Sistema múltiplo de apoio à decisão para a programação de sistemas do tipo Job-Shop

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

A fractional approach for the motion planning of redundant and hyper-redundant manipulators

The trajectory planning of redundant robots through the pseudoinverse control leads to undesirable drift in the joint space. This paper presents a new technique to solve the inverse kinematics problem of redundant manipulators, which uses a fractional differential of order α to control the joint positions. Two performance measures are defined to examine the strength and weakness of the proposed method. The positional error index measures the precision of the manipulator's end-effector at the target position. The repeatability performance index is adopted to evaluate if the joint positions are repetitive when the manipulator execute repetitive trajectories in the operational workspace. Redundant and hyper-redundant planar manipulators reveal that it is possible to choose in a large range of possible values of α in order to get repetitive trajectories in the joint space.

Energy efficiency of quadruped gaits

This paper studies periodic gaits of quadruped locomotion systems. The purpose is to determine the best set of gait and locomotion variables during walking, for different robot velocities, based on two formulated performance measures. A set of experiments reveals the influence of the gait and locomotion variables upon the proposed indices, namely that the gait and the locomotion parameters should be adapted to the robot forward velocity.

TRFS: desenvolvimento de um protótipo para simulação microscópica de tráfego

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização de Vias de Comunicação e Transportes

Reducing the number of membership functions in linguistic variables

Dissertation presented at Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia in fulfilment of the requirements for the Masters degree in Mathematics and Applications, specialization in Actuarial Sciences, Statistics and Operations Research

Planeamento estratégico através da implementação da metodologia Balanced Scorecard numa empresa de construção

Atualmente, existe uma constante necessidade de inovação tecnológica e organizacional das empresas, face às exigências do mercado e ao aumento constante da competitividade. No contexto da economia atual, e para contrariar a falta de investimento dos últimos anos, as empresas concentram-se no desenvolvimento de negócios bem estruturados e organizados, que satisfaçam as exigências de cada cliente. Revela-se, assim, muito importante a avaliação de desempenho para o alcance do seu sucesso, permitindo alinhar as atividades operacionais com a visão organizacional, fomentar a comunicação da estratégia e gerir o seu desempenho. É neste contexto que ganha importância o Balanced Scorecard, um instrumento que permite avaliar o desempenho organizacional, funcionando também como uma ferramenta de gestão. Tem, portanto, como principais objetivos definir claramente uma estratégia, definir objetivos, indicadores e medidas estratégicas, planear e estabelecer metas e melhorar continuamente os resultados obtidos. Esta ferramenta analisa a organização em quatro diferentes perspetivas: financeira, clientes, processos internos e apendizagem e crescimento. Cada uma delas deve estrututrar os seus próprios objetivos, indicadores, metas e iniciativas de forma a contribuir para o desenvolvimento da estratégia da organização e avaliar o seu desempenho. O desafio deste relatório é adaptar esta metodologia durante a realização de um estágio curricular na empresa Bysteel, que tem por base a implementação de um processo de gestão estratégica nas suas empreitadas, através do Balanced Scorecard. Este planemamento surge como um dos principais requisitos para uma gestão eficaz de custos e de tempo planeados para cada empreitada da Bysteel. Este processo torna-se bastante complexo dado que cada obra apresenta diferentes particularidades. A implementação desta metodologia numa empresa desta dimensão é um fator muito motivador, tornando-se ainda mais interessante pelo facto de se tratar de uma implementação numa nova vertente.

Gait Selection for Quadruped Legged Robots

This paper studies periodic gaits of quadruped locomotion systems. The purpose is to determine the best set of gait and locomotion variables for different robot velocities based on the system dynamics during walking. In this perspective, several performance measures are formulated and a set of experiments reveals the influence of the gait and locomotion variables upon those proposed indices. The results show that the locomotion parameters (β, LS and HB) should be adapted to the walking velocity in order to optimize the robot performance. Furthermore, for the case of a quadruped robot, we concluded that the gait should be adapted to VF .

Gait Analysis of Natural and Artificial Walking Systems

This paper studies periodic gaits of multi-legged locomotion systems based on dynamic models. The purpose is to determine the system performance during walking and the best set of locomotion variables. For that objective the prescribed motion of the robot is completely characterized in terms of several locomotion variables such as gait, duty factor, body height, step length, stroke pitch, foot clearance, legs link lengths, foot-hip offset, body and legs mass and cycle time. In this perspective, we formulate three performance measures of the walking robot namely, the mean absolute energy, the mean power dispersion and the mean power lost in the joint actuators per walking distance. A set of model-based experiments reveals the influence of the locomotion variables in the proposed indices.

Quasi-periodic Gaits in Multi-legged Robots

5th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines

Estudo e análise do sequenciamento de tarefas de produção: job shop scheduling

Esta dissertação apresenta um estudo sobre os problemas de sequenciamento de tarefas de produção do tipo job shop scheduling. Os problemas de sequenciamento de tarefas de produção pretendem encontrar a melhor sequência para o processamento de uma lista de tarefas, o instante de início e término de cada tarefa e a afetação de máquinas para as tarefas. Entre estes, encontram-se os problemas com máquinas paralelas, os problemas job shop e flow shop. As medidas de desempenho mais comuns são o makespan (instante de término da execução de todas as tarefas), o tempo de fluxo total, a soma dos atrasos (tardiness), o atraso máximo, o número de tarefas que são completadas após a data limite, entre outros. Num problema do tipo job shop, as tarefas (jobs) consistem num conjunto de operações que têm de ser executadas numa máquina pré-determinada, obedecendo a um determinado sequenciamento com tempos pré-definidos. Estes ambientes permitem diferentes cenários de sequenciamento das tarefas. Normalmente, não são permitidas interrupções no processamento das tarefas (preemption) e pode ainda ser necessário considerar tempos de preparação dependentes da sequência (sequence dependent setup times) ou atribuir pesos (prioridades) diferentes em função da importância da tarefa ou do cliente. Pretende-se o estudo dos modelos matemáticos existentes para várias variantes dos problemas de sequenciamento de tarefas do tipo job shop e a comparação dos resultados das diversas medidas de desempenho da produção. Este trabalho contribui para demonstrar a importância que um bom sequenciamento da produção pode ter na sua eficiência e consequente impacto financeiro.

The effect of demand information sharing in a supply chain under demand uncertainty: a simulation study

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia e Gestão Industrial

Measuring the impact of short and lending practices using the DGTW benchmarks

Mutual fund managers increasingly lend their holdings and/or use short sales to generate higher returns for their funds. This project presents a first look into the impact these practices on performance using the performance measures: i) Characteristic Selectivity (CS), the ability of the fund's managers to choose stocks that outperform their benchmarks; ii) Characteristic Timing (CT), the ability of the manager to time the market; iii) and Average Style (AS), the returns from funds systematically holding stocks with certain characteristics. These returns are computed through the DGTW benchmarks. The effect of other variables that have also been shown to impact fund’s returns – total net assets under management, investment styles, turnover and expense ratios – will also be analyzed. I find that managers who use short-sales do not exhibit better stock picking abilities than those who do not, while mutual funds that lend do present higher CS returns. In addition, while lending is not significant for the total performance of a fund, the employment of short-sales and of both short-sales and lending has a negative impact on the fund’s performance.

Aplicação de princípios e ferramentas Lean numa empresa de produção de cablagens

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia e Gestão Industrial

Utilização de modelos de simulação para a melhoria de um sistema de restauração: estudo de caso de uma cantina universitária

Dissertação de mestrado em Engenharia Industrial

Refinement in hybridised institutions

Hybrid logics, which add to the modal description of transition structures the ability to refer to specific states, offer a generic framework to approach the specification and design of reconfigurable systems, i.e., systems with reconfiguration mechanisms governing the dynamic evolution of their execution configurations in response to both external stimuli or internal performance measures. A formal representation of such systems is through transition structures whose states correspond to the different configurations they may adopt. Therefore, each node is endowed with, for example, an algebra, or a first-order structure, to precisely characterise the semantics of the services provided in the corresponding configuration. This paper characterises equivalence and refinement for these sorts of models in a way which is independent of (or parametric on) whatever logic (propositional, equational, fuzzy, etc) is found appropriate to describe the local configurations. A Hennessy–Milner like theorem is proved for hybridised logics.