Architektur für verteilte, fehlertolerante Sensor-Aktor-Systeme

Magdeburg, Univ., Fak. für Informatik, Diss., 2011

Steuerung eines zweibeinigen Schreitroboters mit einem elastischen Sensor-Aktor-System

Magdeburg, Univ., Fak. für Elektrotechnik und Informationstechnik, Diss., 2012

Ansteuerkonzept für piezoelektrische Aktoren

Piezoelectric actuator, electric drive, switching amplifier, charge pump, energy recovery, model of the piezoelectric actuator, mixed-mode-simulation, FPGA, voltage control, bit serial implementation

Miniaturisierte Aktuatoren für die Umsetzung optischer Funktionalitäten in medizinischen Videoendoskopen

Magdeburg, Univ., Fak. für Maschinenbau, Diss., 2012

Der jüdische Kaufmann, Verleger und Stadtplaner Sigmund Aschrott - eine Persönlichkeit des 19. Jahrhunderts

Persönlichkeiten, wie sie in der Arbeit beschrieben werden, treten zu Beginn ihres biografischen Weges noch ungeprägt auf. Erst ihre Lebens- und Arbeitsverhältnisse, die Auseinandersetzung mit Menschen, öffentlichen Institutionen sowie ihr Handeln, sei es positiv oder negativ, lassen die Person zur Persönlichkeit werden. Dabei beeinflussen neben individueller Veranlagung gesellschaftliche Rahmenbedingungen diesen Bildungsprozess. Der erste Teil setzt sich mit allgemeiner Interessenwahrnehmung und deren Umsetzung als ein Ausdruck von Macht auseinander, wobei erfolgsorientiertes Handeln sich auch als Kampf um Anerkennung bezeichnen ließe. Mit den dazu aufgeführten Kriterien soll am Ende der Arbeit der Aktor gemessen werden. Das persönliche Anspruchsdenken basiert auf einem gesellschaftlichen Umfeld, in dem Abbau ständischer Privilegien zum einen und Veränderung absolutistischer Staatsgewalt zum anderen voranschreiten. Unter den ökonomischen Bedingungen einer noch zeitlich begrenzt funktionierenden kurfürstlichen Administration versucht ein junger Kaufmann nach marktwirtschaftlichen Kriterien ein Leinenverlagssystem zu entwickeln, das die Zeit der Heimindustrie erneut kurz aufleben lässt, um nach Durchbruch des Industriekapitalismus wieder zu verschwinden. Von flexiblem Unternehmergeist getragen, wird der mit dem Verlag erwirtschaftete Mehrwert nicht in den Aufbau einer „neuen Industrie“ investiert, sondern als mobiles Kapital für den Erwerb von Grund und Boden benutzt. Hier wird die Notwendigkeit eines sich entwickelnden städtischen Wohnungsmarktes rechtzeitig erkannt. Eine bereits vorhandene kapitalistische Ordnung mit einem expandierenden Markt ermöglicht, Wohnungsbedarf mit Stadterweiterungsprojekten zu begegnen. Diese sind notwendig, da die Zentrierung von Arbeit in Form von Industriebetrieben eine Migration aus ländlichen Gebieten zum Arbeitsangebot in Gang setzt. Der Stadtbau verzögert sich in verschiedenen Kleinstaaten im Verhältnis zu Preußen. Die Finanzierung des „Produktes Stadt“ wird im Gegensatz zu landesherrlicher Zeit zu einem Instrument des kapitalistischen Marktes. Die industrielle Entwicklung ist an eine Organisation von Kreditvermittlungen gebunden. Das führt zu Erfolg und Misserfolg mit Bankgeschäften. Vergrößerungen kapitalistischer Unternehmungen erfordern Vermehrung des Kapitals. Der Aufschwung des deutschen Wirtschaftslebens ist von Krediten durch Geldgeber abhängig und diese treiben als Schrittmacher Industrie und Handel an. Die Vorgänge lassen sich auf den Stadtbauprozess übertragen. Klassengeist und Klassenhochmut einer bürgerlichen Gesellschaft führen zu mangelnder politischer Gleichberechtigung, die bei Unterschichten, politischen und gesellschaftlichen Randgruppen häufiger zu sozialer Diskriminierung beitragen. Mit besonderem Engagement auf ökonomischem Terrain versuchen Juden, ihre gesellschaftliche Isolierung aufzuheben, indem sie materiellen Erfolg benutzen, um als Wirtschaftsbürger, als „Bourgeois“ im Sinne von Marx, zu gelten. Die „Titelordnung“ der wilhelminischen Gesellschaft verändert sich von Leistungsauszeichnung zu Beförderung durch Bezahlung, um damit die monarchische „Schatulle“ und im sozialen Bereich den Staatshaushalt zu entlasten. Die Ausgezeichneten erkennen diesen Wandel nicht und sehen dagegen in der Verleihung eine Geste gesellschaftlicher Anerkennung. Die Orden tragen dazu bei, die äußerliche Kluft zwischen den ausgezeichneten bürgerlichen Trägern und dem die Gesellschaft führenden Feudaladel zu verringern. Die vorliegende Arbeit stützt sich auf Quellen aus unterschiedlichen politischen Entscheidungsebenen. Sie sind nur soweit umfassend, wie sie als Archivmaterial auszuheben sind. Die dort gesammelten Schriftstücke unterlagen bei ihrer Archivierung einem hausinternen Auswahlvorgang. Somit ist eine umfassende Darstellung nicht möglich. Die Schriftstücke liegen, von wenigen Ausnahmen abgesehen, handgeschrieben vor und sind häufig schwer zu lesen. Der Rückgriff auf Äußerungen von administrativer Seite könnte auch als Blick von „oben“ gedeutet werden. Jedoch verbergen sich hinter jedem Vorgang ganz normale menschliche Interessen, die für viele Abläufe keines wissenschaftlichen Überbaus bedürfen. Meine Arbeit beabsichtigt, den Untersuchungsgegenstand aus einem bisher nicht erschlossenen Blickwinkel zu beleuchten. Straßennamen erfahren im Untersuchungszeitraum verifizierte Schreibweisen, die möglicherweise auf Vorstellungen des jeweiligen Planverfassers zurückzuführen sind. Für Kölnische Straße wird auch Kölnische Allee, Cölnische Str. oder Cöllnsche Str. gebraucht. Gleiches gilt z.B. bei Querallee mit Quer Allee, Quer-Allee oder Cölnische Querallee. Werden Erklärungen zu bestimmten Karten formuliert wird auch die dortige Schreibweise verwandt, um einen Zusammenhang zwischen Text und Karte zu erleichtern. Die nach dem 2. Weltkrieg im Untersuchungsraum aufgenommenen Straßennamen stehen in keiner Verbindung zur Entstehungsgeschichte. Marxistische Terminologie als Erklärung wirtschaftlicher Zusammenhänge schließt ein marxistisches Gesellschaftsbild nicht mit ein. Wirtschaftliche Entwicklungen des 19. Jahrhundert bis 1915 werden mit ihrer impliziten liberalen Wirtschaftsauffassung dargestellt. Im Dezember 2005 erschien zur Denkmalstopografie, Kulturdenkmäler Hessen, die Ausgabe Stadt Kassel II. Diese setzt sich auch mit Problemstellungen der vorliegenden Arbeit auseinander. Der Verfasser hat versucht, nach bereits fertig gestelltem Gesamttext, wesentliche Aspekte daraus aufzugreifen, um damit die Relevanz eigener Erkenntnisse zu überprüfen. Dabei bleiben verschiedene Fragestellungen, wie z.B. der mögliche Einfluss von Reinhard Baumeister (1833-1917) auf die Kasseler Stadterweiterung, ungelöst. Derartige Hypothesen bedürfen weiterer Überprüfung. Kartografische Darstellungen sollen die historisch-genetische Schichtung des Siedlungsraumes erfassen, um durch veränderte Sichtweise Textaussagen zu unterstützen. Hierzu bilden Kartenblätter um 1840 die Basis für kartografische Aussagen zu Siedlungs- und Landschaftsformen. Ferner werden Stadtpläne ab 1822 die westliche Gemarkung der Stadt betreffend, sogenannte Kataster „Urkarten“ der „Feldmark Cassel“ sowie dem „Kreis Kassel“ als Gemarkungskarten ab 1848, bezüglich Fragestellungen zum Siedlungsraum vor der westlichen Stadterweiterung herangezogen. Fluchtlinien- und Stadtpläne besonders Möckel- 1866, Neumann- 1878 sowie Blumenauer-Plan 1891-97 unterstützen Aussagen zum Bauprozess des Quartiers. Für Gestaltung bestimmter kartografischer Zustände wird die jeweilige Kartenschreibweise benutzt, was zu Abweichungen gegenüber heutiger Namensgebung führt. Bei allgemeinen Feststellungen zieht der Verfasser die gebräuchliche Schreibweise des 19. Jahrhunderts bis 1913 heran. Mit dieser Vorgehensweise wird versucht, eine urbane Entwicklung auch bei der verbalen Akzentuierung als Gesamtprozess zu erfassen. Um mehrere Zeitzustände zu visualisieren und deren Entwicklungszustände zu deuten, werden Kartendarstellungen in verschiedene Ebenen gebracht. Der Endzustand gründet sich auf Stadtpläne von 1913 und 1943. Grundlage der digitalisierten Kartenproduktion sowie ihre Georeferenzierung erfolgt mit dem Programm Arc View sowie Informationen aus GIS-DATA/kassel. Einheitliches Kartenbild soll die Interpretation erleichtern. In der gedruckten Arbeit ist das umfangreiche Kartenmaterial nur partiell berücksichtigt. Deshalb sind auf beiliegender CD neben bereits verwendeten Karten andere Originalabbildungen aufgenommen, um dem Interessierten spezielle Detailinformationen zu vermitteln und für weitere Forschungsvorhaben eine Plattform zu schaffen.

Neuartige Verfahren für die Überwachung und Diagnose von aktiv magnetgelagerten rotierenden Maschinen

Mit aktiven Magnetlagern ist es möglich, rotierende Körper durch magnetische Felder berührungsfrei zu lagern. Systembedingt sind bei aktiv magnetgelagerten Maschinen wesentliche Signale ohne zusätzlichen Aufwand an Messtechnik für Diagnoseaufgaben verfügbar. In der Arbeit wird ein Konzept entwickelt, das durch Verwendung der systeminhärenten Signale eine Diagnose magnetgelagerter rotierender Maschinen ermöglicht und somit neben einer kontinuierlichen Anlagenüberwachung eine schnelle Bewertung des Anlagenzustandes gestattet. Fehler können rechtzeitig und ursächlich in Art und Größe erkannt und entsprechende Gegenmaßnahmen eingeleitet werden. Anhand der erfassten Signale geschieht die Gewinnung von Merkmalen mit signal- und modellgestützten Verfahren. Für den Magnetlagerregelkreis erfolgen Untersuchungen zum Einsatz modellgestützter Parameteridentifikationsverfahren, deren Verwendbarkeit wird bei der Diagnose am Regler und Leistungsverstärker nachgewiesen. Unter Nutzung von Simulationsmodellen sowie durch Experimente an Versuchsständen werden die Merkmalsverläufe im normalen Referenzzustand und bei auftretenden Fehlern aufgenommen und die Ergebnisse in einer Wissensbasis abgelegt. Diese dient als Grundlage zur Festlegung von Grenzwerten und Regeln für die Überwachung des Systems und zur Erstellung wissensbasierter Diagnosemodelle. Bei der Überwachung werden die Merkmalsausprägungen auf das Überschreiten von Grenzwerten überprüft, Informationen über erkannte Fehler und Betriebszustände gebildet sowie gegebenenfalls Alarmmeldungen ausgegeben. Sich langsam anbahnende Fehler können durch die Berechnung der Merkmalstrends mit Hilfe der Regressionsanalyse erkannt werden. Über die bisher bei aktiven Magnetlagern übliche Überwachung von Grenzwerten hinaus erfolgt bei der Fehlerdiagnose eine Verknüpfung der extrahierten Merkmale zur Identifizierung und Lokalisierung auftretender Fehler. Die Diagnose geschieht mittels regelbasierter Fuzzy-Logik, dies gestattet die Einbeziehung von linguistischen Aussagen in Form von Expertenwissen sowie die Berücksichtigung von Unbestimmtheiten und ermöglicht damit eine Diagnose komplexer Systeme. Für Aktor-, Sensor- und Reglerfehler im Magnetlagerregelkreis sowie Fehler durch externe Kräfte und Unwuchten werden Diagnosemodelle erstellt und verifiziert. Es erfolgt der Nachweis, dass das entwickelte Diagnosekonzept mit beherrschbarem Rechenaufwand korrekte Diagnoseaussagen liefert. Durch Kaskadierung von Fuzzy-Logik-Modulen wird die Transparenz des Regelwerks gewahrt und die Abarbeitung der Regeln optimiert. Endresultat ist ein neuartiges hybrides Diagnosekonzept, welches signal- und modellgestützte Verfahren der Merkmalsgewinnung mit wissensbasierten Methoden der Fehlerdiagnose kombiniert. Das entwickelte Diagnosekonzept ist für die Anpassung an unterschiedliche Anforderungen und Anwendungen bei rotierenden Maschinen konzipiert.

Klassifikationsgestützte on-line Adaption eines robusten beobachterbasierten Fehlerdiagnoseansatzes für nichtlineare Systeme

Diese Arbeit behandelt die Problemstellung der modellbasierten Fehlerdiagnose für Lipschitz-stetige nichtlineare Systeme mit Unsicherheiten. Es wird eine neue adaptive Fehlerdiagnosemethode vorgestellt. Erkenntnisse und Verfahren aus dem Bereich der Takagi-Sugeno (TS) Fuzzy-Modellbildung und des Beobachterentwurfs sowie der Sliding-Mode (SM) Theorie werden genutzt, um einen neuartigen robusten und nichtlinearen TS-SM-Beobachter zu entwickeln. Durch diese Zusammenführung lassen sich die jeweiligen Vorteile beider Ansätze miteinander kombinieren. Bedingungen zur Konvergenz des Beobachters werden als lineare Matrizenungleichungen (LMIs) abgeleitet. Diese Bedingungen garantieren zum einen die Stabilität und liefern zum anderen ein direktes Entwurfsverfahren für den Beobachter. Der Beobachterentwurf wird für die Fälle messbarer und nicht messbarer Prämissenvariablen angegeben. Durch die TS-Erweiterung des in dieser Arbeit verwendeten SM-Beobachters ist es möglich, den diskontinuierlichen Rückführterm mithilfe einer geeigneten kontinuierlichen Funktion zu approximieren und dieses Signal daraufhin zur Fehlerdiagnose auszuwerten. Dies liefert eine Methodik zur Aktor- und Sensorfehlerdiagnose nichtlinearer unsicherer Systeme. Gegenüber anderen Ansätzen erlaubt das Vorgehen eine quantitative Bestimmung und teilweise sogar exakte Rekonstruktion des Fehlersignalverlaufs. Darüber hinaus ermöglicht der Ansatz die Berechnung konstanter Fehlerschwellen direkt aus dem physikalischen Vorwissen über das betrachtete System. Durch eine Erweiterung um eine Betriebsphasenerkennung wird es möglich, die Schwellenwerte des Fehlerdiagnoseansatzes online an die aktuelle Betriebsphase anzupassen. Hierdurch ergibt sich in Betriebsphasen mit geringen Modellunsicherheiten eine deutlich erhöhte Fehlersensitivität. Zudem werden in Betriebsphasen mit großen Modellunsicherheiten Falschalarme vermieden. Die Kernidee besteht darin, die aktuelle Betriebsphase mittels eines Bayes-Klassikators in Echtzeit zu ermitteln und darüber die Fehlerschwellen an die a-priori de nierten Unsicherheiten der unterschiedlichen Betriebsphasen anzupassen. Die E ffektivität und Übertragbarkeit der vorgeschlagenen Ansätze werden einerseits am akademischen Beispiel des Pendelwagens und anderseits am Beispiel der Sensorfehlerdiagnose hydrostatisch angetriebener Radlader als praxisnahe Anwendung demonstriert.

Interferometrisch messender faseroptischer Sensor mit mechanisch oszillierender Sonde

Punktförmig messende optische Sensoren zum Erfassen von Oberflächentopografien im Nanometerbereich werden in der Forschung und Industrie benötigt. Dennoch ist die Auswahl unterschiedlicher Technologien und kommerziell verfügbarer Sensoren gering. In dieser Dissertationsschrift werden die wesentlichen Aspekte eines Messsystems untersucht das über das Potenzial verfügt, zu den künftigen Standardmessmethoden zu gehören. Das Messprinzip beruht auf einem Common-Path-Interferometer. In einer mikrooptischen Sonde wird das Laserlicht auf die zu untersuchende Oberfläche gerichtet. Das vom Messobjekt reflektierte Licht interferiert sondenintern mit einem Referenzreflex. Die kompakte Bauweise bewirkt kurze optische Wege und eine gewisse Robustheit gegen Störeinflüsse. Die Abstandsinformation wird durch eine mechanische Oszillation in eine Phasenmodulation überführt. Die Phasenmodulation ermöglicht eine robuste Auswertung des Interferenzsignals, auch wenn eine zusätzliche Amplitudenmodulation vorhanden ist. Dies bietet den Vorteil, unterschiedlich geartete Oberflächen messen zu können, z. B. raue, teilweise transparente und geneigte Oberflächen. Es können wiederholbar Messungen mit einer Standardabweichung unter einem Nanometer erzielt werden. Die beschriebene mechanische Oszillation wird durch ein periodisches elektrisches Signal an einem piezoelektrischen Aktor hervorgerufen, der in einem Biegebalken integriert ist. Die Bauform des Balkens gestattet eine Hybridisierung von optischen und mechanischen Komponenten zu einer Einheit, welche den Weg zur weiteren Miniaturisierung aufzeigt. Im Rahmen dieser Arbeit konnte so u. a. eine Sonde mit einer Bauhöhe unter 10 mm gefertigt werden. Durch eine zweite optische Wellenlänge lässt sich der eingeschränkte Eindeutigkeitsbereich des Laserinterferometers nachweislich vergrößern. Die hierfür eingesetzte Methode, die Stand der Technik ist, konnte erfolgreich problemspezifisch angepasst werden. Um das volle Potenzial des Sensors nutzen zu können, wurden zudem zahlreiche Algorithmen entworfen und erfolgreich getestet. Anhand von hier dokumentierten Messergebnissen können die Möglichkeiten, als auch die Schwächen des Messsystems abgeschätzt werden.

Design, Simulation und Erprobung einer aktiven Sitzaufhängung für Nutzfahrzeuge

Nutzfahrzeuge müssen oft durch sehr unebenes Gelände gefahren werden. In diesem Fall wird der Fahrer starken Vibrationen ausgesetzt, die von der Fahrzeugkarosserie durch die Sitzaufhängung auf ihn wirken. Um diese Schwingungen zu verringern, werden die Sitzaufhängungen in der Regel mit Feder-Dämpfer-Systemen ausgerüstet. Jedoch erreichen die passiven Systeme vor allem bei niederfrequenten Schwingungen ihre physikalischen Grenzen. Eine wesentliche Verbesserung des Sitzkomforts kann unter solchen Anregungsbedingungen nur mit einer aktiven Sitzaufhängung erreicht werden. In diesem Beitrag wird ein neuartiges aktives System für die Sitzaufhängung auf Basis von elektrorheologischen Flüssigkeiten vorgestellt. Außerdem werden die theoretischen Grundlagen für die Modellierung der beschriebenen aktiven Sitzaufhängung dargestellt. Anschließend werden die Simulationsergebnisse mit den Messergebnissen unter realen Betriebsbedingungen verglichen. Die Repräsentation der Ergebnisse mit Hilfe der im Bereich der Sitztechnik weit verbreiteten SEAT-Werten (Seat Effective Amplitude Transmissibility) zeigt das Potenzial des entwickelten Systems zur aktiven Reduktion der Schwingungsbelastung des Fahrers und ermöglicht seine objektive Bewertung.

A szervezet kockázati attitűdjének jelentősége a szerződéses kapcsolatokban (Significance of the organizational risk attitude on the contractual relations)

A tanulmány azt vizsgálja, milyen befolyással van a szervezetek kockázati attitűdje az általuk kötött szerződésre, elsősorban a projektszintű kockázatok megosztására. Esettanulmányként egy PPP-projekt szerződését használja fel, amely jól szemlélteti, hogy az eltérő kockázati magatartású szervezetek egymás közötti kockázatallokációja eltér az optimálistól. A konkrét esetben a közösségi aktor kerül kockázati aspektusból hátrányos helyzetbe. A vizsgálat eredménye, hogy meghatároz néhány kulcsparamétert, melyek a felek kockázati szempontból nyertes vagy vesztes pozícióját döntő módon befolyásolják. ___________ This paper examines the influence of the risk attitude of organizations on the contracts made by them, especially on allocation of the project level risk. A PPP project contract is used as a case study, because it illustrates expressively that the risk allocation between the concerned organiza tions with different risk attitudes differs from the optimal version. In this very case the public actor's position becomes disadvantageous. Specification some of the key parameters able to determine the winner or loser position of the risk taken parties is defined as the outcome of this study.