Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador

This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose

Características anatômicas de espinheira-santa (Maytenus ilicifolia Mart. ex Reissek e Maytenus aquifolia Mart.) e mata-olho (Sorocea bonplandii (Baill.) Burg. Lanj. & Boer.) para o controle de qualidade da matéria prima

Maytenus ilicifolia and Maytenus aquifolia (Celastraceae) both designated espinheira-santa have proven anti-ulcer activity. Morphologic similarities between leaves of espinheira-santa and mata-olho (Sorocea bonplandii), has motivated fakes in the market of phytotherapy. The present work consisted of the anatomical study, including stem and leaf, of the species M. ilicifolia, M. aquifolia and S. bomplandii. Samples of adult leaves and stem of plants located in the cities of Maringá and Marialva were collected. Both are located in the northwest region of Paraná State. The botanical material was prepared with using usual techniques of anatomy. The leaves of both Maytenus species presented great similarities, characterizing itself for the presence of epidermal cells with straight walls, biseriate palisade tissue, petiole vascular system represented by unique amphicribal bundle and sclereids, which were present in the stems of these two species. S. bomplandii leaves differed of Maytenus species for presenting epidermal cells with undulated walls, uniserite palisade tissue, petiole vascular system represented by many collateral bundles and gelatinous fibres. Non-glandular trichomes, glandular trichomes, and laticifer only occur in S. bomplandii.

Estudo de metodologias de controle de qualidade do Mo-99 utilizado no preparo de geradores de Mo-99/Tc-99m

O 99mTc é o radionuclídeo mais utilizado em medicina nuclear. No Brasil os geradores de 99Mo/99mTc são produzidos exclusivamente pelo Centro de Radiofarmácia do IPEN-CNEN/SP, com 99Mo importado de diferentes fornecedores. O 99Mo (t1/2 = 66 h), por ser um produto de fissão do 235U, pode conter impurezas radionuclídicas prejudiciais à saúde humana. Dessa forma, para que o gerador seja utilizado de forma segura, é necessário que o 99Mo seja avaliado por ensaios de controle de qualidade e atenda à alguma especificação descrita em farmacopeia. A Farmacopeia Europeia (FE) apresenta monografia, com parâmetros (identificação, pureza radioquímica e pureza radionuclídica), métodos de análise, e limites, para avaliação da qualidade da solução de [99Mo] na forma de molibdato de sódio, que é utilizada como matéria-prima no preparo dos geradores de 99Mo/99mTc. No entanto, observa-se uma dificuldade na implementação e execução dos métodos por parte dos produtores de geradores, com pouca literatura sobre o assunto, provavelmente devido à falta de praticidade dos métodos propostos e à extensa lista de reagentes utilizados. Nesse trabalho foram avaliados vários parâmetros de qualidade do 99Mo descritos na monografia da FE. Foram estudados métodos de separação do 99Mo de suas impurezas radionuclídicas por extração em fase sólida (SPE) e por TLC. Após separação por SPE, foi proposta a quantificação de metais por ICP-OES para avaliar a porcentagem de retenção de Mo e a porcentagem de recuperação de Ru e Te e Sr em diversos tipos de cartuchos, em substituição ao uso de radiotraçadores. Observou-se que a marca de cartucho de SPE para separação do 99Mo recomendada pela FE apresentou baixa recuperação para Ru, quando comparado aos outros cartuchos de troca aniônica disponíveis no mercado. Amostras de 99Mo de diferentes fornecedores mundiais foram analisadas. Observou-se que é possível realizar a quantificação de 103Ru em amostras de 99Mo mesmo com tempos de decaimento acima de 4 semanas. Um método alternativo de separação do 99Mo do 131I por TLC apresentou resultados promissores. Não foi feita a quantificação das impurezas radionuclídicas emissoras beta e alfa. Todas as amostras analisadas apresentaram resultados dentro das especificações da FE para pureza radioquímica (>95%) e pureza radionuclídica.

Gráfico de controle para monitoramento da razão da demanda e mão de obra em retaguarda de serviços no setor bancário.

O monitoramento da razão Z de duas variáveis através de gráfico de controle tem sido um tema recentemente explorado na literatura. Para analisar mais o assunto, o estudo avalia a eficiência e viabilidade de aplicação dessa ferramenta como suporte na tomada de decisão para gerenciamento de capacidade de mão de obra de retaguarda (doravante mencionado como Backoffice) de serviço de empresa do setor bancário. Tradicionalmente, gráficos de controle tem sido utilizados para monitorar o processo produtivo de manufaturas, mas recentemente tem sido adotado para monitoramento de alguns serviços. Apesar de ainda seguir muitos conceitos pioneiros na manufatura, a atividade do setor de serviços apresenta suas particularidades como, por exemplo, a impossibilidade de gerar estoque. Assim, a necessidade de adequar seus recursos à demanda torna-se essencial, sendo fundamental a gestão de controles e sua urgência para que possa reagir rapidamente em caso de variação de demanda e adequar sua capacidade. Em um cenário de restrição de recursos, planejar é crucial para evitar desperdícios e garantir eficiência. O objetivo deste estudo é apresentar o gráfico de controle como ferramenta para monitorar a razão de duas variáveis aleatórias: a demanda e a mão de obra em Backoffice de serviço em um banco. Nesse trabalho, gráfico de controle de Shewhart tradicional e gráfico de controle de Shewhart com regras suplementares são analisados e os resultados obtidos confirmam a possibilidade de utilização da ferramenta de gráficos de controle para o gerenciamento e adequação de mão de obra para atender a demanda. O monitoramento da razão (demanda/ mão de obra) ajudará o gestor a alocar adequadamente o time (mão de obra) de acordo com a demanda e a capacidade produtiva. Como contribuição, o estudo avalia o comportamento da razão Z = X/Y em situação de alta variabilidade da variável X e baixa variabilidade da variável Y .

Estudo de metodologias de controle de qualidade do Mo-99 utilizado no preparo de geradores de Mo-99/Tc-99m

Dissertação (Mestrado em Tecnologia Nuclear)

Doenças de soja: diagnose, epidemiologia e controle.

Página modelo; Simbologia empregada; Doenças causadas por fungos; Míldio da soja (Peronospora manshurica); Oídio da soja (Microsphaera diffusa); Ferrugem asiática (Phakopsora pachyrhizi); Mancha parda da folha (Septoria glycines); Mancha alvo (Corynespora cassiicola); Mancha olho-de-rã (Cercospora sojina); Mancha púrpura (Cercospora kikuchi); Seca da haste e da vagem (Phomopsis spp.); Antracnose (Colletotrichum truncatum); Cancro da haste (Phomopsis phaseoli f. sp. meridionalis); Podridão parda da haste (Phialophora gregata); Podridão vermelha da raiz (Fusarium solani); Mofo branco da haste (Sclerotinia sclerotiorum); Murcha de esclerotium (Sclerotium rolfsii); Podridão da raiz e da haste (Phytophthora megasperma f. sp. glycinea); Mela da folha (Rhizoctonia solani); Tombamento (Rhizoctonia solani); Morte em reboleira (Rhizoctonia solani); Roseliniose (Dematophora necatrix); Podridão negra da raiz (Macrophomina phaseolina); Doenças causadas por nematóides; Nematóide de cisto (Heterodera glycines); Nematóide de galha (Meloidogyne incognita); Doenças causadas por vírus; Mosaico comum da soja; Queima do broto; Doenças causadas por bactérias; Pústula bacteriana (Xanthomonas axonopodis pv. glycines); Fogo selvagem (Pseudomonas syringae pv. tabaci); Crestamento bacteriano (Pseudomonas savastonoi pv. glycinea); Microorganismos que frequentemente causam a morte das sementes a campo; Aspergillus spp.; Penicillium spp.; Bacillus subtilis; Créditos fotográficos; Estádios vegetativos da planta de soja; Estádios reprodutivos da planta de soja.

Efeito de diferentes concentrações de Beauveria bassiana, na mortalidade de adultos da broca-do-olho-do-coqueiro.

1997

Doenças de soja: diagnose, epidemiologia e controle.

Mildio da soja (Peronospera manshurica); Oidio da soja (Microsphaera diffusa); Mancha parda da folha (Septoria glycines); Mancha alvo (Corynespora cassiicola); Mancha de alternaria (Alternaria spp.); Mancha olho-de-rã (Cercospora sojina); Mancha purpura (Cercospora kikuchii); Seca da haste e da vagem (Phomopsis spp.); Antracnose (Colletotrichum truncatum); Cancro da haste (Phomopsis phaseoli f. sp. meridionalis); Podridão parda da haste (Phialophora gregata); Podridão vermelha da raiz (Fusarium solani); Mofo branco da haste (Sclerotinia sclerotiorum); Murcha de esclerotium (Sclerotium rolfsii); Podridão da raiz e da haste (Phytophthora megasperma f. sp. glycinea); Mela da folha (Rhizoctonia solani); Tombamento (Rhizoctonia solani); Morte em reboleira (Rhizoctonia solani); Roseliniose (Dematophora necatrix); Podridão negra da raiz (Macrophomina phaseolina); Nematoide de cisto (Heterodera glycines); Nematoide de galha (Meloidogyne incognita); Mosaico comum da soja; Queima do broto; Pustula bacteriana (Xanthomonas campestris pv. glycines); Fogo selvagem (Pseudomonas syringae pv. tabaci); Crestamento bacteriano (Pseudomonas syringae pv. glycinea); Aspergillus spp.; Penicillium spp.; Bacillus subtilis; Créditos fotográficos; Estádios vegetativos da planta de soja; Estádios produtivos da planta de soja.

"Banquete-ê-mo-nos" : uma relação entre George Orwell e Ignácio de Loyola Brandão

O objetivo deste trabalho é examinar em 1984, de George Orwell, e em Não verás país nenhum, de Ignácio de Loyola Brandão, como aparecem as relações entre o homem e a sociedade. No contexto da pós-modernidade, onde estas relações fogem da mimesis, a exigência de versatilidade coloca em xeque os valores do projeto racional moderno e busca a transformação de um sujeito resistente a uma estrutura que escapa de seu controle. Fatores como memória, escritura, corpo, técnica, velocidade e meio-ambiente são elementos fundamentais da resposta necessária de um homem que tende a sucumbir em decorrência de suas próprias criações. Numa época em que o Estado passa a ser uma entidade transnacional, sem rosto e sem voz, cabe ao indivíduo inventar possíveis alternativas ou simplesmente gerenciar o caos.

Administração pública federal: propostas para o fortalecimento do controle sobre os atos praticados e o respectivo combate à corrupção

The characteristics of the Brazilian historic context, under which the predominant social relations have developed, have led to a process of income concentration and to the political power of the dominant classes. The slavery abolishment hasn't guaranteed the people the rights secured to privileged citizens in general. Such practices were observed during historic process as the low level literacy shown by the census of 1920, the political domination of oligarchies and the military coup, all as determining factors in process of political power concentration. The social indicators and the corruption are extremely unfavorable to our country, but we wonder if that happens only in underdeveloped societies. It is possible that even the American society, even the most developed societies, under the democratic capitalism, can suffer negative consequences of some corruption in the capitalism system. Our observations have led to the perception that all democratic society must be regulated by the State in order to preserve the stability of the system. It has also been observed that it is necessary more effective popular participation in order to neutralize economic groups¿ pressure. It has also become evident the necessity of reduction of commissioned office in the federal public administration. And, finally, it is fundamental to propose an amendment to the construction that allows the Public Ministry to have access to any bank, fiscal or telephonic information of anyone that is in office: It should be called "The Law of Moral Transparency". Those proposals will only be possible if there is massive popular participation and we hope that they express our people¿s will in order to appose to those who act only to obtain private benefits.

Perdas na construção civil: diretrizes e ferramentas para controle

O crescente grau de exigência dos clientes, o aumento da competição no setor, a mobilização da mão-de-obra em relação a melhores condições de trabalho e as flutuações de mercado têm levado a indústria da construção civil a passar por uma reestruturação em busca de maiores níveis de qualidade e eficiência dos processos. Neste contexto, o presente trabalho têm como objetivo propor diretrizes e ferramentas para o controle das perdas na construção civil, tomando como referencial teórico a chamada Nova Filosofia de Produção. O método de pesquisa dividiu-se em quatro etapas. Inicialmente, foi realizada uma revisão bibliográfica em torno dos temas de gestão de produção e controle das perdas, enfatizando estudos realizados no setor da construção civil. Numa segunda etapa foi realizado um estudo exploratório, inserido no projeto "Alternativas para a Redução do Desperdício de Materiais nos Canteiros de Obras", destacando a análise dos resultados obtidos em dez canteiros de obras na cidade de Porto Alegre. Na terceira etapa, foram realizados estudos de casos em três canteiros de obras, visando o desenvolvimento de ferramentas para o controle de perdas. Na quarta etapa foi realizado um refinamento das referidas ferramentas. Como principal conclusão deste estudo, constatou-se a necessidade de realizar o controle de perdas através de ferramentas que possibilitam transparência ao processo, que sejam de fácil utilização, de baixo custo para a empresa, e que apresentem respostas rápidas para que possam ser implantadas melhorias no processo analisado, no momento em que as mesmas são identificadas.

O processo de formulação das politicas publicas e o sistema de controle das estatais : o caso da ELETROBRAS

O presente trabalho tem como objetivo descrever o processo de formulação das políticas do setor elétrico no âmbito da empresa hold~ng do sistema, a Eletrobrás, e analisar a influên cia deste processo no controle a que ela ê submetida. Considera-se o controle como um mecanismo de coordenação e articulação das políticas pGblicas, vendo-o na perspectiva de vários agentes, governamentais ou nao, que participam na formulação e implementação da política do setor elétrico. A p~ lítica pública, por sua vez, e considerada como o produto de um conjunto de decisões inter-relacionadas que sao tomadas por estes agentes. Afirma-se, desta forma, que um sistema de controle não envolve apenas aspectos técnico-gerenciais, pois di mensões de ordem político-institucionais estão presentes, exigindo- se reflexões sobre as relações de poder e do processo decis6rio. Ademais, pela ambigUidade estrutural, lado pGblico ve~~u~ privado. das estatais, a relação governo-empresas e empresas-sociedade apresenta características particulares, que são levadas em conta no trabalho. Usa-se uma forma matricial para representar as interdepe~ dências da Eletrobrás com as organizações julgadas relevantes e define-se a natureza destas relações quanto ao conteGdo das decisões que são tomadas e a sua relação hierárquica. Com o objetivo de melhor situar o leitor no desenvolv:~en to do tema, faz-se inicialmente uma apresentação do modele do setor elétrico quanto a sua configuração, sua situação at~al, sua estrutura organizacional e as atribuições dos seus pri~cipais órgãos. Em seguida apresenta-se os resultados da pesquisa observan do a Eletrobrás em relação às unidades de decisão de acerdo com o seu agrupamento por tipo de política (política macrceco nômica, de financiamento, do setor elétrico, do meio ambi€ate e agentes externos do Governo). Posteriormente, se relaciona a Eletrobrás com as variáveis da pesquisa. Com base nestes dados, procura-se fazer um esboço do ?r~ cesso de formulação e implementação das políticas da Eletrobras, definindo-se para isto um quadro denominado Bases de Dados Estratégicos. Nesta oportunidade, também ê analisado o conteúdo das políticas e o papel da Eletrobras na sua concep;:ao. Finalmente, a Eletrobrás é vista em relação ao sistema de controle das estatais, onde se procura ressaltar os seguintes aspectos: a autonomia das estatais; os tipos de controle Cm! croeconômico e social-político); e a definição de refer~ncils. Ressalta-se o controle como um processo principalmente polít! co e a necessidade de que ele tenha um caráter . ~ . apr 10TI s tlCC' em lugar de servir como mero instrumento de diagnóstico. Por últi mo, apresenta-se as características que a Eletrobrás deve ter e o papel que esta empresa deve assumir em um sistema de C0lltrole das empresas estatais que privilegie a descentralizaç~o, a autonomia, a cobrança de responsabilidades e a participação da sociedade.