Um modelo de unidade de medida inercial utilizando três acelerômetros triaxiais

No espaço tridimensional, um corpo rígido qualquer pode efetuar translações e ou rotações em relação a cada um de seus eixos. Identificar com precisão o deslocamento realizado por um corpo é fundamental para alguns tipos de sistemas em engenharia. Em sistemas de navegação inercial tradicionais, utilizam-se acelerômetros para reconhecer a aceleração linear e giroscópios para reconhecer a velocidade angular registrada durante o deslocamento. O giroscópio, entretanto, é um dispositivo de custo mais elevado e com alto consumo de energia quando comparado a um acelerômetro. Essa desvantagem deu origem a pesquisas a respeito de sistemas e unidades de medidas inerciais que não utilizam giroscópios. A ideia de utilizar apenas acelerômetros para calcular o movimento linear e angular surgiu no início da década de 60 e vem se desenvolvendo através de modelos que variam no número de sensores, na maneira como estes são organizados e no modelo matemático que é utilizado para derivar o movimento do corpo. Esse trabalho propõe um esquema de configuração para construção de uma unidade de medida inercial que utiliza três acelerômetros triaxiais. Para identificar o deslocamento de um corpo rígido a partir deste esquema, foi utilizado um modelo matemático que utiliza apenas os nove sinais de aceleração extraídos dos três sensores. A proposta sugere que os sensores sejam montados e distribuídos em formato de L . Essa disposição permite a utilização de um único plano do sistema de coordenadas, facilitando assim a instalação e configuração destes dispositivos e possibilitando a implantação dos sensores em uma única placa de circuito integrado. Os resultados encontrados a partir das simulações iniciais demonstram a viabilidade da utilização do esquema de configuração proposto

Controle de uma plataforma inercial estabilizada com três graus de liberdade.

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de uma plataforma inercial autônoma com três graus de liberdade para aplicação em estabilização de sensores - por exemplo, gravimétricos estacionários e embarcados - podendo ser utilizada também para estabilização de câmeras. O sistema é formado pela Unidade de Medida Inercial, IMU, desenvolvida utilizando um sensor micro eletromecânico, MEMS - que possui acelerômetro, giroscópio e magnetômetros nos três eixos de orientação - e um microcontrolador para aquisição, processamento e envio dos dados ao sistema de controle e aquisição de dados. Para controle dos ângulos de inclinação e orientação da plataforma, foi implementado um controlador PID digital utilizando microcontrolador. Este recebe os dados da IMU e fornece os sinais de controle utilizando as saídas PWM que acionam os motores, os quais controlam a posição da plataforma. Para monitoramento da plataforma foi desenvolvido um programa para aquisição de dados em tempo real em ambiente Matlab, por meio do qual se pode visualizar e gravar os sinais da IMU, os ângulos de inclinação e a velocidade angular. Testou-se um sistema de transmissão de dados por rádio frequência entre a IMU e o sistema de aquisição de dados e controle para avaliar a possibilidade da não utilização de slip rings ou fios entre o eixo de rotação e os quadros da plataforma. Entretanto, verificou-se a inviabilidade da transmissão em razão da baixa velocidade de transmissão e dos ruídos captados pelo receptor de rádio frequência durante osmovimentos da plataforma. Sendo assim, dois pares de fios trançados foram utilizados fios para conectar o sensor inercial ao sistema de aquisição e processamento.

Modelagem e controle de um microveículo aéreo: uma aplicação de estabilidade robusta com a técnica backstepping em uma estrutura hexarrotor

In this Thesis, the development of the dynamic model of multirotor unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing characteristics, considering input nonlinearities and a full state robust backstepping controller are presented. The dynamic model is expressed using the Newton-Euler laws, aiming to obtain a better mathematical representation of the mechanical system for system analysis and control design, not only when it is hovering, but also when it is taking-off, or landing, or flying to perform a task. The input nonlinearities are the deadzone and saturation, where the gravitational effect and the inherent physical constrains of the rotors are related and addressed. The experimental multirotor aerial vehicle is equipped with an inertial measurement unit and a sonar sensor, which appropriately provides measurements of attitude and altitude. A real-time attitude estimation scheme based on the extended Kalman filter using quaternions was developed. Then, for robustness analysis, sensors were modeled as the ideal value with addition of an unknown bias and unknown white noise. The bounded robust attitude/altitude controller were derived based on globally uniformly practically asymptotically stable for real systems, that remains globally uniformly asymptotically stable if and only if their solutions are globally uniformly bounded, dealing with convergence and stability into a ball of the state space with non-null radius, under some assumptions. The Lyapunov analysis technique was used to prove the stability of the closed-loop system, compute bounds on control gains and guaranteeing desired bounds on attitude dynamics tracking errors in the presence of measurement disturbances. The controller laws were tested in numerical simulations and in an experimental hexarotor, developed at the UFRN Robotics Laboratory

Modelagem fotogramétrica e calibração de um sistema de visão omnidirecional

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Prevenção da úlcera de pressão: resultados da ação educativa junto à equipe de enfermagem

Os pacientes hospitalizados, acamados ou restritos ao leito, apresentam uma gama de fatores de risco para o desenvolvimento das úlceras por pressão, diante disso, necessitam de uma assistência de enfermagem qualificada e eficaz na prevenção dessas lesões, a fim de evitar o desenvolvimento das mesmas. Desta forma, a pesquisa teve como objetivo investigar a influência da ação educativa junto à equipe de enfermagem das enfermarias de Clínica Médica na prevenção das úlceras por pressão. Tratou-se de um estudo quantitativo com delineamento descritivo com dispositivo de intervenção do tipo antes e depois, tendo como cenário as enfermarias de Clínica Médica de um hospital universitário na cidade do Rio de Janeiro. Os sujeitos foram os enfermeiros (n=15) e técnicos de enfermagem (n=18) da Clínica Médica e a unidade de medida do estudo foi o número de vezes que as ações de enfermagem, referentes à prevenção das úlceras por pressão e desempenhadas pelos sujeitos, foram observadas pela pesquisadora. Obtivemos 396 observações antes da ação educativa e 204 depois da ação educativa. A pesquisa apresentou três etapas: observação sistematizada antes da ação educativa, realização da ação educativa e observação sistematizada depois da ação educativa. Os resultados foram obtidos através da análise dos Check list antes e depois da ação educativa e constatamos, por meio de valores percentuais, melhoras significativas. A categoria sempre, considerada o valor ideal para todas as variáveis, apresentou aumento de 20 pontos percentuais entre as observações; a categoria frequentemente apresentou aumento de 07 pontos e a categoria raramente apresentou decréscimo de 27 pontos. Isso demonstra que a ação educativa atingiu o objetivo de sensibilizar a equipe de enfermagem quanto a prevenir as úlceras por pressão de forma qualificada. Concluímos que as úlceras por pressão continuam sendo um grande problema de saúde pública, merecendo atenção especial por parte da equipe de enfermagem. Acreditamos que a ação educativa é capaz de sensibilizar a equipe de enfermagem e motivar a transformação das ações e condutas, porém, ela é pontual e é apenas uma parte do processo educacional. Para alcançarmos a mudança comportamental e proporcionar uma assistência qualificada e eficiente aos pacientes em risco de desenvolver as úlceras por pressão, sugerimos o desenvolvimento de uma prática educativa contínua e permanente, capaz de manter a equipe de enfermagem em constante aperfeiçoamento.

Sistema de avaliação de impacto social da inovação tecnológica agropecuária (Ambitec-Social).

O sistema de avaliação de impacto social da inovação tecnológica agropecuária (Ambitec- Social) consiste de um conjunto de planilhas eletrônicas que integram quatorze indicadores da contribuição de uma dada inovação tecnológica agropecuária para o bem estar social, no âmbito de um estabelecimento rural. Quatro aspectos essenciais de avaliação são considerados: i. Emprego, ii. Renda, iii. Saúde, e iv. Gestão e Administração. Os indicadores são construídos em matrizes de ponderação nas quais dados obtidos em campo, de acordo com o conhecimento do produtor/administrador do estabelecimento, são automaticamente transformados em índices de impacto expressos graficamente. Os resultados da avaliação permitem, ao produtor/administrador, averiguar quais impactos da tecnologia podem estar desconformes com seus objetivos de bem estar social; ao tomador de decisões a indicação de medidas de fomento ou controle da adoção da tecnologia, segundo planos de desenvolvimento local sustentável e finalmente, proporcionam uma unidade de medida objetiva de impacto, auxiliando na qualificação, seleção e transferência de tecnologias agropecuárias.

Porta substratos para um sistema de pulverização catódica. Aplicação na obtenção de TiO2.

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Física

Sistematização de uma abordagem da medição de uma produção diversificada e seus desempenhos num ambiente industrial pelo método das Unidades de Esforço de Produção-UEPs

As atividades ligadas à medição da produção em uma organização industrial monoprodutora são facilmente feitas em função de uma única unidade de medida: a quantidade total produzida (controle físico), com seus custos totais de fabricação associados (controle monetário). A fabricação simultânea de vários produtos diversificados aumenta a complexidade dessas atividades, principalmente pela inexistência de uma unidade de medida comum a toda a produção. Este trabalho desenvolveu-se tendo em mente procurar uma solução alternativa aos métodos usuais utilizados para medir uma produção, quais sejam: número de horas, faturamento, quantidade física, entre outras, buscando racionalizar o processo de gestão Industrial, pela definição de uma unidade de medida comum a toda a produção o qual transforma uma fábrica multiprodutora real numa fábrica de um único produto representativo e equivalente a toda a produção. A Unidade de Esforço de Produção, UEPs, responde satisfatoriamente a essa necessidade, unificando e homogeneizando as atividades desenvolvidas por uma fábrica multiprodutora. Sua definição materializa sob uma mesma base de esforços (despesas) alocados aos vários postos operativos (máquinas e equipamentos) na fabricação dos diversos produtos. A organização escolhida para que fosse desenvolvido o presente trabalho, Estudo de Caso, serve como modelo para pesquisas futuras em outros tipos de organização que produzem produtos diversificados. O objetivo principal deste estudo é a Medição de uma Produção Diversificada e de seus Desempenhos, a saber: Custos, Rendimento, Eficiência, Produtividade tanto horária quanto econômica, num ambiente industrial pelo Método das UEPs. É uma contribuição para o controle das atividades no âmbito da gestão Industrial. Os resultados apresentados no presente trabalho indicam que as organizações industriais multiprodutoras tem neste Método (UEPs) uma ferramenta gerencial para poder Medir e Controlar os seus Desempenhos fazendo comparações entre os Desempenhos Planejados (Metas) e os Desempenhos verdadeiramente ocorridos.

Pro-poor growth and social programmes in Brazil

From a methodological point of view, this paper makes two contributions to the literature. One contribution is the proposal of a new measure of pro-poor growth. This new measure provides the linkage between growth rates in mean income and in income inequality. In this context, growth is defined as propoor (or anti-poor) if there is a gain (or loss) in the growth rate due to a decrease (or increase) in inequality. The other contribution is a decomposition methodology that explores linkages between growth patterns and social policies. Through the decomposition analysis, we assess the contribution of different income sources to growth patterns. The proposed methodologies are then applied to the Brazilian National Household Survey (PNAD) covering the period 1995-2004. The paper analyzes the evolution of Brazilian social indicators based on per capita income exploring links with adverse labour market performance and social policy change, with particular emphasis on the expansion of targeted cash transfers and devising more pro-poor social security benefits.

Contabilização da inflação na empresa brasileira da lei 6.404 a instrução 64 da CVM

Começa-se por enfocar a Contabilidade apenas como modelo de medição, isolada da sua sobre determinação pelos modelos de decisão de seus usuários. Analisam-se os seus pilares lógicos (princípios fundamentais), como instrumentos de circunscrição do seu universo particular de observação. Derivam-se os sistemas contábeis como ordenamentos alternativos de interpretação da realidade micro-econômica . Acompanha-se a espiral de sua evolução dialeticamente levando à reformulação do próprio-modelo, que' se alarga ao• incorporar a inflação no âmbito do seu objeto de avaliação. Para a detecção e evidência dos efeitos inflacionários, discutem-se os sistemas contábeis corrigidos, lambem vistos como técnica viabilizadora da necessária constância na unidade de medida, perdida quando se antagonizam as duas funções da moeda, como padrão de aferição e como mercadoria de troca. Questiona-se o significado e adeqüacidade generalizadora dos índices de referencia complementar monetária, que se constituem no elo mais vulneravelmente viciador de toda a restante consistência lógica daqueles sistemas, por mais sofisticados que sejam. Da panorâmica teórica avança-se para aplicações práticas, tipificadas pelas duas versões locais de sistemas corrigidos de custos históricos. Detalha-se criticamente a sistemática de correção monetária implementada a partir da lei 6.404 que ainda hoje regulamenta a contabilidade financeira e fiscal da generalidade das empresas que operam no Brasil. Mostram-se os seus limites, procurando desfazerem-se diversos equívocos que a envolvem e as deturpações conceitual-contábeis que ela gera. Em especial, enfatiza-se a diferença entre resultado da correção monetária do balanço e resultado inflacionário, contestando-se o absurdo deferimentos da realização deste. Finalmente, aborda-se a proposta de correção integral- da Comissão de Valores Mobiliários (instrução 64), ainda sem vínculo tributário e apenas normativa para as companhias de capital aberto. Nela se assinalam a superarão das falhas técnicas da sistemática anterior e sobretudo o crescente primado da disciplina científica contábil sobre o casuísmo fiscal, que ela pode vir a ensejar. O que perspectivado como etapa de transparência e autonomização descentralizadora, vital à maturação de um estágio mais avançado no relacionamento econômico da sociedade

Viabilidade de uso de um misturador para a análise de propriedades reológicas de produtos alimentícios

Pós-graduação em Agronomia (Energia na Agricultura) - FCA

Efeito da aplicação de sistemas adesivos autocondicionantes associados ao laser Nd:YAG na prevenção do desgaste erosivo/abrasivo do esmalte dental

Pós-graduação em Odontologia Restauradora - ICT

Medidas de deslocamento e vibrações através de imagens de câmeras digitais

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEIS

Utilização de imagens omnidirecionais georreferenciadas como controle de campo para orientação de imagens orbitais

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

Metodología para ejecución y control de calidad para ortofotos, mediante combinación de sensor digital con LIDAR en zonas rurales

La utilización de una cámara fotogramétrica digital redunda en el aumento demostrable de calidad radiométrica debido a la mejor relación señal/ruido y a los 12 bits de resolución radiométrica por cada pixel de la imagen. Simultáneamente se consigue un notable ahorro de tiempo y coste gracias a la eliminación de las fases de revelado y escaneado de la película y al aumento de las horas de vuelo por día. De otra parte, el sistema láser aerotransportado (LIDAR - Light Detection and Ranging) es un sistema con un elevado rendimiento y rentabilidad para la captura de datos de elevaciones para generar un modelo digital del terreno (MDT) y también de los objetos sobre el terreno, permitiendo así alcanzar alta precisión y densidad de información. Tanto el sistema LIDAR como el sistema de cámara fotogramétrica digital se combinan con otras técnicas bien conocidas: el sistema de posicionamiento global (GPS - Global Positioning System) y la orientación de la unidad de medida inercial (IMU - Inertial Measure Units), que permiten reducir o eliminar el apoyo de campo y realizar la orientación directa de los sensores utilizando datos de efemérides precisas de los satélites. Combinando estas tecnologías, se va a proponer y poner en práctica una metodología para generación automática de ortofotos en países de América del Sur. Analizando la precisión de dichas ortofotos comparándolas con fuente de mayor exactitud y con las especificaciones técnicas del Plan Nacional de Ortofotografía Aérea (PNOA) se determinará la viabilidad de que dicha metodología se pueda aplicar a zonas rurales. ABSTRACT Using a digital photogrammetric camera results in a demonstrable increase of the radiometric quality due to a better improved signal/noise ratio and the radiometric resolution of 12 bits per pixel of the image. Simultaneously a significant saving of time and money is achieved thanks to the elimination of the developing and film scanning stages, as well as to the increase of flying hours per day. On the other hand, airborne laser system Light Detection and Ranging (LIDAR) is a system with high performance and yield for the acquisition of elevation data in order to generate a digital terrain model (DTM), as well as objects on the ground which allows to achieve high accuracy and data density. Both the LIDAR and the digital photogrammetric camera system are combined with other well known techniques: global positioning system (GPS) and inertial measurement unit (IMU) orientation, which are currently in a mature evolutionary stage, which allow to reduce and/or remove field support and perform a direct guidance of sensors using specific historic data from the satellites. By combining these technologies, a methodology for automatic generation of orthophotos in South American countries will be proposed and implemented. Analyzing the accuracy of these orthophotos comparing them with more accurate sources and technical specifications of the National Aerial Orthophoto (PNOA), the viability of whether this methodology should be applied to rural areas, will be determined.