empleo no asalariado no funciona como alternativa de ocupación para los latinoamericanos durante la crisis. Por otro lado, el empleo asalariado informal aumenta en este periodo para el grupo inmigrado respecto a la población española por: la mayor presencia de contratos temporales a tiempo parcial, una caída mayor del salario medio, y una proporción más elevada de asalariados que perciben menos del SMI anual.

Adolescent sexual behavioral intentions measurement: A gender approach in the Colombian Caribbean region [Medición de la Intención en la Actividad Sexual en Adolescentes: una Aproximación de Acuerdo al Género del Caribe Colombiano]

The study of 1777 male and female adolescent students of 11-19 years in the Colombian Caribbean had two objectives: development and validation of two reproductive health intention scales and analyze gender differences. The pilot of the scale consisted of 8 items and was reduced to 6, to check the reliability and validity using factor analysis and principal components with VARIMAX rotation yielded two factors: Intention and Intention Risk Protection, explained between 69.4% and 70% respectively. In the male Protection Intent (M = 3.87 and SD = 1.29) and risk (M = 2.56 and SD = 1.18) obtained an alpha between 0.74 and 0.86, and in Protection of Intent to female (M = 3.49 and SD = 1.35) and risk (M = 1.50 and SD = 0.89) ranged between 0.78 and 086. In conclusion, the reliability and structural stability are adequate and there are gender differences in the scales.

The measurement of intraocular pressure over positive soft contact lenses by rebound tonometry [Medición de la presión intraocular sobre lentes de contacto blandas positivas, mediante tonometría de rebote]

Purpose To investigate if the accuracy of intraocular pressure (IOP) measurements using rebound tonometry over disposable hydrogel (etafilcon A) contact lenses (CL) is affected by the positive power of the CLs. Methods The experimental group comprised 26 subjects, (8 male, 18 female). IOP measurements were undertaken on the subjects’ right eyes in random order using a Rebound Tonometer (ICare). The CLs had powers of +2.00D and +6.00D. Measurements were taken over each contact lens and also before and after the CLs had been worn. Results The IOP measure obtained with both CLs was significantly lower compared to the value without CLs (t test; p<0.001) but no significant difference was found between the two powers of CLs. Conclusions Rebound tonometry over positive hydrogel CLs leads to a certain degree of IOP underestimation. This result didn’t change for the two positive lenses used in the experiment, despite their large difference in power and therefore in lens thickness. Optometrists should bear this in mind when measuring IOP with the rebound tonometer over plus power contact lenses.

Opciones conceptuales, metodológicas y prácticas en la medición de la pobreza : el Informe sobre Pobreza de Irak 2010

Resumen: En el presente trabajo, la autora sostiene que las opciones conceptuales, metodológicas y prácticas involucradas en todo ejercicio de medición de la pobreza tienen consecuencias sobre la estimación de su dimensión, profundidad y estructura. Sin embargo, dichas opciones no están siempre explícitas. El informe de pobreza de Irak de 2010, publicado por el Banco Mundial, representa una excepción en este sentido. La autora propone en este caso, explorar en detalle las opciones subyacentes a la construcción del indicador de bienestar, la línea de pobreza y las medidas de pobreza, señalando la importancia de la explicitación de dichas elecciones.

Prueba de emparejamiento de unidades fonológicas a partir de dibujos : diferencias de rendimiento entre niños prelectores de distinto estrato socioeconómico

Resumen: Este trabajo se enmarca en las investigaciones sobre lectura que consideran a la conciencia fonológica como un factor esencial en el aprendizaje lector. Con el objetivo de detectar dificultades en la manipulación de unidades subléxicas de manera temprana un total de 127 niños prelectores de Sala de 4 y Sala de 5 de dos escuelas de distinto nivel socioeconómico realizaron una prueba de emparejamiento de sílabas y fonemas a partir de dibujos. Los resultados muestran diferencias significativas de rendimiento según la unidad evaluada así como entre las escuelas de distinto nivel socioeconómico.

Diagnóstico sobre la aplicación de buenas prácticas agrícolas en seis unidades de producción del cultivo de la piña (Ananas comosus L) en el municipio de Nueva Guinea RAAS, Nicaragua

Entre el 10 de octubre del 2005 al 15 de abril del 2006 se realizó un diagnóstico sobre la aplicación de Buenas Prácticas Agrícolas (BPA) en seis unidades de producción del cultivo de la Piña ( Ananás comosus L) en el Municipio de Nueva Guinea RAAS, Nicaragua. Para realizar este estudio se utilizó el formato oficial que el Ministerio Agropecuario-Forestal (MAGFOR) emplea para este tipo de diagnostico. Dicho instrumento contiene 15 secciones y por cada sección un número variable de preguntas. Este instrumento esta diseñado paradeterminar la situación actual de cada una de las unidades de producción en lo relativo al cumplimiento de los requisitos mínimos obligatorios establecidos por el estado nicaragüense para otorgar una certificación de BPA. Una vez levantada la información se hizo una verificación in situ de la misma al observar directam ente las condiciones en las unidades productivas. Posteriormente, se procedió a procesar la información, tabulando la misma y estableciendo el porcentaje de cumlimiento por cada sección y productor, así como el cumplimiento promedio de cada sección. En todos los casos (unidades de producción) no hubo el mínimo cumplimiento (80 %) establecido para otorgar la certificación BPA. En general, los sistemas de producción de piña empleados en las fincas en estudio, son poco tecnifica dos, los productores tienen poca o nula capacitación técnica y conocimientos para la implementación de las BPA, así com o pobres recursos para implementar los planes de mejora que el diagnóstico indica. Se recomienda capacitar a los agricultores en los temas: a. Buenas Prácticas Agrícolas, b. Agrotecnia del cultivo de la Piña y c. Manejo Integrado de Plagas con énfasis en el cultivo de la piña. Los agricultores deben de formular un plan de medidas correctivas para alcanzar la certificación BPA definido en relación a las medidas a aplicar y los períodos de tiempo para su cumplimiento. También se recomienda que los agricultores gestionen financiamiento para implementar las medidas correctivas necesarias.

Diagnóstico del estado de aplicación de buenas prácticas agrícolas en dos unidades de producción de mango (mangifera indica L.) del departamento de Granada, Nicaragua

Entre el 14 de octubre de 2005 al 27 de octubre 2005 se realizó un diagnóstico sobre la aplicación de Buenas Prácticas Agrícolas (BPA) en la finca La Rodiana y la Finca El Paraíso. en las cuales se encuentran establecidas una plantación de mango (Mangifera índica L.). Ambas fincas se encuentran en el departamento de Granada. Nicaragua. Para realizar este estudio se utilizó el formato oficial que el Ministerio Agropecuario Forestal (MAGFOR) emplea para este tipo de diagnostico. Dicho instrumento contiene 15 secciones y por cada sección un número variable de preguntas. Este instrumento esta diseñado para determinar la situación actual de cada una de las unidades de producción en lo relativo al cumplimiento de los requisitos mínimos obligatorios establecidos por el estado nicaragüense para otorgar una certificación de BP A. Una vez levantada la información se hizo una verificación in situ de la misma al observar directamente las condiciones en las fincas 1 y 2. Una vez levantada y verificada está información. se procedió a procesar la información. tabulando la misma y estableciendo el grado (en términos porcentuales) de cumplimiento por cada sección. así como el cumplimiento promedio de cada sección. La finca La Rodiana obtuvo un porcentaje de cumplimiento de 26 % y la finca El Paraiso obtuvo un porcentaje de cumplimiento de 30 %. Ninguna de las fincas en estudio alcanzo el mínimo (80 %) para optar a la certificación de BPA Los resultados del diagnóstico indican que en general, los encargados de la fincas tiene poca o nula capacitación técnica y conocimientos para la implementación de las BP A. Se recomienda capacitar a los encargado de la finca y a sus trabajadores permanentes en los temas: a. Buenas Prácticas Agrícolas, b. Agrotecnia del cultivo de mango y c. Manejo Integrado de Plagas (MIP) con énfasis en el cultivo de mango. Los encargados de las fincas en conjunto con los dueños de las mismas deben de formular un plan de medidas correctivas para alcanzar la certificación BPA definido en relación a las medidas a aplicar y los periodos de tiempo para su cumplimiento. También se recomienda que los dueños de las fincas hagan gestiones para financiar la implementación de las medidas correctivas para alcanzar la certificación de las BPA's.