Um método para determinação da profundidade combinando visão estéreo e autocalibração para aplicação em robótica móvel

This work proposes a method to determine the depth of objects in a scene using a combination between stereo vision and self-calibration techniques. Determining the rel- ative distance between visualized objects and a robot, with a stereo head, it is possible to navigate in unknown environments. Stereo vision techniques supply a depth measure by the combination of two or more images from the same scene. To achieve a depth estimates of the in scene objects a reconstruction of this scene geometry is necessary. For such reconstruction the relationship between the three-dimensional world coordi- nates and the two-dimensional images coordinates is necessary. Through the achievement of the cameras intrinsic parameters it is possible to make this coordinates systems relationship. These parameters can be gotten through geometric camera calibration, which, generally is made by a correlation between image characteristics of a calibration pattern with know dimensions. The cameras self-calibration allows the achievement of their intrinsic parameters without using a known calibration pattern, being possible their calculation and alteration during the displacement of the robot in an unknown environment. In this work a self-calibration method based in the three-dimensional polar coordinates to represent image features is presented. This representation is determined by the relationship between images features and horizontal and vertical opening cameras angles. Using the polar coordinates it is possible to geometrically reconstruct the scene. Through the proposed techniques combination it is possible to calculate a scene objects depth estimate, allowing the robot navigation in an unknown environment

Fluxo de potência continuado baseado em equações de injeção de corrente expressas em coordenadas polares

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Influencia del nivel de competición en las acciones técnicas de punto realizadas en Shiai Kumite femenino de karate: análisis de coordenadas polares

El objetivo es identificar las acciones técnicas de las karatekas que consiguen puntuar en competición y explorar si el comportamiento técnico puede discriminar entre diferentes niveles competitivos. Se ha registrado el comportamiento técnico de 35 karatekas, modalidad de kumite femenino, en un total de 40 combates (18 de nivel regional/nacional y 22 de nivel internacional). Se ha utilizado un diseño observacional situado en el cuarto de cuadrante de carácter nomotético y de seguimiento multidimensional. El registro se ha realizado con el programa Lince y una herramienta de observación "ad hoc" formada por un sistema mixto de formatos de campo y un sistema de categorías denominado FCSCSHIAIKUMITE. Se ha utilizado la prueba de Chi-cuadrado (p< 0,05) y se ha realizado un análisis de coordenadas polares, escogiendo como conductas focales aquellas relativas a la puntuación y como conductas condicionadas todas aquellas relativas a los demás criterios. Los resultados muestran que solo el criterio puntuación discrimina entre ambos niveles de rendimiento, sumando 152 puntos en nivel internacional frente a 78 en nivel nacional (p= 0,002). El Yuko es la forma de obtener punto más frecuentada en ambos niveles (76,4% vs 86,8%), no obstante, el Ippon es eficiente y frecuentado a nivel internacional (21,7%), y solo representa un 4,4% en combates de nivel nacional. En conclusión, hay dos aspectos que podrían ser de especial atención, el perfeccionamiento de las acciones técnicas de punto más habituales y de las acciones defensivas a esas técnicas, así como la eficacia para obtener más puntuación al utilizarlas.

Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial

This work addresses the dynamic control problem of two-wheeled differentially driven non-holonomic mobile robot. Strategies for robot positioning control and robot orientating control are presented. Such strategies just require information about the robot con¯guration (x, y and teta), which can be collected by an absolute positioning system. The strategies development is related to a change on the controlled variables for such systems, from x, y and teta to s (denoting the robot linear displacement) and teta, and makes use of the polar coordinates representation for the robot kinematic model. Thus, it is possible to obtain a linear representation for the mobile robot dynamic model and to develop such strategies. It is also presented that such strategies allow the use of linear controllers to solve the control problem. It is shown that there is flexibility to choice the linear controller (P, PI, PID, Model Matching techniques, others) to be implemented. This work presents an introduction to mobile robotics and their characteristics followed by the control strategies development and controllers design. Finally, simulated and experimental results are presented and commented

Un ejemplo de uso del análisis secuencial en la investigación en resolución de problemas en Educación Matemática

En este trabajo presentamos las posibilidades del análisis secuencial y la técnica de coordenadas polares para describir y analizar el proceso de resolución, por parejas, de un problema de optimización mediado por una i-actividad. Iniciamos el trabajo con algunos antecedentes teóricos y la descripción de las técnicas del análisis secuencial y de coordenadas polares. Finalmente ejemplificamos y describimos el potencial de estas técnicas.

En las ciudades invisibles VI y VII

No es la primera vez que Calvino localiza un lugar mediante un ángulo y una distancia. Unas coordenadas polares referenciadas en los puntos cardinales y una distancia medida con unidad de tiempo.

Análise da performance táctico-técnica no andebol de alto nível: estudo das acções ofensivas com recurso à análise sequencial

O presente estudo insere-se na problemática da Análise da performance táctico – técnica em Andebol, efectuada a partir da observação do jogo e visando a optimização do rendimento desportivo. Tendo como finalidade contribuir para uma alternativa na análise táctico-técnica do rendimento no Andebol, centrou-se a atenção na microanálise de acções táctico-técnicas, integrando-as numa análise mais global das sequências de jogo e das respectivas alterações contextuais. Pretendeu-se questionar a eficácia do ataque e da defesa no Andebol, tendo-se direccionado o estudo para os seguintes objectivos: (1) Analisar padrões de comportamento dos defensores após a recuperação da bola, em relação com o modo e zona de início das sequências ofensivas, tendo em conta as diferentes relações numéricas;(2) Analisar a eficácia do guarda-redes, tendo em conta a interacção guardaredes/defensor; (3) Analisar os meios tácticos que precedem a finalização bem como a sua influência no resultado final da sequência, considerando diferentes relações numéricas; (4) Analisar a interrupção das sequências por faltas sofridas e a respectiva influência no resultado final, tendo em conta diferentes relações numéricas. A amostra do presente estudo foi constituída pelas sequências ofensivas registadas a partir de vinte e cinco jogos das fases finais do Campeonato da Europa de 2002 (onze) e do Campeonato do Mundo de 2003 (catorze), envolvendo, em ambos os casos, apenas as equipas classificadas nos oito primeiros lugares de cada competição. Para a realização do estudo recorreu-se à metodologia observacional, tendo-se efectuado a exploração dos dados através da análise sequencial, tanto prospectiva como retrospectivamente. Usou-se ainda a técnica de análise através das coordenadas polares. Os resultados do estudo permitiram concluir que: (1) É significativa a probabilidade da cooperação guarda-redes/defensor influenciar a eficácia do guarda-redes na defesa da baliza; (2) É significativa a probabilidade do modo de recuperação da bola influenciar o modo de início da sequência ofensiva; (3) É significativa a probabilidade do modo de recuperação da bola influenciar a zona para onde é efectuada a primeira acção com bola da sequência ofensiva; (4) A interrupção da sequência ofensiva por falta sofrida, acompanhada ou não de uma exclusão, tem uma probabilidade significativa de activar o golo de sete metros. A não ocorrência de interrupção da sequência por falta sofrida, evidencia uma probabilidade significativa de activar o golo. No entanto, não é possível concluir que é significativa a probabilidade das interrupções por faltas sofridas influenciarem o resultado da sequência; (5) É significativa a probabilidade da utilização de meios tácticos anteriores à finalização influenciar a eficácia das sequências; (6) É significativa a probabilidade da relação numérica influenciar a eficácia das sequências.

Cônicas e aplicações

Pós-graduação em Matemática Universitária - IGCE

Bilhares dependentes do tempo: um mecanismo para suprimir aceleração de Fermi

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estudo das propriedades dos gráficos de controle bivariados com amostragem dupla

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Concordância entre o débito cardíaco estimado através das técnicas de termodiluição transpulmonar e de análise de contorno de pulso e a técnica de termodiluição de artéria pulmonar em cães anestesiados com isoflurano

Pós-graduação em Anestesiologia - FMB

Geometría analítica : para ciencias e ingenierías

Durante siglos, la geometría y el álgebra se fueron desarrollando como disciplinas matemáticas diferentes. El filósofo y matemático francés René Descartes, publicó en el año 1637 su tratado La Géométrie en el que introdujo un método para unir esas dos ramas de la matemática, llamado Geometría Analítica, basado en el uso de sistemas coordenados, por medio de los cuales, los procesos algebraicos se pueden aplicar al estudio de la geometría. La Geometría Analítica permite hallar y estudiar los lugares geométricos de forma sistemática y general. Provee de métodos para transformar los problemas geométricos en problemas algebraicos, resolverlos analíticamente e interpretar geométricamente los resultados. Geometría Analítica para Ciencias e Ingenierías, es un texto cuyo principal objetivo es acompañar el proceso de enseñanza y aprendizaje de un curso de Geometría analítica de nivel universitario de grado, promoviendo en el estudiante el desarrollo de habilidades de observación, comparación, análisis, síntesis e integración de conceptos tanto de la Geometría Analítica plana como de la espacial. Los contenidos que se estudian en este texto tienen gran variedad de aplicaciones en investigaciones matemáticas, en astronomía, física, química, biología, ingeniería, economía, entre otros. El texto se encuentra dividido en 5 capítulos, cada uno de los cuales cuenta con el desarrollo de contenidos teóricos, ejercicios y problemas de aplicación.

El diseño artístico como estrategia para el aprendizaje de las funciones

La propuesta que se expone está dirigida a utilizar la recreación y creación artística como una estrategia para el aprendizaje matemático. Los alumnos realizan diseños artísticos dibujando con funciones y ecuaciones de lugares geométricos, usando como recurso didáctico graficadores y programas de geometría dinámica. Las posibilidades informáticas permiten la manipulación de las funciones modificando sus gráficas según las variaciones de sus parámetros y argumentos, restringiendo sus dominios y planteando las ecuaciones adecuadas a ciertas condiciones del diseño. Los alumnos deben aprender a transformar las ecuaciones de las funciones al tipo de coordenadas que el programa utilizado acepta, por lo que pueden identificarse ecuaciones implícitas, explícitas, paramétricas, y funciones en coordenadas polares. Los diseños se realizan en graficadores del tipo del Graphmática o Winplots, recomendándose aquéllos graficadores menos potentes porque exigen un trabajo matemático más profundo. El diseño es de creación libre en la primera etapa y luego se realizan actividades algebraicas en forma guiada, en base a un diseño dado, lo que constituye una tarea para la ejercitación con un fin determinado. Asimismo estas acciones pueden ser evaluadas por el docente desde la visión matemática, además de la artística. El uso de los comandos adecuados de ciertos programas de geometría dinámica permite la búsqueda de lugares geométricos, los que serán un recurso valioso para la creación. Si propiciamos la observación del entorno y proponemos la matematización de imágenes para ser recreadas utilizando funciones y ecuaciones, que permitan la graficación de rectas, parábolas, funciones polinómicas, funciones trigonométricas, circunferencias, círculos, elipses, cicloides, epicicloides e hipocicloides, podemos fundamentalmente crear ,generando la construcción de aprendizajes, la interpretación de conceptos desde distintos registros semióticos , el registro de ideas, la elaboración de conclusiones , la comunicación de los logros y dificultades, , la creación de obras artísticas en diseños computacionales, pintura y escultura, y fundamentalmente, la institucionalización de nuevos contenidos.

El diseño artístico como estrategia para el aprendizaje de las funciones

La propuesta que se expone está dirigida a utilizar la recreación y creación artística como una estrategia para el aprendizaje matemático. Los alumnos realizan diseños artísticos dibujando con funciones y ecuaciones de lugares geométricos, usando como recurso didáctico graficadores y programas de geometría dinámica. Las posibilidades informáticas permiten la manipulación de las funciones modificando sus gráficas según las variaciones de sus parámetros y argumentos, restringiendo sus dominios y planteando las ecuaciones adecuadas a ciertas condiciones del diseño. Los alumnos deben aprender a transformar las ecuaciones de las funciones al tipo de coordenadas que el programa utilizado acepta, por lo que pueden identificarse ecuaciones implícitas, explícitas, paramétricas, y funciones en coordenadas polares. Los diseños se realizan en graficadores del tipo del Graphmática o Winplots, recomendándose aquéllos graficadores menos potentes porque exigen un trabajo matemático más profundo. El diseño es de creación libre en la primera etapa y luego se realizan actividades algebraicas en forma guiada, en base a un diseño dado, lo que constituye una tarea para la ejercitación con un fin determinado. Asimismo estas acciones pueden ser evaluadas por el docente desde la visión matemática, además de la artística. El uso de los comandos adecuados de ciertos programas de geometría dinámica permite la búsqueda de lugares geométricos, los que serán un recurso valioso para la creación. Si propiciamos la observación del entorno y proponemos la matematización de imágenes para ser recreadas utilizando funciones y ecuaciones, que permitan la graficación de rectas, parábolas, funciones polinómicas, funciones trigonométricas, circunferencias, círculos, elipses, cicloides, epicicloides e hipocicloides, podemos fundamentalmente crear ,generando la construcción de aprendizajes, la interpretación de conceptos desde distintos registros semióticos , el registro de ideas, la elaboración de conclusiones , la comunicación de los logros y dificultades, , la creación de obras artísticas en diseños computacionales, pintura y escultura, y fundamentalmente, la institucionalización de nuevos contenidos.

El diseño artístico como estrategia para el aprendizaje de las funciones

La propuesta que se expone está dirigida a utilizar la recreación y creación artística como una estrategia para el aprendizaje matemático. Los alumnos realizan diseños artísticos dibujando con funciones y ecuaciones de lugares geométricos, usando como recurso didáctico graficadores y programas de geometría dinámica. Las posibilidades informáticas permiten la manipulación de las funciones modificando sus gráficas según las variaciones de sus parámetros y argumentos, restringiendo sus dominios y planteando las ecuaciones adecuadas a ciertas condiciones del diseño. Los alumnos deben aprender a transformar las ecuaciones de las funciones al tipo de coordenadas que el programa utilizado acepta, por lo que pueden identificarse ecuaciones implícitas, explícitas, paramétricas, y funciones en coordenadas polares. Los diseños se realizan en graficadores del tipo del Graphmática o Winplots, recomendándose aquéllos graficadores menos potentes porque exigen un trabajo matemático más profundo. El diseño es de creación libre en la primera etapa y luego se realizan actividades algebraicas en forma guiada, en base a un diseño dado, lo que constituye una tarea para la ejercitación con un fin determinado. Asimismo estas acciones pueden ser evaluadas por el docente desde la visión matemática, además de la artística. El uso de los comandos adecuados de ciertos programas de geometría dinámica permite la búsqueda de lugares geométricos, los que serán un recurso valioso para la creación. Si propiciamos la observación del entorno y proponemos la matematización de imágenes para ser recreadas utilizando funciones y ecuaciones, que permitan la graficación de rectas, parábolas, funciones polinómicas, funciones trigonométricas, circunferencias, círculos, elipses, cicloides, epicicloides e hipocicloides, podemos fundamentalmente crear ,generando la construcción de aprendizajes, la interpretación de conceptos desde distintos registros semióticos , el registro de ideas, la elaboración de conclusiones , la comunicación de los logros y dificultades, , la creación de obras artísticas en diseños computacionales, pintura y escultura, y fundamentalmente, la institucionalización de nuevos contenidos.