Localização e planejamento de caminhos para um robô humanóide e um robô escravo com rodas

This work presents the localization and path planning systems for two robots: a non-instrumented humanoid and a slave wheeled robot. The localization of wheeled robot is made using odometry information and landmark detection. These informations are fused using a Extended Kalman Filter. The relative position of humanoid is acquired fusing (using another Kalman Filter) the wheeled robot pose with the characteristics of the landmark on the back of humanoid. Knowing the wheeled robot position and the humanoid relative position in relation to it, we acquired the absolute position of humanoid. The path planning system was developed to provide the cooperative movement of the two robots,incorporating the visibility restrictions of the robotic system

Aquisição e otimização de mapas de navegação usando redes neurais

A capacidade de encontrar e aprender as melhores trajetórias que levam a um determinado objetivo proposto num ambiente e uma característica comum a maioria dos organismos que se movimentam. Dentre outras, essa e uma das capacidades que têm sido bastante estudadas nas ultimas décadas. Uma consequência direta deste estudo e a sua aplicação em sistemas artificiais capazes de se movimentar de maneira inteligente nos mais variados tipos de ambientes. Neste trabalho, realizamos uma abordagem múltipla do problema, onde procuramos estabelecer nexos entre modelos fisiológicos, baseados no conhecimento biológico disponível, e modelos de âmbito mais prático, como aqueles existentes na área da ciência da computação, mais especificamente da robótica. Os modelos estudados foram o aprendizado biológico baseado em células de posição e o método das funções potencias para planejamento de trajetórias. O objetivo nosso era unificar as duas idéias num formalismo de redes neurais. O processo de aprendizado de trajetórias pode ser simplificado e equacionado em um modelo matemático que pode ser utilizado no projeto de sistemas de navegação autônomos. Analisando o modelo de Blum e Abbott para navegação com células de posição, mostramos que o problema pode ser formulado como uma problema de aprendizado não-supervisionado onde a estatística de movimentação no meio passa ser o ingrediente principal. Demonstramos também que a probabilidade de ocupação de um determinado ponto no ambiente pode ser visto como um potencial que tem a propriedade de não apresentar mínimos locais, o que o torna equivalente ao potencial usado em técnicas de robótica como a das funções potencias. Formas de otimização do aprendizado no contexto deste modelo foram investigadas. No âmbito do armazenamento de múltiplos mapas de navegação, mostramos que e possível projetar uma rede neural capaz de armazenar e recuperar mapas navegacionais para diferentes ambientes usando o fato que um mapa de navegação pode ser descrito como o gradiente de uma função harmônica. A grande vantagem desta abordagem e que, apesar do baixo número de sinapses, o desempenho da rede e muito bom. Finalmente, estudamos a forma de um potencial que minimiza o tempo necessário para alcançar um objetivo proposto no ambiente. Para isso propomos o problema de navegação de um robô como sendo uma partícula difundindo em uma superfície potencial com um único ponto de mínimo. O nível de erro deste sistema pode ser modelado como uma temperatura. Os resultados mostram que superfície potencial tem uma estrutura ramificada.

Sistema de navegação para robôs móveis autônomos

The main task and one of the major mobile robotics problems is its navigation process. Conceptualy, this process means drive the robot from an initial position and orientation to a goal position and orientation, along an admissible path respecting the temporal and velocity constraints. This task must be accomplished by some subtasks like robot localization in the workspace, admissible path planning, trajectory generation and motion control. Moreover, autonomous wheeled mobile robots have kinematics constraints, also called nonholonomic constraints, that impose the robot can not move everywhere freely in its workspace, reducing the number of feasible paths between two distinct positions. This work mainly approaches the path planning and trajectory generation problems applied to wheeled mobile robots acting on a robot soccer environment. The major dificulty in this process is to find a smooth function that respects the imposed robot kinematic constraints. This work proposes a path generation strategy based on parametric polynomials of third degree for the 'x' and 'y' axis. The 'theta' orientation is derived from the 'y' and 'x' relations in such a way that the generated path respects the kinematic constraint. To execute the trajectory, this work also shows a simple control strategy acting on the robot linear and angular velocities

Geração de padrão de marcha adaptável para uma órtese ativa de membros inferiores

Atualmente com o crescente aumento de dispositivos robóticos destinados para aplicação na área de mobilidade de pessoas que sofreram algum tipo de lesão medular, se faz necessário desenvolver novas ferramentas para tornar tais equipamentos mais adaptáveis, seguros e autônomos. Para que as órteses robóticas que auxiliam na locomoção de pessoas paraplégicas possam desempenhar sua função, estas devem ser capazes de reproduzir os movimentos perdidos com o máximo de fidelidade e segurança em ambientes que eventualmente possam conter obstáculos de diferentes tipos como buracos, escadas e calçadas. As órteses robóticas para membros inferiores têm a capacidade de caminhar, subir e descer degraus, todavia, esses movimentos, na maioria das vezes, não se adaptam ao ambiente, sendo assim, para uma órtese robótica que foi projetada para subir um degrau com uma determinada altura ao se deparar com um degrau maior provavelmente não conseguirá realizar essa tarefa com a mesma segurança. Para solucionar esse e outros problemas, esse trabalho apresenta um Sistema de Auxílio à Locomoção (SAL) dotado de um planejador de passos e um gerador de referências angulares com características antropomórficas para a órtese robótica Ortholeg. O SAL utiliza dados antropométricos do usuário para gerar um padrão de marcha personalizado, dessa forma, a órtese em questão é capaz de adaptar o tamanho do passo para não colidir com obstáculos presentes no ambiente e transpor buracos com diversos tamanhos, subir e descer escadas e calçadas com diferentes valores de altura e comprimento. Para desenvolver o sistema de auxílio à locomoção foram adaptadas técnicas de planejamento de caminho, usadas a princípio em robôs bípedes. São apresentados vários experimentos que mostram a órtese Ortholeg realizando alguns movimentos com características antropomórficas para diferentes distâncias de caminhada e três tipos de obstáculos: degrau, buraco e calçada. A autonomia adquirida com a utilização do sistema de planejamento apresentado facilita a utilização de órteses robóticas como também garante uma maior segurança ao usuário.

Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

Planejamento estratégico situacional aplicado à segurança pública em Lavras (MG)

O presente trabalho tem por objetivo propor e discutir práticas de planejamento estratégico da segurança pública para o município de Lavras (MG), com base referencial no método de Planejamento Estratégico Situacional (PES). Apresenta-se uma revisão bibliográfica sobre a metodologia PES e segurança pública, possibilitando a definição das variáveis de pesquisa. Sobre o estudo de caso, este foi realizado na cidade de Lavras (MG) e buscou identificar os problemas, os nós críticos e as estratégias de melhorias da segurança pública no município. Mais além, analisou-se a visão de diferentes atores sociais sobre a criminalidade, suas causas e soluções propostas para a cidade, finalizando-se com a proposição de ações estratégicas relacionadas à segurança pública em Lavras (MG). Esta pesquisa constatou que a participação dos atores sociais mostra-se como um caminho eficaz a ser seguido, no que diz respeito à formulação estratégica no contexto participativo. Concluiu-se, pois, que o método PES pôde contribuir para a proposição e discussão de práticas de planejamento estratégico da segurança pública, para o município de Lavras (MG), e que a participação de seguimentos representativos da sociedade é fundamental neste processo, potencializando soluções próximas e acessíveis à população.

Planejamento à força, pensa-ação que se apresenta; à fraqueza, pensa-ação pela ausência : metateoria de planejamento : e improviso

Estão presentes também, no caminho investigativo desta pesquisa, discussões sobre o ensino de arte na contemporaneidade, tendo como referência principal os depoimentos dos/das adolescentes. Os valores sociais são discutidos sob uma ótica que, direta ou indiretamente, também influencia a formação do jovem adolescente, altera e propõe concepções de gosto, consumo e estética, bem como a valorização do ensino de arte na escola. Tais concepções permitem uma ampla revisão do ensino das Artes Visuais na prática pedagógica do Ensino Fundamental e Médio. da ação. Já a ausentação se dá à fraqueza. Começando pela ambigüidade noturna da imagem e, seguindo daí, a ambientação dada por uma fraca espaço-temporalidade da pensa-ação: o planejamento como estética da ação. Espaço-temporalidades fortes dão cobertura à distância, isto é, em socialidades secundárias: por exemplo, o Estado e o mercado. As fracas, em contrapartida, dão abrigo à proximidade, isto é, em socialidades primárias: por exemplo, a família, a amizade, a vizinhança, os pátios de escola. Para atritar a força-ação da tecnologia à ação enfraquecida pela ausentação da estética, busquei referências variadas, já deitando-me à sombra dada pelo espírito do improviso Eu fui das proposições de Georges Bataille à economia política clássica, às contribuições antropossociológicas da dádiva, passando por questões epistemológicas envolvidas nas imagens de tempo e espaço. No mesmo espírito assombrado, minha metodologia está baseada em uma opção incomum: como se trata de uma pesquisa sobre planejamento, eu acredito que a abertura à fraqueza da pensa-ação deveria ser, ela mesma, fraca pensa-ação. Que uma pesquisa sobre um fraco planejamento devesse ser fracamente planejada, vindo, quase simultaneamente, ao encontro do que propõe. Finalmente, a noção revisitada de ambigüidade foi inquirida a respeito de seu papel nas articulações de sentido do planejamento. Talvez ela possa dizer algo sobre uma virtual metateoria de planejamento feita de presenças e ausências. Bem como, daí, eu consiga levantar algum indício alternativo ao estranhamento de presenças e ausências de uma Educação que deve muito de sua força à teoriza-planeja-ação.

Cooperação técnica para o desenvolvimento social: o caminho do PNUD

Pretendemos, então, através deste trabalho, procurar estabelecer até que ponto a atuação do PNUD está de acordo com os objetivos que se proposse a atingir. Em outros termos, qual é o papel que o PNUD como agente de desenvolvimento está comprindo nos países em desenvolvimento para responder às aspiraçoes sociais e econômicas destes povos? Uma das perguntas mais oportunas a essa altura é de saber qual é o nível ou melhor o valor da ajuda efetiva deste organismo no tocante da cooperação técnica internacional, sObrltudo do ponto de vista tecnológico, objetivando a redução da fissura entre países ricos e pobres e a melhoria da qualidade de vida destes últimos? ~ a partir dessas consideraçoes que vamos tentar encaminhar nosso trabalho.

Carreiras gerenciais no serviço público: caminhos num espaço sem caminho

Muitas queixas existem sobre o sistema de carreira adotado, como também sobre os sistemas de promoção e avaliação existentes. Ao lado dessas queixas, pudemos observar um "trânsito" considerável de muitas pessoas dentro do espaço mais amplo de trabalho, qual seja, a arena pública

Planejamento tributário na jurisprudência do Conselho Administrativo de Recursos Fiscais : desafios de uma pesquisa empírica

No presente trabalho, apresentamos as conclusões de uma pesquisa jurisprudencial que realizamos junto ao Conselho Administrativo de Recursos Fiscais, por meio da qual foi possível identificar algumas características para as operações de planejamento tributário que tendem a ser julgadas oponíveis ou não oponíveis ao Fisco. Assim, a existência de operações incongruentes entre si praticadas num curto intervalo de tempo, associada à existência de um caminho alternativo usual mais oneroso e apto a alcançar os mesmos resultados das operações realizadas pelo contribuinte, bem como a existência de partes relacionadas, sociedades aparentes, sociedades fictícias, sociedades residentes em paraísos fiscais, a neutralização de efeitos indesejáveis, a prática de operações não-usuais e que se desviam da finalidade dos negócios jurídicos típicos envolvidos são propriedades que, dentre outras, tendem a influenciar o resultado dos julgados. Verificamos, também, que, a par de algumas incoerências encontradas, as operações com as mesmas características tendem a ter o mesmo desfecho quanto à legitimidade das operações, porém os institutos utilizados para fundamentar tal resultado (como simulação, abuso de direito, propósito negocial, etc.) não mantêm uma uniformidade. Constatamos que os próprios institutos, da forma pela qual vêm sendo manejados nas decisões, foram misturados e não encontram mais correspondência conceitual com as figuras conhecidas pela doutrina. Na maioria dos julgados foi possível identificar um instituto híbrido: a simulação decorrente do descompasso entre a forma e a sua substância e/ou decorrente da ausência de propósito negocial. Por fim, após apontarmos as características e desafios do atual modelo regulatório das operações de planejamento tributário no nosso sistema jurídico, comparamos os incentivos fornecidos pelas possíveis configurações que se pode dar aos mecanismos regulatórios das condutas estudadas e concluímos que uma estratégia de “enforcement” que prioriza a regulação destas condutas por meio da ameaça de severas e raras penalidades não consegue fazer frente às demandas da realidade brasileira. Assim, entendemos que um modelo que priorize a capacidade de detecção das infrações, através de exigências de transparência e de abertura de informações (“disclosure”), e que também se vale de estratégias de “responsive regulation” é o mais adequado a atender a tais demandas.

O orçamento público como ferramenta de planejamento e sua contribuição para uma gestão por resultados: reflexões a partir da experiência do município de Osasco

Os desafios para que o Plano Plurianual se torne um efetivo instrumento de planejamento estratégico ainda estão postos. É preciso desfazer as amarras que o levam a ser um mero instrumento de formalização de um plano anteriormente traçado. O exemplo de Osasco ilustra que estamos em franco processo de avanço no que diz respeito às ações governamentais e ao aprimoramento da concepção de uma gestão orientada para resultados. Entretanto a disseminação completa da cultura do planejamento e a adoção de instrumentos democráticos e de participação social é ainda incipiente. A despeito de tantos percalços há um caminho que já começou a ser trilhado.

Planejamento da expansão de sistemas de transmissão considerando a retirada de linhas de transmissão

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Utilização de um algoritmo de caminho mínimo no processo de recolhimento do palhiço da cana-de-açúcar

Pós-graduação em Agronomia (Energia na Agricultura) - FCA

O processo de planejamento do turismo de natureza: reflexões sobre a construção da política municipal de desenvolvimento sustentável do turismo de Brotas

Pós-graduação em Geografia - IGCE

Conceitos de gestão de projetos e teoria das restrições, aplicados ao planejamento e controle da produção de uma empresa aeronaútica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)