Localização e planejamento de caminhos para um robô humanóide e um robô escravo com rodas

This work presents the localization and path planning systems for two robots: a non-instrumented humanoid and a slave wheeled robot. The localization of wheeled robot is made using odometry information and landmark detection. These informations are fused using a Extended Kalman Filter. The relative position of humanoid is acquired fusing (using another Kalman Filter) the wheeled robot pose with the characteristics of the landmark on the back of humanoid. Knowing the wheeled robot position and the humanoid relative position in relation to it, we acquired the absolute position of humanoid. The path planning system was developed to provide the cooperative movement of the two robots,incorporating the visibility restrictions of the robotic system

Esse trabalho apresentará os sistemas de localização e planejamento de caminho para um sistema robótico formado por um humanóide não instrumentado e um robô escravo com rodas. O objetivo do sistema é efetuar a navegação do humanóide, que não possui sensores mas que pode ser remotamente controlado por infra-vermelhos, utilizando um robô escravo com rodas. O robô com rodas deverá se posicionar atrás do humanóide e, através da imagem, estabelecer o posicionamento relativo do humanóide em relação a ele. A localização do robô com rodas será obtida fundindo informações de odometria e detecção de marcos utilizando o Filtro de Kalman Extendido. A posição relativa do hu-manóide será encontrada a partir da fusão da pose do robô com rodas juntamente com as características do marco fixado nas costas do humanóide utilizando outro Filtro de Kalman. Sabendo a posição do robô com rodas e a posição relativa do humanóide em relação a ele tem-se a posição absoluta do humanóide. O planejador de caminho foi desenvolvido de forma a proporcionar a movimentação cooperativa dos dois robôs incorporando as restrições de visibilidade existente do sistema robótico.