Navegação de robôs móveis por marcas artificiais em ambientes semi-estruturados

Mestrado em engenharia electrotécnica e de computadores - Área de Especialização de Sistemas Autónomos

Posicionamento e movimentação de um robô humanóide utilizando imagens de uma câmera móvel externa

This work proposes a method to localize a simple humanoid robot, without embedded sensors, using images taken from an extern camera and image processing techniques. Once the robot is localized relative to the camera, supposing we know the position of the camera relative to the world, we can compute the position of the robot relative to the world. To make the camera move in the work space, we will use another mobile robot with wheels, which has a precise locating system, and will place the camera on it. Once the humanoid is localized in the work space, we can take the necessary actions to move it. Simultaneously, we will move the camera robot, so it will take good images of the humanoid. The mainly contributions of this work are: the idea of using another mobile robot to aid the navigation of a humanoid robot without and advanced embedded electronics; chosing of the intrinsic and extrinsic calibration methods appropriated to the task, especially in the real time part; and the collaborative algorithm of simultaneous navigation of the robots

Aplicação de métodos de calibração multivariada para a determinação simultânea de riboflavina (VB2), tiamina (VB1), piridoxina (VB6) e nicotinamida (VPP)

In this work, the artificial neural networks (ANN) and partial least squares (PLS) regression were applied to UV spectral data for quantitative determination of thiamin hydrochloride (VB1), riboflavin phosphate (VB2), pyridoxine hydrochloride (VB6) and nicotinamide (VPP) in pharmaceutical samples. For calibration purposes, commercial samples in 0.2 mol L-1 acetate buffer (pH 4.0) were employed as standards. The concentration ranges used in the calibration step were: 0.1 - 7.5 mg L-1 for VB1, 0.1 - 3.0 mg L-1 for VB2, 0.1 - 3.0 mg L-1 for VB6 and 0.4 - 30.0 mg L-1 for VPP. From the results it is possible to verify that both methods can be successfully applied for these determinations. The similar error values were obtained by using neural network or PLS methods. The proposed methodology is simple, rapid and can be easily used in quality control laboratories.

Estado da arte de figuras de mérito em calibração multivariada

The validation of an analytical procedure must be certified through the determination of parameters known as figures of merit. For first order data, the acuracy, precision, robustness and bias is similar to the methods of univariate calibration. Linearity, sensitivity, signal to noise ratio, adjustment, selectivity and confidence intervals need different approaches, specific for multivariate data. Selectivity and signal to noise ratio are more critical and they only can be estimated by means of the calculation of the net analyte signal. In second order calibration, some differentes approaches are necessary due to data structure.

Calibração da Reflectometria no Domínio do Tempo (TDR) para a estimativa da concentração da solução no solo

Time Domain Reflectometry (TDR) is a reliable method for in-situ measurements of the humidity and the solution concentration at the same soil volume. Accurate interpretation of electrical conductivity (and soil humidity) measurements may require a specific calibration curve. The primary goal of this work was to establish a calibration procedure for using TDR to estimate potassium nitrate concentrations (KNO3) in soil solution. An equation relating the electrical conductivity measured by TDR and KNO3 concentration was established enabling the use of TDR technique to estimate soil water content and nitrate concentration for efficient fertigation management.

Calibração de câmeras para análises subaquáticas de movimentos = : Cameras calibration for underwater motion analysis

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Projeto multicentrico em fisiologia do exercicio : etapa de calibração de cicloergometros

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Fundamentos geometricos e algebricos da calibração e reconstrução tridimensional : aplicação na analise cinematica de movimentos humanos

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Estudo de calibração de um questionário quantitativo de freqüência alimentar aplicado à população com diferentes níveis de risco cardiovascular

O maior entrave para o estudo da síndrome metabólica na adolescência consiste na carência de pontos de corte consolidados para tal grupo etário. O presente estudo se propôs a caracterizar os marcadores de risco para a síndrome metabólica em adolescentes do sexo feminino e verificar as possíveis correlações existentes entre variáveis analisadas. Tal estudo foi realizado com 60 adolescentes, do sexo feminino, entre 14 e 18 anos de idade. Foram analisados o índice de massa corporal e seus derivados, as circunferências da cintura (C) e quadril (Q), o percentual de gordura corporal (%G) e as dosagens plasmáticas de colesterol total (CT), frações (LDL e HDL) e glicemia de jejum. Apesar da predominância da eutrofi a (90%), encontraram-se alterações importantes: elevado percentual de gordura corporal (78,3%), níveis alterados de lipídios sangüíneos, 23,3% (CT), 15% (LDL) e 5% (HDL), glicemia de jejum alterada em 6,7%, sendo que em uma das adolescentes foi diagnosticado o diabetes Mellitus. Observaram-se correlações signifi cantes entre HDL e relação C/Q (r = -0,276; p=0,032) e LDL e %G (r = 0,296; p=0,021) e entre o número de alterações apresentadas pelas adolescentes e os valores %G (r=0,300, p=0,020); CT (r=0,536, p<0,001) e LDL (r=0,506, p<0,001). A importância de tais alterações neste grupo etário se justifi ca em função do seu signifi cado clínico, uma vez que irão predispor ao aumento das taxas de morbi-mortalidade por doenças crônicas não transmissíveis na vida adulta

Calibração dos dados dietéticos obtidos no centro brasileiro do estudo Natural History of HPV Infection in Men: o Estudo HIM

O objetivo foi estimar as regressões de calibração dos dados dietéticos mensurados pelo questionário quantitativo de freqüência alimentar (QQFA) utilizado no Natural History of HPV Infection in Men: o Estudo HIM. Uma amostra de 98 indivíduos do estudo HIM respondeu, por meio de entrevista, a um QQFA e três recordatórios de 24 horas (R24h). A calibração foi feita por meio de análise de regressão linear, tendo os R24h como variável dependente e o QQFA como variável independente. Idade, índice de massa corporal, atividade física, renda e escolaridade foram utilizadas como variáveis de ajuste nos modelos. As médias geométricas dos R24h e do QQFA corrigido pela calibração são estatisticamente iguais. Os gráficos de dispersão entre os instrumentos demonstraram aumento da correlação após a correção dos dados, porém observa-se maior dispersão dos pontos de acordo com a piora do poder explicativo dos modelos. A identificação das regressões de calibração dos dados dietéticos do estudo HIM permitirá a estimativa do efeito da dieta sobre a infecção por HPV, corrigida pelo erro de medida do QQFA

Avaliação experimental do comportamento dinâmico de um edifício do século XIX: aplicação à calibração de modelos numéricos

Trabalho de Dissertação de natureza científica para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização em Estruturas

Sistema de auto calibração visual para robots do ISePorto, baseado em EKF

Os sistemas de perceção existentes nos robôs autónomos, hoje em dia, são bastante complexos. A informação dos vários sensores, existentes em diferentes partes do robôs, necessitam de estar relacionados entre si face ao referencial do robô ou do mundo. Para isso, o conhecimento da atitude (posição e rotação) entre os referenciais dos sensores e o referencial do robô é um fator critico para o desempenho do mesmo. O processo de calibração dessas posições e translações é chamado calibração dos parâmetros extrínsecos. Esta dissertação propõe o desenvolvimento de um método de calibração autónomo para robôs como câmaras direcionais, como é o caso dos robôs da equipa ISePorto. A solução proposta consiste na aquisição de dados da visão, giroscópio e odometria durante uma manobra efetuada pelo robô em torno de um alvo com um padrão conhecido. Esta informação é então processada em conjunto através de um Extended Kalman Filter (EKF) onde são estimados necessários para relacionar os sensores existentes no robô em relação ao referencial do mesmo. Esta solução foi avaliada com recurso a vários testes e os resultados obtidos foram bastante similares aos obtidos pelo método manual, anteriormente utilizado, com um aumento significativo em rapidez e consistência.

Calibração automática para sistema de localização Multi-câmara

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores - Sistemas Autónomos

Desenvolvimento de um equipamento para calibração de esfigmomanómetros automáticos

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Biomédica

Calibração de Roscados

Na presente dissertação é proposto o desenvolvimento de um novo sistema de calibração de roscados de exteriores através de visão computacional. A calibração de roscados de exterior consiste na obtenção do diâmetro efectivo, do diâmetro exterior e do passo, e no cálculo da incerteza expandida correspondente. Actualmente, a calibração é efectuada com o auxílio de máquinas universais (SIP), na qual o diâmetro efectivo é obtido através de um modelo matemático, pois não se consegue obtê-lo directamente. O sistema de calibração por visão computacional tem como objectivo obter-se o diâmetro efectivo directamente, assim como as restantes características. A vantagem deste novo sistema será para roscados com dimensões inferiores a 2 mm, que não se conseguem medir utilizando a SIP. A desvantagem é referente a diâmetros superiores a 2 mm, devido à resolução obtida com a câmara utilizada. Este sistema foi validado por comparação com a calibração utilizando como equipamento calibrador a SIP. Ao longo da dissertação irão ser explicados todos os passos dados para a calibração de roscados de exterior.