Angiosarcoma en linfedema crónico posmastectomía : Síndrome de Stewart-Treves

Objetivo: comunicar un caso de angiosarcoma en linfedema crónico posmastectomía, revisar los diagnósticos diferenciales, destacando que el diagnóstico temprano de esta entidad es la única alternativa para poder modificar la evolución tórpida de esta enfermedad. Caso clínico: presentamos una mujer de 78 años con el antecedente de mastectomía izquierda y cobaltoterapia realizadas en 1990, presentando en el año 2000 edema progresivo en miembro homolateral y pared torácica, con la aparición de placas y nódulos rojo-violáceos, indurados, dolorosos desde noviembre de 2006. La extensión y progresión de su enfermedad motivó su internación para corroborar diagnóstico presuntivo de síndrome de Stewart-Treves con biopsias, establecer diagnósticos diferenciales, estudio clínico-oncológico, control del dolor y evaluar posibles tratamientos. Comentarios: 1). El intervalo entre el diagnóstico del carcinoma de mama y el de este cuadro es de 10-20 años. 2). La supervivencia de los pacientes es < 5%. 3). Las posibilidades terapéuticas son agresivas e infructuosas en la mayoría de los casos. 4). El pronóstico depende de la alta sospecha precoz de las lesiones y su extirpación quirúrgica.

Stewart-Treves syndrome: MR imaging of a postmastectomy upper-limb chronic lymphedema with angiosarcoma

The rare occurrence of angiosarcoma in postmastectomy upper-limb lymphedema with magnetic resonance (MR) imaging is discussed. Unfamiliarity with this aggressive vascular tumor and its harmless appearance often leads to delayed diagnosis. Angiosarcoma complicating chronic lymphedema may be low in signal intensity on T2-weighting and short tau inversion recovery (STIR) imaging reflecting the densely cellular, fibrous stroma, and sparsely vascularized tumor histology. Additional administration of intravenous contrast medium revealed significant enhancement of the tumorous lesions. Awareness of angiosarcoma and its MR imaging appearance in patients with chronic lymphedema may be a key to early diagnosis or allow at least inclusion in the differential diagnosis.

Book review : "Carbon Capture and Storage Emerging Legal and Regulatory Issues" edited by Ian Havercroft, Richard Macrory, Richard B Stewart, Oxford, Hart Publishing, 2011

As the international community struggles to find a cost-effective solution to mitigate climate change and reduce greenhouse gas emissions, carbon capture and storage (CCS) has emerged as a project mechanism with the potential to assist in transitioning society towards its low carbon future. Being a politically attractive option, legal regimes to promote and approve CCS have proceeded at an accelerated pace in multiple jurisdictions including the European Union and Australia. This acceleration and emphasis on the swift commercial deployment of CCS projects has left the legal community in the undesirable position of having to advise on the strengths and weaknesses of the key features of these regimes once they have been passed and become operational. This is an area where environmental law principles are tested to their very limit. On the one hand, implementation of this new technology should proceed in a precautionary manner to avoid adverse impacts on the atmosphere, local community and broader environment. On the other hand, excessive regulatory restrictions will stifle innovation and act as a barrier to the swift deployment of CCS projects around the world. Finding the balance between precaution and innovation is no easy feat. This is an area where lawyers, academics, regulators and industry representatives can benefit from the sharing of collective experiences, both positive and negative, across the jurisdictions. This exemplary book appears to have been collated with this philosophy in mind and provides an insightful addition to the global dialogue on establishing effective national and international regimes for the implementation of CCS projects...

Singularity-free path planning for the Stewart platform manipulator

This paper addresses the problem of singularity-free path planning for the six-degree-of-freedom parallel manipulator known as the Stewart platform manipulator. Unlike serial manipulators, the Stewart platform possesses singular configurations within the workspace where the manipulator is uncontrollable. An algorithm has been developed to construct continuous paths within the workspace of the manipulator by avoiding singularities and ill-conditioning. Given two end-poses of the manipulator, the algorithm finds out safe (well-conditioned) via points and plans a continuous path from the initial pose to the final one. When the two end-poses belong to different branches and no singularity-free path is possible, the algorithm indicates the impossibility of a valid path. A numerical example has also been presented as illustration of the path planning strategy.

A Newton-Euler formulation for the inverse dynamics of the Stewart platform manipulator

This paper presents an inverse dynamic formulation by the Newton–Euler approach for the Stewart platform manipulator of the most general architecture and models all the dynamic and gravity effects as well as the viscous friction at the joints. It is shown that a proper elimination procedure results in a remarkably economical and fast algorithm for the solution of actuator forces, which makes the method quite suitable for on-line control purposes. In addition, the parallelism inherent in the manipulator and in the modelling makes the algorithm quite efficient in a parallel computing environment, where it can be made as fast as the corresponding formulation for the 6-dof serial manipulator. The formulation has been implemented in a program and has been used for a few trajectories planned for a test manipulator. Results of simulation presented in the paper reveal the nature of the variation of actuator forces in the Stewart platform and justify the dynamic modelling for control.

An algebraic formulation of static isotropy and design of statically isotropic 6-6 Stewart platform manipulators

In this paper, we present an algebraic method to study and design spatial parallel manipulators that demonstrate isotropy in the force and moment distributions. We use the force and moment transformation matrices separately, and derive conditions for their isotropy individually as well as in combination. The isotropy conditions are derived in closed-form in terms of the invariants of the quadratic forms associated with these matrices. The formulation is applied to a class of Stewart platform manipulator, and a multi-parameter family of isotropic manipulators is identified analytically. We show that it is impossible to obtain a spatially isotropic configuration within this family. We also compute the isotropic configurations of an existing manipulator and demonstrate a procedure for designing the manipulator for isotropy at a given configuration. (C) 2008 Elsevier Ltd. All rights reserved.

An algebraic formulation of static isotropy and design of statically isotropic 6–6 Stewart platform manipulators

In this paper, we present an algebraic method to study and design spatial parallel manipulators that demonstrate isotropy in the force and moment distributions. We use the force and moment transformation matrices separately, and derive conditions for their isotropy individually as well as in combination. The isotropy conditions are derived in closed-form in terms of the invariants of the quadratic forms associated with these matrices. The formulation is applied to a class of Stewart platform manipulator, and a multi-parameter family of isotropic manipulators is identified analytically. We show that it is impossible to obtain a spatially isotropic configuration within this family. We also compute the isotropic configurations of an existing manipulator and demonstrate a procedure for designing the manipulator for isotropy at a given configuration.

A canonical formulation of the direct position kinematics problem for a general 6-6 stewart platform

This paper deals with the direct position kinematics problem of a general 6-6 Stewart platform, the complete solution of which is not reported in the literature until now and even establishing the number of possible solutions for the general case has remained an unsolved problem for a long period. Here a canonical formulation of the direct position kinematics problem for a general 6-6 Stewart platform is presented. The kinematic equations are expressed as a system of six quadratic and three linear equations in nine unknowns, which has a maximum of 64 solutions. Thus, it is established that the mechanism, in general, can have up to 64 closures. Further reduction of the system is shown arriving at a set of three quartic equations in three unknowns, the solution of which will yield the assembly configurations of the general Stewart platform with far less computational effort compared to earlier models.

A near-singular, flexure jointed, moment sensitive Stewart platform based fore-torque sensor

A force-torque sensor capable of accurate measurement of the three components of externally applied forces and moments is required for force control in robotic applications involving assembly operations. The goal in this paper is to design a Stewart platform based force torque sensor at a near-singular configuration sensitive to externally applied moments. In such a configuration, we show an enhanced mechanical amplification of leg forces and thereby higher sensitivity for the applied external moments. In other directions, the sensitivity will be that of a normal load sensor determined by the sensitivity of the sensing element and the associated electronic amplification, and all the six components of the force and torque can be sensed. In a sensor application, the friction, backlash and other non-linearities at the passive spherical joints of the Stewart platform will affect the measurements in unpredictable ways. In this sensor, we use flexural hinges at the leg interfaces of the base and platform of the sensor. The design dimensions of the flexure joints in the sensor have been arrived at using FEA. The sensor has been fabricated, assembled and instrumented. It has been calibrated for low level loads and is found to show linearity and marked sensitivity to moments about the three orthogonal X, Y and Z axes. This sensor is compatible for usage as a wrist sensor for a robot under development at ISRO Satellite Centre.

Evaluación del efecto de tres diferentes programas de iluminación sobre parámetros productivos y síndrome de muerte súbita en pollos broilers de la raza hubbard

El presente trabajo fue realizado en la granja avícola "La Trinidad", propiedad de la Empresa perteneciente a la TIP - TOP Industrial S.A. ubicado en el Km. 26 Carretera a Masaya, entrada principal a Nindirí 5 Km al Norte de la comunidad San Francisco, el experimento se realizó entre el 28 de Febrero y 10 de Abril de 1996, se utilizaro n 85.680 pollos de engorde (machos y hembras), de un día de nacido incluyéndose para dichos experimentos cuatro tratamientos con dos repeticiones cada uno, T1 en el cual se aplicó un programa de 23 hrs/luz durante el intervalo de edad de los 12 a los 42 días, T2 a partir de los 15 días a 42 días con un suministro de 23 H/Luz; T3 a partir de 18dlas a 42 días con 23 h/Luz (Tratamiento testigo), T4 entre los 21 días a los 42 días con 23 h/Luz. Las variables estudiadas para el experimento fueron las siguientes: Consumo de Alimento, Peso Vivo, Conversión de Alimento, Ganancia Media Diaria y Mortalidad.

Evaluación de la mortalidad del síndrome de la muerte súbita en condiciones comerciales de la linea genética arbor acres vs. hubbard

La actividad avícola ha alcanzado un gran desarrollo en estos últimos años, pero como toda actividad está sujeta a riesgos o factores que inciden en su labor, en este caso nos referimos al síndrome de muerte súbita (SMS) que desde su aparición se han realizados diversos estudios para encontrar los factores que influyen en la presentación de este síndrome por tal razón en este estudio se evalúa la incidencia del síndrome de muerte súbita en condiciones comerciales en dos líneas como son: Arbor Acres y Hubbard . Con el objetivo de determinar la línea más susceptible en presentar este síndrome como también evaluar las pérdidas económicas que causo este factor en la granja donde se realizó el experimento, tomando en cuenta los parámetros productivos de ambas líneas para lo cual se utilizaron tres galeras de pollos de engorde con una cantidad de 14406,14406 y14295 respectivamente , evaluando las siguientes galeras galera 3, galera 4, y galera 6 equivalente a la suma de 43107 pollos de un día de nacido de la línea arbor acres la galera 3 y 4 representando el tratamiento 1 y de la línea Hubbard la galera 6 representando el tratamiento 2 ,ambos tratamientos con el mismo manejo implementado en les granjas de la empresa TIPTOP . Planteando como variable las siguientes: mortalidad, peso vivo, consumo, conversión alimenticia y ganancia media diaria. Dichos valores obtenidos fueron analizados a través de un diseño estadístico de bloques completos al azar, en el caso de la variable que resultara con significancia estadística se sometió a una prueba de rangos múltiples tukey para encontrar la mejor línea para la actividad de engorde. En el cual el análisis estadístico arrojó los siguientes resultados: Para la variable la mortalidad no se encontró diferencia significativa (p<0.05) entre ambos tratamientos. Al igual que la variable consumo, conversión alimenticia y ganancia media diaria no mostró diferencia significativa (p<0.05) en tanto la variable peso mostró diferencia significativa (p> 0.05) entre ambas líneas , la que fue sometida a la prueba de rango múltiples Tukey en donde se obtuvo que la línea hubbard está más predispuesta a obtener un peso mayor que la línea Arbor Acres. En cuanto a las pérdidas por síndrome de muerte súbita se refiere que la raza hubbard presentó mayor mortalidad por síndrome por muerte súbita , que la raza Arbor Acres, por lo cual la línea hubbard presenta mayores pérdidas económicas aunque cabe mencionar que la línea hubbard presentó una menor mortalidad en general que la línea Arbor Acres y también esta línea ( hubbard) obtuvo un mayor peso vivo que la línea Arbor Acres , indicando que es más viable económicamente explotar esta línea ya que muestra una diferencia de 3.8% entre ambos tratamiento, teniendo un mayor ingreso , el tratamiento 2 (hubbard ). En grandes cantidades este porcentaje es realmente significativo. Como conclusión del presente estudio podemos afirmar lo siguiente la línea más susceptible en presentar el síndrome por muerte súbita es la línea hubbard aunque estadísticamente no muestre diferencia significativa (p< 0.05). Entre los parámetros productivo (variables) como , mortalidad , consumo, conversión alimenticia y ganancia media diaria no existe diferencia estadística , por lo cual ambas líneas poseen similares índice productivo. , Mientras la variable peso muestra diferencia de donde deducimos que la raza hubbard posee un peso mayor que la línea Arbor Acres. En tanto las pérdidas económicas son mayores en el tratamiento 2 (hubbard) y obteniendo en este un mayor rendimiento en producción y en rentabilidad.

Disminución del síndrome de muerte súbita en pollos de engorde a través de diferentes niveles de afrecho de trigo incluido en el alimento iniciador

El trabajo investigativo nace como una necesidad de encontrar bajo las condiciones tanto ambientales como de manejo , alternativas alimenticias que nos lleven a reducir el Síndrome de muerte súbita (SMS) que ocasiona grandes pérdidas económicas en explotaciones tanto lllfesanales (pequeftos productores) y las grandes industrias avícolas. La investigación se realizó en la granja avícola LA TRINIDAD propiedad de la empresa Tip­ Top, S.A Ubicada en Níndiri municipio de Masaya, para el experimento se emplearon 700 pollos de engorde de la raza Piterson hubbard, de día de nacido, que se distribuyeron en una galera experimental, en grupos de 175 pollos los cuales se subdividieron en 5 sub grupo de 35 pollos cada uno para estudiante el efecto de una restricción cualitativa del alimento iniciador en un periodo de 6 días partiendo del 5 a 11 día de edad en los siguientes tratamientos: TI 25 % de afrecho de trigo incluido en el concentrado iniciador, T2 15 %de afrecho de trigo incluido en el concentrado iniciador, T3 O % de afrecho de trigo incluido en el concentrado iniciador, T4 20 % de afrecho de trigo inclusión en el concentrado iniciador. Para disminuir la incidencia del SMS. Las variables estudiadas y evaluadas fueron las siguientes: Consumo de alimento, Peso vivo, Conversión alimenticia, Mortalidad vs. Viabilidad y Rendimiento en canal. Los datos que se registraron fueron evaluados a través de análisis estadístico Bifactorial y las medias a través de la prueba de rango múltiples de Tukey exceptuando la mortalidad y rendimiento en canal. Con el análisis estadístico no se encon traron diferencias significativas en todos los tratamiento evaluados (P>0.05) La tasa de mortalidad de los diferentes tratamientos fue analizada a través de una prueba de hipótesis para diferencias entre las proporciones de dos poblaciones no encontrando diferencias estadísticas entre las tasas de mortalidad, para los altos tratamientos evaluados en las diferentes semanas (P>0.05). El análisis económico fue evaluado auxiliándose de los presupuestos parciales para estudiar el beneficio entre los diferentes tratamientos, así también de presupuestos tipo empresa, con los cuales llegamos a la conclusión que el Tratamiento dos tuvo el mejor comportamiento.