Desenvolvimento de um robô com pernas inspirado no Alfaiate

A elaboração deste trabalho surge no âmbito da unidade curricular de Tese/Dissertação, integrada no Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores do Instituto Superior de Engenharia do Porto. O trabalho enquadra-se no âmbito da robótica de inspiração biológica, mais concretamente no desenvolvimento de um robô que apresente caraterísticas de locomoção similares ao inseto Alfaiate, modificando para este efeito um robô hexápode já existente. Inicialmente efetuou-se um estudo sobre a biologia do Alfaiate e dos vários tipos de padrões de locomoção adotados pelos animais. De seguida foi realizado um estudo sobre alguns robôs já existentes inspirados neste inseto. Após a realização desta fase de estudo, foram implementadas modificações ao robô hexápode, de forma a este conseguir apoiar-se e movimentar-se sobre a superfície da água. Para tal foram utilizados apoios em esferovite para as pernas, servomotores para a atuação e um sensor de IRPD para orientar o robô na sua trajetória. Em termos de controlo da estabilidade do corpo utilizou-se um giroscópio para permitir ao robô manter o seu corpo horizontal durante a locomoção em águas agitadas. Este trabalho termina com a realização de testes a diferentes padrões de locomoção, de forma a validar o que apresenta a melhor resposta em termos de velocidade.

CONTAS, CORRUPÇÃO E BRANQUEAMENTO

Caso prático: das coisas mais fáceis que há para aí, seja em entidades colectivas públicas, seja em pessoas privadas – empresas, partidos políticos, sindicatos, associações e por aí afora -, é falsificar e manipular contas – sabem bem os contabilistas. Outra das coisas que também se faz com facilidade, são leis-alfaiate à medida ou por encomenda, sobretudo num país onde os chamados lóbis nem sequer estão regulamentados – sabem-no bem os juristas. § Case study: of the easiest things is there to there, whether in public legal entities, whether private persons - companies, political parties, unions, associations and besides there - it is falsifying and manipulating accounts - know and accountants. Another thing that also makes easily, are tailor-laws as or to order, especially in a country where so-called lobbyists are not even regulated - are well aware of the jurists.

A Oralidade em sala de aula: momentos de ensino e de aprendizagem

Relatório de Estágio apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ensino do Português/Francês no 3.º Ciclo do Ensino Básico e Secundário

Variação sazonal e influência de fatores meteorológicos na incidência de descolamentos regmatógenos da retina na zona centro de Portugal e na Madeira

Objetivos: Analisar a variação sazonal e a influência de fatores meteorológicos na incidência a 5 anos de descolamento regmatógeno da retina (DRR), na região centro do país e região autónoma da Madeira (RAM). Métodos: Série de casos consecutiva, retrospetiva e multicêntrica. Incluíram-se doentes submetidos a cirurgia de DRR no Centro Hospitalar e Universitário de Coimbra e Hospital Doutor Nélio Mendonça entre Janeiro’10 e Dezembro’14. A seleção de casos foi feita através codificação ICD-9-CM e os critérios de inclusão foram: 1)idade ≥18 anos; 2)DRR de novo; 3)reparação cirúrgica do DRR. Consideraram-se critérios de exclusão: 1)DR tracional, exsudativo ou misto; 2)DR antigo ou re-descolamento; 3)soluções de continuidade ou lesões regmatógenas tratadas apenas com laser. Os dados meteorológicos diários das estações de Coimbra, Leiria, Aveiro, Viseu, Guarda, Castelo Branco e Funchal, foram utilizados na análise estatística. Resultados: Foram incluídos 1013 olhos (914 da região centro e 99 da RAM), com idade média 61,84±14,00 anos. Através de um modelo cronológico de regressão linear constatou-se a presença de sazonalidade com picos nos meses de Maio e Setembro. A temperatura média apresentou uma associação marginalmente significativa com a incidência de DRR num modelo biológico de regressão linear considerando os mais fortes preditores de DRR da amostra. Conclusões: Os nossos resultados demonstram que a incidência de DRR se associa a um padrão sazonal significativo que parece ser explicado pela temperatura. Este estudo alerta para a necessidade de um eficaz planeamento em saúde que deverá passar por uma gestão harmoniosa de recursos humanos em épocas de maior incidência.

Variação sazonal e influência de fatores meteorológicos na incidência de descolamentos regmatógenos da retina na zona centro de Portugal e na Madeira

Objetivos: Analisar a variação sazonal e a influência de fatores meteorológicos na incidência a 5 anos de descolamento regmatógeno da retina (DRR), na região centro do país e região autónoma da Madeira (RAM). Métodos: Série de casos consecutiva, retrospetiva e multicêntrica. Incluíram-se doentes submetidos a cirurgia de DRR no Centro Hospitalar e Universitário de Coimbra e Hospital Doutor Nélio Mendonça entre Janeiro’10 e Dezembro’14. A seleção de casos foi feita através codificação ICD-9-CM e os critérios de inclusão foram: 1)idade ≥18 anos; 2)DRR de novo; 3)reparação cirúrgica do DRR. Consideraram-se critérios de exclusão: 1)DR tracional, exsudativo ou misto; 2)DR antigo ou re-descolamento; 3)soluções de continuidade ou lesões regmatógenas tratadas apenas com laser. Os dados meteorológicos diários das estações de Coimbra, Leiria, Aveiro, Viseu, Guarda, Castelo Branco e Funchal, foram utilizados na análise estatística. Resultados: Foram incluídos 1013 olhos (914 da região centro e 99 da RAM), com idade média 61,84±14,00 anos. Através de um modelo cronológico de regressão linear constatou-se a presença de sazonalidade com picos nos meses de Maio e Setembro. A temperatura média apresentou uma associação marginalmente significativa com a incidência de DRR num modelo biológico de regressão linear considerando os mais fortes preditores de DRR da amostra. Conclusões: Os nossos resultados demonstram que a incidência de DRR se associa a um padrão sazonal significativo que parece ser explicado pela temperatura. Este estudo alerta para a necessidade de um eficaz planeamento em saúde que deverá passar por uma gestão harmoniosa de recursos humanos em épocas de maior incidência.

A organização do tempo no Movimento da Escola Moderna Portuguesa

A presente dissertação pretende abordar a organização do tempo na pedagogia do Movimento da Escola Moderna Portuguesa. Para além da organização do tempo da semana da agenda semanal vamos debruçar-nos sobre a sua denominação e composição, o que ocorre nesses momentos e como estes são planificados, desenvolvidos e avaliados. (...)

Espaços em aberto - dualidades do corredor fluvial Ocidental Lisboa / Almada

Mestrado em Arquitetura Paisagista - Instituto Superior de Agronomia - UL