Controle a estrutura variável para atenuar modos ressonantes em servomecanismos.

Nesta dissertação é mostrada experimentalmente a existência de modos ressonantes em servomotores de corrente contínua sem núcleo de ferro. Até onde se sabe, não já publicações ou documentos técnicos de fabricantes que relatam esse efeito neste tipo de motor. Foi observado também que a frequência da ressonância é variável e que possivelmente depende da temperatura interna do motor. Conforme e mostrado em simulações técnicas tradicionais para o controle de motores podem não ser eficazes para lidar com esses modos ressonantes. Com o objetivo de amortecer a ressonância e obter o controle de velocidade e posição desses motores, são desenvolvidos controladores por modo deslizante baseados em funções de chaveamento obtidas por observadores de alto ganho. Esse controle e robusto a incertezas paramétricas e perturbações. Com o auxílio de simulações são mostrados os pontos fortes e limitações de cada um dos controladores.

Control of uncertain compartmental systems

Os sistemas compartimentais são frequentemente usados na modelação de diversos processos em várias áreas, tais como a biomedicina, ecologia, farmacocinética, entre outras. Na maioria das aplicações práticas, nomeadamente, aquelas que dizem respeito à administração de drogas a pacientes sujeitos a cirurgia, por exemplo, a presença de incertezas nos parâmetros do sistema ou no estado do sistema é muito comum. Ao longo dos últimos anos, a análise de sistemas compartimentais tem sido bastante desenvolvida na literatura. No entanto, a análise da sensibilidade da estabilidade destes sistemas na presença de incertezas tem recebido muito menos atenção. Nesta tese, consideramos uma lei de controlo por realimentação do estado com restrições de positividade e analisamos a sua robustez quando aplicada a sistemas compartimentais lineares e invariantes no tempo com incertezas nos parâmetros. Além disso, para sistemas lineares e invariantes no tempo com estado inicial desconhecido, combinamos esta lei de controlo com um observador do estado e a robustez da lei de controlo resultante também é analisada. O controlo do bloqueio neuromuscular por meio da infusão contínua de um relaxante muscular pode ser modelado como um sistema compartimental de três compartimentos e tem sido objecto de estudo por diversos grupos de investigação. Nesta tese, os nossos resultados são aplicados a este problema de controlo e são fornecidas estratégias para melhorar os resultados obtidos.

Uma proposta de um controlador adaptativo por posicionamento de pólos e estrutura variável

There are two main approaches for using in adaptive controllers. One is the so-called model reference adaptive control (MRAC), and the other is the so-called adaptive pole placement control (APPC). In MRAC, a reference model is chosen to generate the desired trajectory that the plant output has to follow, and it can require cancellation of the plant zeros. Due to its flexibility in choosing the controller design methodology (state feedback, compensator design, linear quadratic, etc.) and the adaptive law (least squares, gradient, etc.), the APPC is the most general type of adaptive control. Traditionally, it has been developed in an indirect approach and, as an advantage, it may be applied to non-minimum phase plants, because do not involve plant zero-pole cancellations. The integration to variable structure systems allows to aggregate fast transient and robustness to parametric uncertainties and disturbances, as well. In this work, a variable structure adaptive pole placement control (VS-APPC) is proposed. Therefore, new switching laws are proposed, instead of using the traditional integral adaptive laws. Additionally, simulation results for an unstable first order system and simulation and practical results for a three-phase induction motor are shown

Projeto de controladores robustos chaveados para sistemas não lineares descritos por modelos fuzzy Takagi-Sugeno

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Realimentação da derivada dos estados em sistemas multivariáveis lineares usando LMIs

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Controle robusto com realimentação derivativa de sistemas não lineares via LMI

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Controle de sistemas lineares incertos via realimentação derivativa utilizando Funções de Lyapunov dependentes de parâmetros

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Projetos de controladores baseados em LMI usando realimentação da derivada dos estados

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Projeto de controladores baseados em LMIs: realimentação derivativa e sistemas chaveados utilizando estrutura variável

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Controle robusto de sistemas não lineares e chaveado de sistemas lineares usando realimentação derivativa

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Projeto de controlador gain scheduling usando realimentação derivativa via LMI

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

GATEKEEPING, GATEWATCHING, REALIMENTAÇÃO EM TEMPO REAL: novos desafios para o Jornalismo

Faz vários anos que se sabe como os blogueiros e outros comentaristas on-line independentes criticam, corrigem, e de outra maneira desafiam o jornalismo convencional, porém isto ainda não foi plenamente aceito pelos jornalistas; as hostilidades entre as empresas de mídia e a nova geração de jornalistas cidadãos continuam a irromper de vez em quando. O antigo monopólio de gatekeeping mantido pela mídia de massa tem sido desafiado pela nova prática de gatewatching: feita pelos blogueiros individuais e pelas comunidades de comentaristas que podem não fazer reportagem das notícias de primeira mão, porém fazem a curation e avaliam as notícias e outras informações fornecidas pelas fontes oficiais, e assim prestam um serviço importante. E isto ocorre atualmente com cada vez mais rapidez, quase em tempo real: usando as redes sociais mais recentes, que divulgam, compartilham, comentam, questionam e desacreditam as matérias noticiosas dentro de minutos, e usando plataformas adicionais que possibilitam a colaboração ad hoc rápida e eficaz entre os usuários. Quando centenas de voluntários podem provar dentro de alguns poucos dias que um ministro alemão foi culpado de plágio sério, quando o mundo inteiro fica sabendo de terremotos e tsunamis pelo Twitter – como é que o jornalismo consegue acompanhar tudo isto?

Estudio florístico del estado actual del bosque ripario en la microcuenca el Coyote, Condega, Estelí

La presente investigación fue realizada en la micro cuenca el Coyote ubicada en el municipio de Condega Departamento de Estelí, como parte del convenio de la Universidad Nacional Agraria con el proyecto CARE/MARENA/P IMCHAS, con el fin de mejorar las condiciones ambientales de la micro cuenca. La intención de la investigación fue evaluar la composición florística del bosque ripario de la parte alta, media y baja de la micro cuenca donde se desarrolló en tres etapas: re conocimiento del área, realización del inventario forestal y diagnóstico de la vegetación arbórea. La metodología que se utilizó en dicho estudio fue la aplicación de un inventario forestal con un área muestreada de 0.24 ha (inventario sis temá tico con par celas de 0.01 ha cada una, con un a intensidad de muestreo 0.08 %. La composición florística existente en el bosque la conforman un total de 66 individuos mayores a los 10cm de DAP equivalentes a 31 especies arbóreas, y 18 familias botánicas, sobresaliendo la Fabaceae (5), Mimosaceae (5) y Anacardiaceae (3 especies). En las clases diamétricas la mayoría de los individuos se encuentran en la categoría diamétrica de 10 - 19.9 (clases 1) siendo la parte alta el sitio que más árboles posee con (66.66 arb ha - 1 ) y la parte media con 20.83 arb ha - 1 la parte alta con el m enor número de árboles 8.33 arb ha - 1 en la categoría de 20 - 39.9 (clase 2 y 3), donde el mayor número de individuos se encuentran en la parte baja de la microcuenca con 66.66 arb ha - 1 y la parte me dia con 20.83 arb ha - 1 , la parte alta con el men or número de árboles 8.33 arb ha - 1 . Las categorías silviculturales el mayor porcentaje de árboles presentan fuste recto sin daño evidente (categoría 1), distribuidos de la siguiente manera 13.64 % en la parte alta, 10.61 % en la parte media y 16.67 % en la parte baja. En la categoría de iluminación vertical plena el may or porcentaje de árboles se encuentra en la (categoría 2), distribuidos para la parte alta y la parte media el 4.55% y la parte baja con el 13.64% . Encontramos en la parte baja el 18.18% de árboles sin lianas (categorí a 1), observándose para la parte media el 10.61% y la parte alta el 15.15%, en esta misma categoría. En cuanto a la vigorosidad de los árboles en el bosque ripario la parte baja de la microcuenca tiene el mayor porcentaje con 17.67%, con buen follaje y buena vitalidad aparente, sin daño que afecte su crecimiento (categoría 1), seguida de la parte alta con 13.64% y la parte media con 12.12%. La regeneración natural e n (área muestr eada 0.024 ), consiguiente fue de 541.7 plantas ha - 1 , representada por 10 familias botánicas (Euphorbiaceae, Sterculiaceae, Anacardiaceae, Rutaceae, Mimosaceae, Fagaceae, Myrtaceae, Arecaceae, Verbenaceae y Bignonaceae).

Composición florística, estado silvicultural, fitosanitario y consideraciones técnicas para el manejo del arbolado en los Parques Las Piedrecitas y Japonés de la ciudad de Managua

Con el objetivo de aportar conocimientos para el manejo eficiente del recurso arbóreo urbano público, se realizó el presente estudio en dos de los principales parques de Managua "Las Piedrecitas" y "Japonés" en este se presenta información sobre el estado actual del arbolado, como estado silvicultura! y fitosanitario al igual que conocer los gustos y preferencias de los usuarios en relación a la situación del estado del arbolado, por medio de la aplicación de un cuestionario. Para describir el arbolado y determinar su condición, se realizó el inventario de la vegetación y se tomaron algunos parámetros dasométricos. Obteniendo como resultados 466 árboles, agrupados en 24 familias y 50 especies arbóreas, de los cuales el 82% se consideran como regular, de porte bajo, con escaso desarrollo de la copa, fustes inclinados, la mayoría con presencia de daños mecánicos, quiebres de ramas y heridas en el fuste. En base a estas condiciones silviculturales y fitosanitarias, se formularon algunas propuestas técnicas para el cuido y manejo estético de los árboles presentes en el parque, lo cual traerá beneficios ambientales como por ejemplo, reducir la contaminación del aire y ruido, la modificación del microclima y un realce del paisaje con impactos positivos en la psique humana, además de beneficios sociales y económicos a los usuarios de la zona, haciendo del ambiente un lugar más agradable, placentero para disfrutar, y utilizar el tiempo libre; generando a la vez fuentes de empleo, así como permitirá el desarrollo de una ciudad más verde, propiciando mínimos impactos negativos al ambiente urbano.

Estado actual del bosque de galería de la parte alta del rio Santa Elena, sector norte de la Universidad Nacional Agraria, Managua

~vii~ RESUMEN La presente investigación se realizó en el bosque de galería de la parte alta del río Santa Elena, de la Universidad Nacional Agraria, donde se identificó el estado actual y la estructura horizontal y vertical, la composición florística en el estrato arbóreo del río, además, se determinó la diversidad a través del índice ecológico de Shannon-Weiner, por lo cual se realizó un inventario al cien por ciento (100 %). En cuanto a la estructura horizontal, se encontró el mayor número de individuos correspondiendo a la categoría 10 a 19.9 cm, la que presento menores cantidades de árboles fue la categoría mayor de 90cm, la dominancia más alta fue para Ficus trigonata (Chilamate). En cuanto al índice de valor de importancia (IVI), los valores más altos, le corresponden a las especies, Ficus trigonata (Chilamate), seguido por Guazuma ulmifolia (Guácimo de ternero) y Pithecellobium dulce (Espino de playa), con respecto a la abundancia específica, Ficus trigonata (Chilamate) y Guazuma ulmifolia (Guácimo de ternero), son las más abundantes, obteniéndose el mayor valor en la ribera 4, similares resultados para la ribera 2, ribera 3, y los que presentaron menor diversidad fueron ribera 1 e Isla, existiendo las mayores abundancias para la ribera 4 y la ribera 2, sobresaliendo las especies de: Ficus trigonata (Chilamate), Inga vera (Guavillo) y Terminalia catappa (Almendra), las cuales se encuentran en todas las riberas, y otras presentes en tres y dos riberas, no obstante, las actividades que se realizan en el área y los en sayos de agricultura han permitido que disminuya la cobertura vegetal y dando espacio a nuevas especies arvense que se desarrollen llegando incluso a las orillas del río, por esta razón se proponen soluciones para conservar el recurso bosque de galería.