Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis

Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second

Modelagem fotogramétrica e calibração de um sistema de visão omnidirecional

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

A instauração do liberalismo em Portugal numa visão global socioeconómica :a participação do Algarve

O Algarve na primeira metade do século XIX era um território periférico e quase marginalizado. Mas nunca deixou de ser uma região geo-estratégica (como o foi no tempo dos Descobrimentos) de fulcral importância no evoluir do processo histórico português. O Algarve, como espaço/região, e os algarvios como (re)agentes activos, foram, no seu conjunto, decisivos para o dirimir das lutas políticas e da consequente guerra civil, que implantou definitivamente o liberalismo em Portugal. No contexto nacional, o Algarve foi uma das regiões mais sacrificadas, tanto nos seus valores humanos como nos seus recursos económicos. Parece-nos indubitável o papel dos algarvios na construção do liberalismo português, sendo o posicionamento geográfico da sua costa atlântico-mediterrânica de capital importância para a eclosão da guerra-civil. Por outro lado, o Algarve tornara-se desde o início do século XIX, com as invasões napoleónicas, um dos pólos mais sensíveis do quadro revolucionário português. Todos os conflitos militares que projectaram alterações políticas passaram pelo Algarve. Daí que, do ponto de vista militar, adquirisse esta região o estatuto de eixo geopolítico sobre o qual giraria, praticamente, toda a primeira metade do Oitocentismo português.

Sistema de visão inteligente de baixo custo para parque de estacionamento

Dissertação de mestrado, Engenharia Elétrica e Eletrónica, Instituto Superior de Engenharia, Universidade do Algarve, 2015

Sistema de visão para aterragem automática de UAV

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Automação e Electrónica Industrial

Diseño e implementación de un sistema de acceso global y de almacenamiento

CHENSON debe garantizar a la población de Bogotá D.C. el derecho ala salud, consagrado en la Constitución Política de Colombia de 1991,con equidad y universalidad conforme a las necesidades poblacionalespor territorios sociales, en la búsqueda del desarrollo y la preservaciónde la autonomía

Banco de Leite Humano : Visão Global e Procedimento de Trabalho : Hospital Universitário Virgen de las Nieves, Granada

Várias evidências científicas têm mostrado consistentemente que o leite materno é o melhor alimento para os bebés sendo altamente benéfico para sua saúde a curto, médio e longo prazo. É recomendado às mulheres que amamentem o seu bebé exclusivamente por 6 meses e continuem a amamentar após os 6 meses, como parte de uma dieta equilibrada. Em casos em que, por qualquer motivo, a mãe não produz quantidade suficiente de leite, o bebé seja prematuro ou tenha alguma patologia, o leite materno doado pode ser a alternativa mais benéfica. Este trabalho tem por objetivo analisar a realidade dos bancos de leite doado em Portugal e no resto do mundo, bem como descrever o seu funcionamento desde a chegada do leite ao banco até à dispensa. Assim, para além do trabalho diário no banco de leite do Hospital Universitario Virgen de las Nieves em Granada, estudou-se o funcionamento de outros bancos de leite no mundo, incluindo Portugal, com o objetivo de comparar técnicas, procedimentos, e propor melhoramentos no processamento do leite materno doado. Com este estudo, foi possível concluir sobre a relevância nutricional e imunológica do Leite Humano Doado (LHD). Verificando-se que em casos de impossibilidade de a mãe amamentar, esta será a melhor opção de alimentação para bebés prematuros e/ou com muito baixo peso ao nascer. Quanto ao procedimento nos Bancos de Leite Humano (BLH), conclui-se que são necessários mais estudos e mais formação dos profissionais de saúde de forma a melhorar a qualidade do LHD bem como reduzir os riscos de infeção.

Desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para robô industrial de manipulação

O presente trabalho aborda o desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para um robô industrial, dedicado a tarefas de manipulação. Para seu desenvolvimento, foi feita a integração de equipamentos comerciais de captação de vídeo com um PC, onde é executada a análise das imagens. Os resultados são enviados ao controlador do robô através de um sistema de comunicação, sendo recebidos por um programa de manipulação que executa as tarefas. Como peça central do sistema de captura e processamento de imagens tem-se o programa RobVis, desenvolvido em linguagem Visual Basic e que tem a função principal de identificar a posição e orientação de objetos a serem manipulados pelo robô, que interpreta as imagens captadas por uma câmera de vídeo do tipo CCD, ligada a uma placa de captura de imagens. Após definidas as variáveis de interesse, estas são transmitidas ao controlador do robô, através de um sistema de comunicação IRBCom, desenvolvido no Laboratório de Robótica da UFRGS. No controlador, um programa de manipulação escrito em linguagem Rapid, nativa do manipulador empregado, recebe as variáveis para execução da tarefa de captura de objetos em posições aleatórias e depósito em um ponto de descarga pré-definido. O sistema de visão desenvolvido caracteriza-se como de fácil implementação e aplicação em tarefas de manipulação robótica industrial que exijam a determinação da posição e orientação de objetos de trabalho dentro de uma porção do volume de trabalho do robô, coberta por um sistema de visão.

Um sistema de visão para navegação robusta de uma plataforma robótica semi-autônoma

Large efforts have been maden by the scientific community on tasks involving locomotion of mobile robots. To execute this kind of task, we must develop to the robot the ability of navigation through the environment in a safe way, that is, without collisions with the objects. In order to perform this, it is necessary to implement strategies that makes possible to detect obstacles. In this work, we deal with this problem by proposing a system that is able to collect sensory information and to estimate the possibility for obstacles to occur in the mobile robot path. Stereo cameras positioned in parallel to each other in a structure coupled to the robot are employed as the main sensory device, making possible the generation of a disparity map. Code optimizations and a strategy for data reduction and abstraction are applied to the images, resulting in a substantial gain in the execution time. This makes possible to the high level decision processes to execute obstacle deviation in real time. This system can be employed in situations where the robot is remotely operated, as well as in situations where it depends only on itself to generate trajectories (the autonomous case)

Determinação altimétrica através do sistema de posicionamento global

Este estudo tem por objetivo verificar a influência do tempo de coleta de dados com receptores GPS nas determinações altimétricas. O levantamento altimétrico é realizado através do método de posicionamento relativo estático, utilizando dois receptores GPS de uma freqüência, em diferentes tempos de ocupação (30, 15, 10 e 5 minutos) com uma taxa de gravação de dois segundos. As altitudes obtidas com receptores GPS são comparadas com as altitudes determinadas por nivelamento trigonométrico com Estação Total. Os resultados mostraram que os tempos de ocupação menores que 30 minutos (15, 10 e 5 minutos) também são adequados para a obtenção de diferenças centimétricas nas altitudes analisadas. Mesmo considerando a precisão dos métodos topográficos convencionais, este estudo demonstra a possibilidade da utilização do Sistema de Posicionamento Global (GPS) de forma precisa nos levantamentos altimétricos, desde que se efetue a modelagem da ondulação geoidal.

Uso do sistema de posicionamento global na caracterização planialtimétrica para projetos de irrigação e drenagem

Pós-graduação em Agronomia (Irrigação e Drenagem) - FCA

Implantação de CGH's na Amazônia: uma visão global com ênfase nos aspectos hidrológicos, tecnológicos, ambientais e financeiros

Um problema de grande relevância social na Amazônia é o fato das pequenas comunidades isoladas não serem contempladas pelos benefícios dos grandes empreendimentos hidrelétricos instalados na região. Uma solução alternativa a para este problema, é o aproveitamento da grande malha de pequenos rios e igarapés da região a partir da implantação de Centrais Geradoras Hidrelétricas – CGH’s (antigas mini e microcentrais).. Dentro deste contexto, o presente trabalho analisa e discute certos aspectos gerais inerentes à implantação das CGH’s, e principalmente, trazendo-os à realidade das pequenas bacias Amazônicas. Os aspectos a serem abordados neste trabalho dizem respeito às avaliações preliminares de terreno, aspectos hidrológicos, tecnológicos, ambientais e financeiros. Os aspectos são analisados de forma global para implantação de CGH’s e suas etapas, também analisados e aplicados a um estudo de caso – implantação da CGH irmã Dorothy na pequena bacia hidrográfica do Igarapé são João em Anapú-pa, onde foi possível a utilização de metodologia existente para um estudo aprimorado de implantação de CGH’s na Amazônia. No âmbito hidrológico, utilizou-se um modelo chuva-vazão desenvolvido por Blanco 2005 e aplicou a pequenas bacias da Amazônia que não possuem registros de vazão. Nos aspectos tecnológicos utilizou ferramentas computacionais para predição de desempenho de turbinas axiais de baixa queda adaptas ao relevo da região, e simulados para a turbina axial a ser implantada na CGH irmã Dorothy. No contexto ambiental atualmente há forte cobrança pelas autoridades competentes locais para realização do estudo ambiental inerente ao aproveitamento, e se tratando da região Amazônica, ambientalmente muita agredida pela ação do homem, os estudos devem ser bem definidos, apontando os possíveis impactos que podem ser causados pela CGH, descritos no RAS (Relatório Ambiental Simplificado) anexo deste trabalho. Desta forma foi desenvolvido um método para cálculo e simulação da área inundada para implantação de CGH’s na Amazônia, aplicado à CGH irmã Dorothy. No âmbito financeiro, são raras as informações referentes aos custos de implantação de CGH’s na Amazônia. Assim, foram levantados os custos referentes à implantação da CGH irmã Dorothy e comparados a custos de CGH’s e de geradores a diesel disponíveis na literatura.

Análise de regiões em cenários agrícolas utilizando um sistema de visão catadióptrico

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Carga de trabalho de equinos da raça Quarto de Milha monitorados com Sistema de Posicionamento Global (GPS) e monitor cardíaco durante exercício de Três Tambores

Pós-graduação em Biotecnologia Animal - FMVZ