Propellant actuated devices.

Mode of access: Internet.

Army data sheets for cartridges, cartridge actuated devices, and propellant actuated devices, FSC 1377.

"November 1985."

In vivo evaluation of porous titanium implants with biomimetic coating

The osseointegration of porous titanium implants was evaluated in the present work. Implants were fabricated from ASTM grade 2 titanium by a powder metallurgy method. Part of these implants were submitted to chemical and thermal treatment in order to deposit a biomimetic coating, aiming to evaluate its influence on the osseointegration of the implants. The implants were characterized by Scanning Electron Microscopy (SEM), Electron Dispersive X-Ray Spectroscopy (EDS) and Raman Spectroscopy. Three coated and three control (uncoated) implants were surgically inserted into thirty albino rabbits' left and right tibiae, respectively. Tibiae samples were submitted to histological and histomorphometric analyses, utilizing SEM, optical microscopy and mechanical tests. EDS results indicated calcium (Ca) and phosphorous (P) at the surface and Raman spectra exhibited an intense peak, characteristic of hydroxyapatite (HA). Bone neoformation was detected at the bone-implant interface and inside the pores, including the central ones. The mean bone neoformation percentage in the coated implants was statistically higher at 15 days, compared to 30 and 45 days. The mechanical tests showed that coated implants presented higher resistance to displacement, especially after 30 and 45 days.

Development of improved inflation techniques. Volume II. Final report.

National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C.

Passive restraints for automobile occupants--a closer look.

Mode of access: Internet.

Development of a solid propellant inflation technique for the subcompact car passenger restraint system. Phase I final report.

National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C.

Air bag restraints for automobile drivers. Volume I - system description and performance. Final report.

National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C.

Detecting Improvised Explosive Devices Via Forward Looking Ground Penetrating Radar

Forward-looking ground penetrating radar shows promise for detection of improvised explosive devices in active war zones. Because of certain insurmountable physical limitations, post-processing algorithm development is the most popular research topic in this field. One such investigative avenue explores the worthiness of frequency analysis during data post-processing. Using the finite difference time domain numerical method, simulations are run to test both mine and clutter frequency response. Mines are found to respond strongest at low frequencies and cause periodic changes in ground penetrating radar frequency results. These results are called into question, however, when clutter, a phenomenon generally known to be random, is also found to cause periodic frequency effects. Possible causes, including simulation inaccuracy, are considered. Although the clutter models used are found to be inadequately random, specular reflections of differing periodicity are found to return from both the mine and the ground. The presence of these specular reflections offers a potential alternative method of determining a mine’s presence.

Multi-actuated functionally graded piezoelectric micro-tools design: A multiphysics topology optimization approach

Micro-tools offer significant promise in a wide range of applications Such as cell Manipulation, microsurgery, and micro/nanotechnology processes. Such special micro-tools consist of multi-flexible structures actuated by two or more piezoceramic devices that must generate output displacements and forces lit different specified points of the domain and at different directions. The micro-tool Structure acts as a mechanical transformer by amplifying and changing the direction of the piezoceramics Output displacements. The design of these micro-tools involves minimization of the coupling among movements generated by various piezoceramics. To obtain enhanced micro-tool performance, the concept of multifunctional and functionally graded materials is extended by, tailoring elastic and piezoelectric properties Of the piezoceramics while simultaneously optimizing the multi-flexible structural configuration using multiphysics topology optimization. The design process considers the influence of piezoceramic property gradation and also its polarization sign. The method is implemented considering continuum material distribution with special interpolation of fictitious densities in the design domain. As examples, designs of a single piezoactuator, an XY nano-positioner actuated by two graded piezoceramics, and a micro-gripper actuated by three graded piezoceramics are considered. The results show that material gradation plays an important role to improve actuator performance, which may also lead to optimal displacements and coupling ratios with reduced amount of piezoelectric material. The present examples are limited to two-dimensional models because many of the applications for Such micro-tools are planar devices. Copyright (c) 2008 John Wiley & Sons, Ltd.

Assessment of the occurrence of nanoparticles in Swiss industry and evaluation of the appropriatenesss of the measurement devices to determine the workforce exposure

Abstract : The occupational health risk involved with handling nanoparticles is the probability that a worker will experience an adverse health effect: this is calculated as a function of the worker's exposure relative to the potential biological hazard of the material. Addressing the risks of nanoparticles requires therefore knowledge on occupational exposure and the release of nanoparticles into the environment as well as toxicological data. However, information on exposure is currently not systematically collected; therefore this risk assessment lacks quantitative data. This thesis aimed at, first creating the fundamental data necessary for a quantitative assessment and, second, evaluating methods to measure the occupational nanoparticle exposure. The first goal was to determine what is being used where in Swiss industries. This was followed by an evaluation of the adequacy of existing measurement methods to assess workplace nanopaiticle exposure to complex size distributions and concentration gradients. The study was conceived as a series of methodological evaluations aimed at better understanding nanoparticle measurement devices and methods. lt focused on inhalation exposure to airborne particles, as respiration is considered to be the most important entrance pathway for nanoparticles in the body in terms of risk. The targeted survey (pilot study) was conducted as a feasibility study for a later nationwide survey on the handling of nanoparticles and the applications of specific protection means in industry. The study consisted of targeted phone interviews with health and safety officers of Swiss companies that were believed to use or produce nanoparticles. This was followed by a representative survey on the level of nanoparticle usage in Switzerland. lt was designed based on the results of the pilot study. The study was conducted among a representative selection of clients of the Swiss National Accident Insurance Fund (SUVA), covering about 85% of Swiss production companies. The third part of this thesis focused on the methods to measure nanoparticles. Several pre- studies were conducted studying the limits of commonly used measurement devices in the presence of nanoparticle agglomerates, This focus was chosen, because several discussions with users and producers of the measurement devices raised questions about their accuracy measuring nanoparticle agglomerates and because, at the same time, the two survey studies revealed that such powders are frequently used in industry. The first preparatory experiment focused on the accuracy of the scanning mobility particle sizer (SMPS), which showed an improbable size distribution when measuring powders of nanoparticle agglomerates. Furthermore, the thesis includes a series of smaller experiments that took a closer look at problems encountered with other measurement devices in the presence of nanoparticle agglomerates: condensation particle counters (CPC), portable aerosol spectrometer (PAS) a device to estimate the aerodynamic diameter, as well as diffusion size classifiers. Some initial feasibility tests for the efficiency of filter based sampling and subsequent counting of carbon nanotubes (CNT) were conducted last. The pilot study provided a detailed picture of the types and amounts of nanoparticles used and the knowledge of the health and safety experts in the companies. Considerable maximal quantities (> l'000 kg/year per company) of Ag, Al-Ox, Fe-Ox, SiO2, TiO2, and ZnO (mainly first generation particles) were declared by the contacted Swiss companies, The median quantity of handled nanoparticles, however, was 100 kg/year. The representative survey was conducted by contacting by post mail a representative selection of l '626 SUVA-clients (Swiss Accident Insurance Fund). It allowed estimation of the number of companies and workers dealing with nanoparticles in Switzerland. The extrapolation from the surveyed companies to all companies of the Swiss production sector suggested that l'309 workers (95%-confidence interval l'073 to l'545) of the Swiss production sector are potentially exposed to nanoparticles in 586 companies (145 to l'027). These numbers correspond to 0.08% (0.06% to 0.09%) of all workers and to 0.6% (0.2% to 1.1%) of companies in the Swiss production sector. To measure airborne concentrations of sub micrometre-sized particles, a few well known methods exist. However, it was unclear how well the different instruments perform in the presence of the often quite large agglomerates of nanostructured materials. The evaluation of devices and methods focused on nanoparticle agglomerate powders. lt allowed the identification of the following potential sources of inaccurate measurements at workplaces with considerable high concentrations of airborne agglomerates: - A standard SMPS showed bi-modal particle size distributions when measuring large nanoparticle agglomerates. - Differences in the range of a factor of a thousand were shown between diffusion size classifiers and CPC/SMPS. - The comparison between CPC/SMPS and portable aerosol Spectrometer (PAS) was much better, but depending on the concentration, size or type of the powders measured, the differences were still of a high order of magnitude - Specific difficulties and uncertainties in the assessment of workplaces were identified: the background particles can interact with particles created by a process, which make the handling of background concentration difficult. - Electric motors produce high numbers of nanoparticles and confound the measurement of the process-related exposure. Conclusion: The surveys showed that nanoparticles applications exist in many industrial sectors in Switzerland and that some companies already use high quantities of them. The representative survey demonstrated a low prevalence of nanoparticle usage in most branches of the Swiss industry and led to the conclusion that the introduction of applications using nanoparticles (especially outside industrial chemistry) is only beginning. Even though the number of potentially exposed workers was reportedly rather small, it nevertheless underscores the need for exposure assessments. Understanding exposure and how to measure it correctly is very important because the potential health effects of nanornaterials are not yet fully understood. The evaluation showed that many devices and methods of measuring nanoparticles need to be validated for nanoparticles agglomerates before large exposure assessment studies can begin. Zusammenfassung : Das Gesundheitsrisiko von Nanopartikel am Arbeitsplatz ist die Wahrscheinlichkeit dass ein Arbeitnehmer einen möglichen Gesundheitsschaden erleidet wenn er diesem Stoff ausgesetzt ist: sie wird gewöhnlich als Produkt von Schaden mal Exposition gerechnet. Für eine gründliche Abklärung möglicher Risiken von Nanomaterialien müssen also auf der einen Seite Informationen über die Freisetzung von solchen Materialien in die Umwelt vorhanden sein und auf der anderen Seite solche über die Exposition von Arbeitnehmenden. Viele dieser Informationen werden heute noch nicht systematisch gesarnmelt und felilen daher für Risikoanalysen, Die Doktorarbeit hatte als Ziel, die Grundlagen zu schaffen für eine quantitative Schatzung der Exposition gegenüber Nanopartikel am Arbeitsplatz und die Methoden zu evaluieren die zur Messung einer solchen Exposition nötig sind. Die Studie sollte untersuchen, in welchem Ausmass Nanopartikel bereits in der Schweizer Industrie eingesetzt werden, wie viele Arbeitnehrner damit potentiel] in Kontakt komrrien ob die Messtechnologie für die nötigen Arbeitsplatzbelastungsmessungen bereits genügt, Die Studie folcussierte dabei auf Exposition gegenüber luftgetragenen Partikel, weil die Atmung als Haupteintrittspforte iïlr Partikel in den Körper angesehen wird. Die Doktorarbeit besteht baut auf drei Phasen auf eine qualitative Umfrage (Pilotstudie), eine repräsentative, schweizerische Umfrage und mehrere technische Stndien welche dem spezitischen Verständnis der Mëglichkeiten und Grenzen einzelner Messgeräte und - teclmikeri dienen. Die qualitative Telephonumfrage wurde durchgeführt als Vorstudie zu einer nationalen und repräsentativen Umfrage in der Schweizer Industrie. Sie zielte auf Informationen ab zum Vorkommen von Nanopartikeln, und den angewendeten Schutzmassnahmen. Die Studie bestand aus gezielten Telefoninterviews mit Arbeit- und Gesundheitsfachpersonen von Schweizer Unternehmen. Die Untemehmen wurden aufgrund von offentlich zugànglichen lnformationen ausgewählt die darauf hinwiesen, dass sie mit Nanopartikeln umgehen. Der zweite Teil der Dolctorarbeit war die repräsentative Studie zur Evalniernng der Verbreitnng von Nanopaitikelanwendungen in der Schweizer lndustrie. Die Studie baute auf lnformationen der Pilotstudie auf und wurde mit einer repräsentativen Selektion von Firmen der Schweizerischen Unfall Versicherungsanstalt (SUVA) durchgeüihxt. Die Mehrheit der Schweizerischen Unternehmen im lndustrieselctor wurde damit abgedeckt. Der dritte Teil der Doktorarbeit fokussierte auf die Methodik zur Messung von Nanopartikeln. Mehrere Vorstudien wurden dnrchgefîihrt, um die Grenzen von oft eingesetzten Nanopartikelmessgeräten auszuloten, wenn sie grösseren Mengen von Nanopartikel Agglomeraten ausgesetzt messen sollen. Dieser F okns wurde ans zwei Gründen gewählt: weil mehrere Dislcussionen rnit Anwendem und auch dem Produzent der Messgeràte dort eine Schwachstelle vermuten liessen, welche Zweifel an der Genauigkeit der Messgeräte aufkommen liessen und weil in den zwei Umfragestudien ein häufiges Vorkommen von solchen Nanopartikel-Agglomeraten aufgezeigt wurde. i Als erstes widmete sich eine Vorstndie der Genauigkeit des Scanning Mobility Particle Sizer (SMPS). Dieses Messgerät zeigte in Präsenz von Nanopartikel Agglorneraten unsinnige bimodale Partikelgrössenverteilung an. Eine Serie von kurzen Experimenten folgte, welche sich auf andere Messgeräte und deren Probleme beim Messen von Nanopartikel-Agglomeraten konzentrierten. Der Condensation Particle Counter (CPC), der portable aerosol spectrometer (PAS), ein Gerät zur Schàtzung des aerodynamischen Durchniessers von Teilchen, sowie der Diffusion Size Classifier wurden getestet. Einige erste Machbarkeitstests zur Ermittlnng der Effizienz von tilterbasierter Messung von luftgetragenen Carbon Nanotubes (CNT) wnrden als letztes durchgeiührt. Die Pilotstudie hat ein detailliiertes Bild der Typen und Mengen von genutzten Nanopartikel in Schweizer Unternehmen geliefert, und hat den Stand des Wissens der interviewten Gesundheitsschntz und Sicherheitsfachleute aufgezeigt. Folgende Typen von Nanopaitikeln wurden von den kontaktierten Firmen als Maximalmengen angegeben (> 1'000 kg pro Jahr / Unternehrnen): Ag, Al-Ox, Fe-Ox, SiO2, TiO2, und ZnO (hauptsächlich Nanopartikel der ersten Generation). Die Quantitäten von eingesetzten Nanopartikeln waren stark verschieden mit einem ein Median von 100 kg pro Jahr. ln der quantitativen Fragebogenstudie wurden l'626 Unternehmen brieflich kontaktiert; allesamt Klienten der Schweizerischen Unfallversicherringsanstalt (SUVA). Die Resultate der Umfrage erlaubten eine Abschätzung der Anzahl von Unternehmen und Arbeiter, welche Nanopartikel in der Schweiz anwenden. Die Hochrechnung auf den Schweizer lndnstriesektor hat folgendes Bild ergeben: ln 586 Unternehmen (95% Vertrauensintervallz 145 bis 1'027 Unternehmen) sind 1'309 Arbeiter potentiell gegenüber Nanopartikel exponiert (95%-Vl: l'073 bis l'545). Diese Zahlen stehen für 0.6% der Schweizer Unternehmen (95%-Vl: 0.2% bis 1.1%) und 0.08% der Arbeiternehmerschaft (95%-V1: 0.06% bis 0.09%). Es gibt einige gut etablierte Technologien um die Luftkonzentration von Submikrometerpartikel zu messen. Es besteht jedoch Zweifel daran, inwiefern sich diese Technologien auch für die Messurrg von künstlich hergestellten Nanopartikeln verwenden lassen. Aus diesem Grund folcussierten die vorbereitenden Studien für die Arbeitsplatzbeurteilnngen auf die Messung von Pulverri, welche Nan0partike1-Agg10merate enthalten. Sie erlaubten die ldentifikation folgender rnöglicher Quellen von fehlerhaften Messungen an Arbeitsplätzen mit erhöhter Luft-K0nzentrati0n von Nanopartikel Agglomeratenz - Ein Standard SMPS zeigte eine unglaubwürdige bimodale Partikelgrössenverteilung wenn er grössere Nan0par'til<e1Agg10merate gemessen hat. - Grosse Unterschiede im Bereich von Faktor tausend wurden festgestellt zwischen einem Diffusion Size Classiîier und einigen CPC (beziehungsweise dem SMPS). - Die Unterschiede zwischen CPC/SMPS und dem PAS waren geringer, aber abhängig von Grosse oder Typ des gemessenen Pulvers waren sie dennoch in der Grössenordnung von einer guten Grössenordnung. - Spezifische Schwierigkeiten und Unsicherheiten im Bereich von Arbeitsplatzmessungen wurden identitiziert: Hintergrundpartikel können mit Partikeln interagieren die während einem Arbeitsprozess freigesetzt werden. Solche Interaktionen erschweren eine korrekte Einbettung der Hintergrunds-Partikel-Konzentration in die Messdaten. - Elektromotoren produzieren grosse Mengen von Nanopartikeln und können so die Messung der prozessbezogenen Exposition stören. Fazit: Die Umfragen zeigten, dass Nanopartikel bereits Realitàt sind in der Schweizer Industrie und dass einige Unternehmen bereits grosse Mengen davon einsetzen. Die repräsentative Umfrage hat diese explosive Nachricht jedoch etwas moderiert, indem sie aufgezeigt hat, dass die Zahl der Unternehmen in der gesamtschweizerischen Industrie relativ gering ist. In den meisten Branchen (vor allem ausserhalb der Chemischen Industrie) wurden wenig oder keine Anwendungen gefunden, was schliessen last, dass die Einführung dieser neuen Technologie erst am Anfang einer Entwicklung steht. Auch wenn die Zahl der potentiell exponierten Arbeiter immer noch relativ gering ist, so unterstreicht die Studie dennoch die Notwendigkeit von Expositionsmessungen an diesen Arbeitsplätzen. Kenntnisse um die Exposition und das Wissen, wie solche Exposition korrekt zu messen, sind sehr wichtig, vor allem weil die möglichen Auswirkungen auf die Gesundheit noch nicht völlig verstanden sind. Die Evaluation einiger Geräte und Methoden zeigte jedoch, dass hier noch Nachholbedarf herrscht. Bevor grössere Mess-Studien durgefîihrt werden können, müssen die Geräte und Methodem für den Einsatz mit Nanopartikel-Agglomeraten validiert werden.

Portable School Stop Signs and Other Non-Uniform School Stop Control Devices, HR-190, 1978

Portable (roll-out) stop signs are used at school crossings in over 300 cities in Iowa. Their use conforms to the Code of Iowa, although it is not consistent with the provisions of the Manual on Uniform Traffic Control Devices adopted for nationwide application. A survey indicated that most users in Iowa believe that portable stop signs provide effective protection at school crossings, and favor their continued use. Other non-uniform signs that fold or rotate to display a STOP message only during certain hours are used at school crossings in over 60 cities in Iowa. Their use does not conform to either the Code of Iowa or the Manual on Uniform Traffic Control Devices. Users of these devices also tend to favor their continued use. A survey of other states indicated that use of temporary devices similar to those used in Iowa is not generally sanctioned. Some unsanctioned use apparently occurs in several states, however. A different type of portable stop sign for school crossings is authorized and widely used in one state. Portable stop signs similar to those used in Iowa are authorized in another state, although their use is quite limited. A few reports in the literature reviewed for this research discussed the use of portable stop signs. The authors of these reports uniformly recommended against the use of portable or temporary traffic control devices. Various reasons for this recommendation were given, although data to support the recommendation were not offered. As part of this research, field surveys were conducted at 54 locations in 33 communities where temporary stop control devices were in use at school crossings. Research personnel observed the obedience to stop control and measured the vehicular delay incurred. Stopped delay averaged 1.89 seconds/entering vehicle. Only 36.6 percent of the vehicles were observed to come to a complete stop at the study locations controlled by temporary stop control devices. However, this level of obedience does not differ from that observed at intersections controlled by permanent stop signs. Accident experience was compiled for 76 intersections in 33 communities in Iowa where temporary stop signs were used and, for comparative purposes, at 76 comparable intersections having other forms of control or operating without stop control. There were no significant differences in accident experience An economic analysis of vehicle operating costs, delay costs, and other costs indicated that temporary stop control generated costs only about 12 percent as great as permanent stop control for a street having a school crossing. Midblock pedestrian-actuated signals were shown to be cost effective in comparison with temporary stop signs under the conditions of use assumed. Such signals could be used effectively at a number of locations where temporary stop signs are being used. The results of this research do not provide a basis for recommending that use of portable stop signs be prohibited. However, erratic patterns of use of these devices and inadequate designs suggest that improved standards for their use are needed. Accordingly, nine recommendations are presented to enhance the efficiency of vehicular flow at school crossings, without causing a decline in the level of pedestrian protection being afforded.

Micro-electromechanical structural design and optimization of vertical cavity photonic devices with wide continuous tuning

Diese Arbeit umfaßt das elektromechanische Design und die Designoptimierung von weit durchstimmbaren optischen multimembranbasierten Bauelementen, mit vertikal orientierten Kavitäten, basierend auf der Finiten Element Methode (FEM). Ein multimembran InP/Luft Fabry-Pérot optischer Filter wird dargestellt und umfassend analysiert. In dieser Arbeit wird ein systematisches strukturelles Designverfahren dargestellt. Genaue analytische elektromechanischer Modelle für die Bauelemente sind abgeleitet worden. Diese können unschätzbare Werkzeuge sein, um am Anfang der Designphase schnell einen klaren Einblick zur Verfügung zu stellen. Mittels des FEM Programms ist der durch die nicht-lineare Verspannung hervorgerufene versteifende Effekt nachgeforscht und sein Effekt auf die Verlängerung der mechanischen Durchstimmungsstrecke der Bauelemente demonstriert worden. Interessant war auch die Beobachtung, dass die normierte Relation zwischen Ablenkung und Spannung ein unveränderliches Profil hat. Die Deformation der Membranflächen der in dieser Arbeit dargestellten Bauelementformen erwies sich als ein unerwünschter, jedoch manchmal unvermeidbarer Effekt. Es zeigt sich aber, dass die Wahl der Größe der strukturellen Dimensionen den Grad der Membrandeformation im Falle der Aktuation beeinflusst. Diese Arbeit stellt ein elektromechanisches in FEMLAB implementierte quasi-3D Modell, das allgemein für die Modellierung dünner Strukturen angewendet werden kann, dar; und zwar indem man diese als 2D-Objekte betrachtet und die dritte Dimension als eine konstante Größe (z.B. die Schichtdicke) oder eine Größe, welche eine mathematische Funktion ist, annimmt. Diese Annahme verringert drastisch die Berechnungszeit sowie den erforderlichen Arbeitsspeicherbedarf. Weiter ist es für die Nachforschung des Effekts der Skalierung der durchstimmbaren Bauelemente verwendet worden. Eine neuartige Skalierungstechnik wurde abgeleitet und verwendet. Die Ergebnisse belegen, dass das daraus resultierende, skalierte Bauelement fast genau die gleiche mechanische Durchstimmung wie das unskalierte zeigt. Die Einbeziehung des Einflusses von axialen Verspannungen und Gradientenverspannungen in die Berechnungen erforderte die Änderung der Standardimplementierung des 3D Mechanikberechnungsmodus, der mit der benutzten FEM Software geliefert wurde. Die Ergebnisse dieser Studie zeigen einen großen Einfluss der Verspannung auf die Durchstimmungseigenschaften der untersuchten Bauelemente. Ferner stimmten die Ergebnisse der theoretischen Modellrechnung mit den experimentellen Resultaten sehr gut überein.

Coupling rate measurement of a novel multi-actuated piezoelectric device using optical interferometry

The class of piezoelectric actuators considered in this paper consists of a multi-flexible structure actuated by two or more piezoceramic devices that must generate different output displacements and forces at different specified points of the domain and in different directions. The devices were modeled by finite element using the software ANSYS and the topology optimization method. The following XY actuators were build to achieve maximum displacement in the X and Y directions with a minimum crosstalk between them. The actuator prototypes are composed of an aluminum structure, manufactured by using a wire Electrical Discharge Machining, which are bonded to rectangular PZT5A piezoceramic blocks by using epoxy resin. Multi-actuator piezoelectric device displacements can be measured by using optical interferometry, since it allows dynamic measurements in the kHz range, which is of the order of the first resonance frequency of these piezomechanisms. A Michelson-type interferometer, with a He-Ne laser source, is used to measure the displacement amplitudes in nanometric range. A new optical phase demodulation technique is applied, based on the properties of the triangular waveform drive voltage applied to the XY piezoelectric nanopositioner. This is a low-phase-modulation-depth-like technique that allows the rapid interferometer auto-calibration. The measurements were performed at 100 Hz frequency, and revealed that the device is linear voltage range utilized in this work. The ratio between the generated and coupled output displacements and the drive voltages is equal to 10.97 nm/V and 1.76 nm/V, respectively, which corresponds to a 16% coupling rate. © 2010 IEEE.

Model and control of tendon actuated robots

The use of tendons for the transmission of the forces and the movements in robotic devices has been investigated from several researchers all over the world. The interest in this kind of actuation modality is based on the possibility of optimizing the position of the actuators with respect to the moving part of the robot, in the reduced weight, high reliability, simplicity in the mechanic design and, finally, in the reduced cost of the resulting kinematic chain. After a brief discussion about the benefits that the use of tendons can introduce in the motion control of a robotic device, the design and control aspects of the UB Hand 3 anthropomorphic robotic hand are presented. In particular, the tendon-sheaths transmission system adopted in the UB Hand 3 is analyzed and the problem of force control and friction compensation is taken into account. The implementation of a tendon based antagonistic actuated robotic arm is then investigated. With this kind of actuation modality, and by using transmission elements with nonlinear force/compression characteristic, it is possible to achieve simultaneous stiffness and position control, improving in this way the safety of the device during the operation in unknown environments and in the case of interaction with other robots or with humans. The problem of modeling and control of this type of robotic devices is then considered and the stability analysis of proposed controller is reported. At the end, some tools for the realtime simulation of dynamic systems are presented. This realtime simulation environment has been developed with the aim of improving the reliability of the realtime control applications both for rapid prototyping of controllers and as teaching tools for the automatic control courses.

Coordination of actuated controllers on traffic control systems.

Texas Department of Transportation, Austin